基于K60的MPU6050测试程序

/*! * COPYRIGHT NOTICE * Copyright (c) 2013,山外科技 * All rights reserved. * 技术讨论：山外初学论坛 http://www.vcan123.com * * 除注明出处外，以下所有内容版权均属山外科技所有，未经允许，不得用于商业用途， * 修改内容时必须保留山外科技的版权声明。 * * @file MK60_ftm.c * @brief FTM定时器函数库 * @author 山外科技 * @version v5.1 * @date 2014-04-25 */ /* * 包含头文件 */ #include "common.h" #include "MK60_FTM.h" /* * 定义数组 */ FTM_MemMapPtr FTMN[3] = {FTM0_BASE_PTR, FTM1_BASE_PTR, FTM2_BASE_PTR}; //定义三个指针数组保存 FTMn_e 的地址 /*! * @brief 初始化FTM 的端口 * @param FTMn_e 模块号（FTM0、 FTM1、 FTM2） * @param FTM_CHn_e 通道号（CH0~CH7） * @since v5.0 */ static void FTM_port_mux(FTMn_e ftmn, FTM_CHn_e ch) { /******************* 开启时钟 和 复用IO口*******************/ switch(ftmn) { case FTM0: SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM0_MASK; //使能FTM0时钟 switch(ch) { case FTM_CH0: if(FTM0_CH0 == PTC1) { port_init(FTM0_CH0, ALT4); } else if(FTM0_CH0 == PTA3) { port_init(FTM0_CH0, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; case FTM_CH1: if(FTM0_CH1 == PTC2) { port_init(FTM0_CH1, ALT4); } else if(FTM0_CH1 == PTA4) { port_init(FTM0_CH1, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; case FTM_CH2: if(FTM0_CH2 == PTC3) { port_init(FTM0_CH2, ALT4); } else if(FTM0_CH2 == PTA5) { port_init(FTM0_CH2, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; case FTM_CH3: if(FTM0_CH3 == PTC4) { port_init(FTM0_CH3, ALT4); } else if(FTM0_CH3 == PTA6) { port_init(FTM0_CH3, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; case FTM_CH4: if(FTM0_CH4 == PTD4) { port_init(FTM0_CH4, ALT4); } else if(FTM0_CH4 == PTA7) { port_init(FTM0_CH4, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; case FTM_CH5: if(FTM0_CH5 == PTD5) { port_init(FTM0_CH5, ALT4); } else if(FTM0_CH5 == PTA0) { port_init(FTM0_CH5, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; case FTM_CH6: if(FTM0_CH6 == PTD6) { port_init(FTM0_CH6, ALT4); } else if(FTM0_CH6 == PTA1) { port_init(FTM0_CH6, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; case FTM_CH7: if(FTM0_CH7 == PTD7) { port_init(FTM0_CH7, ALT4); } else if(FTM0_CH7 == PTA2) { port_init(FTM0_CH7, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; default: return; } break; case FTM1: SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK; //使能FTM1时钟 switch(ch) { case FTM_CH0: if((FTM1_CH0 == PTA8) || (FTM1_CH0 == PTA12) || (FTM1_CH0 == PTB0) ) { port_init(FTM1_CH0, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; case FTM_CH1: if((FTM1_CH1 == PTA9) || (FTM1_CH1 == PTA13) || (FTM1_CH1 == PTB1) ) { port_init(FTM1_CH1, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; default: return; } break; case FTM2: SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK; //使能FTM2时钟 switch(ch) { case FTM_CH0: if((FTM2_CH0 == PTA10) || (FTM2_CH0 == PTB18) ) { port_init(FTM2_CH0, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; case FTM_CH1: if((FTM2_CH1 == PTA11) || (FTM2_CH1 == PTB19)) { port_init(FTM2_CH1, ALT3); } else { ASSERT(0); //设置管脚有误？ } break; default: return; } break; default: break; } } /*! * @brief 初始化FTM 的PWM 功能 * @param FTMn_e 模块号（FTM0、 FTM1、 FTM2） * @param FTM_CHn_e 通道号（CH0~CH7） * @param freq 频率（单位为Hz） * @param duty 占空比分子，占空比 = duty / FTMn_PRECISON * @since v5.0 * @note 同一个FTM，PWM频率是必须一样的，但占空比可不一样。共3个FTM，即可以输出3个不同频率PWM * Sample usage: FTM_PWM_init(FTM0, FTM_CH6,200, 10); //初始化 FTM0_CH6 为 频率 200Hz 的PWM，占空比为 10/FTM0_PRECISON */ void FTM_PWM_init(FTMn_e ftmn, FTM_CHn_e ch, uint32 freq, uint32 duty) { uint32 clk_hz ; uint16 mod; uint8 ps; uint16 cv; ASSERT( (ftmn == FTM0) || ( (ftmn == FTM1 || ftmn == FTM2 ) && (ch <= FTM_CH1)) ); //检查传递进来的通道是否正确 /******************* 开启时钟 和 复用IO口*******************/ FTM_port_mux(ftmn,ch); /* 计算频率设置 */ // 若 CPWMS = 1 ，即双边捕捉脉冲，则 PMW频率 = bus频率 /2 /(2^预分频因子)/模数 // 若 CPWMS = 0 ，即单边捕捉脉冲，则 PMW频率 = bus频率 /(2^预分频因子)/模数 // EPWM的周期 ：MOD - CNTIN + 0x0001 (CNTIN 设为0) // 脉冲宽度：CnV - CNTIN // 模数 MOD < 0x10000 // 预分频因子 PS < 0x07 // 预分频因子 PS 越小时，模数 mod 就越大，计数就越精准，PWM输出更为准确 // MOD = clk_hz/(freq*(1 << PS)) < 0x10000 ==> clk_hz/(freq*0x10000) < (1<< PS) ==> (clk_hz/(freq*0x10000) >> PS) < 1 // 即 (((clk_hz/0x10000 )/ freq ) >> PS ) < 1 // 以 CPWMS = 0 ，即单边捕捉脉冲为例 clk_hz = (bus_clk_khz * 1000) ; // bus频率 mod = (clk_hz >> 16 ) / freq ; // 临时用 mod 缓存一下 ps = 0; while((mod >> ps) >= 1) // 等 (mod >> ps) < 1 才退出 while 循环 ，即求 PS 的最小值 { ps++; } ASSERT(ps <= 0x07); // 断言， PS 最大为 0x07 ，超过此值，则 PWM频率设置过低，或 Bus 频率过高 mod = (clk_hz >> ps) / freq; // 求 MOD 的值 switch(ftmn) // 初值 CNTIN 设为0 ，脉冲宽度：CnV - CNTIN ，即 CnV 就是 脉冲宽度了。 { // EPWM的周期 ： MOD - CNTIN + 0x0001 == MOD - 0 + 1 // 则 CnV = (MOD - 0