欧姆龙NJ501-1500：枕包机六轴定位控制与梯形图编程的完美结合
最近在调试枕包机时发现欧姆龙NJ501-1500真是块宝藏PLC，尤其是它自带的六轴定位功能，能把
送膜、制袋、填充这些动作编排得像交响乐。今天咱们就掰开揉碎聊聊它的编程门道，特别适合刚入坑自动
化的朋友练手。
先说这六轴联动的核心——电子凸轮。传统机械凸轮得换零件才能改参数，NJ501直接用软件配置同
步曲线。比如封切轴要跟着送膜轴走，咱们在Sysmac Studio里拖拽两下就建好主从关系：
```structuredtext
CAM.CreateTable(1, 1000); // 创建1000点的凸轮表
CAM.SetCamData(1, 0, 0); // 起始点相位0
CAM.SetCamData(1, 500, 180); // 中点相位差180度
CAM.CamIn(1, Axis_Master, Axis_Slave); // 绑定主从轴
```
这段代码相当于给两个轴定了个"你转半圈我转四分之一"的规矩。调试时记得把主轴切到虚拟模
式，拿示波器看从轴跟踪曲线是否平滑，有毛刺的话八成是加减速参数没设好。
梯形图编程是NJ系PLC的精髓，特别是处理包装机的联锁逻辑。看这个送膜异常的检测程序：
![梯形图示例]
|--[X0]----[TIM T0 K50]--(Y0)-->|
|--[X1]---[CNT C0 K3]----(Y10)--|
当光电传感器(X0)检测到膜料到位，启动50ms定时器控制推杆(Y0)。要是3次送膜超时(X1触发)，立
即切断整机输出(Y10)。这种图形化编程比写if-else直观多了，新手也能快速定位故障点。
运动控制参数配置有讲究，特别是同步区间的设置。上次调试时填充轴总比制袋轴慢半拍，后来发
现是下面这个参数没吃透：
```ini
[Axis3]
MaxSpeed=3000 ; 脉冲频率别超过伺服额定值
AccelTime=200 ; 加速时间太短电机会叫
DecelTime=300 ; 急停时加大这个值防过冲
GearRatio=2:1 ; 机械齿轮比千万别填反
```
程序架构建议采用分层设计，把IO映射、运动控制、工艺逻辑拆成不同POU。比如在"自动循环"程序
块里套用这个模板：
