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SIFT算法详解及应用(课件).ppt

sift

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SIFT算法详解及应用(课件).ppt 算法详解

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在有一辆ros小车，有jetson nano和stm32两个主板，stm32控制麦轮的电机还有水平270度，垂直180度的云台的舵机，现在需要jetson nano接上500万像素USB免驱摄像头，摄像头搭在云台上，离地高度为27cm，根据规则，首先先用摄像头识别场地中心绿色信号，接触到绿色信号发出以后，开始小车移动并且去识别对方小车上的白色漫反射区域，并始终让白色漫反射区域的中心处于画面的中心位置，并控制云台，请注意场地的地板和围栏也是白色的，并在小车整体穿越中线（经过实验测定小车启动后过中线需要3秒），小车启动3秒之后判断能否有大于2秒的时间将对方小车上的白色漫反射区域的中心处于画面的中心的那一个区域，因为小车的摄像头和激光发送器绑在一起朝一个方向，当过中线后对方小车的白色漫反射区域的中心处于画面中心的区域大于2秒时，jetson nano通信stm32使stm32蜂鸣器响起，并点亮stm32某一个待定引脚上的LED绿色灯和蜂鸣器，jetson nano和stm32原来有全部关于移动的代码，stm32也有了云台控制的代码，请问现在我在ros系统里面编写的三个文件laser_combat.py,vision_start.launch和camera.launch已经上传给你了，现在终端输入cd ~/wheeltec_robot（回车）roslaunch wheeltec_vision camera.launch（回车）在另一个终端输入rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw（回车）之后，可以弹出窗口并看到摄像头的实时文件，但是一直警告：[swscaler @ 0x55ae55bad0] deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly [swscaler @ 0x55ae55bad0] No accelerated colorspace conversion found from yuv422p to rgb24.在终端输入roslaunch wheeltec_vision vision_start.launch（回车）之后显示wheeltec@wheeltec:~/wheeltec_robot$ roslaunch wheeltec_vision vision_start.launch ... logging to /home/wheeltec/.ros/log/286681b6-e1d5-11ee-a7a9-88b111a1a608/roslaunch-wheeltec-11390.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://192.168.0.100:33951/ SUMMARY ======== PARAMETERS * /laser_combat_vision/crossing_time: 3.0 * /laser_combat_vision/green_lower: 40,50,50 * /laser_combat_vision/green_upper: 80,255,255 * /laser_combat_vision/lock_duration: 2.0 * /laser_combat_vision/lock_threshold: 30 * /laser_combat_vision/white_lower: 0,0,200 * /laser_combat_vision/white_upper: 180,30,255 * /rosdistro: melodic * /rosversion: 1.14.13 * /usb_cam/camera_frame_id: usb_cam * /usb_cam/image_height: 480 * /usb_cam/image_width: 640 * /usb_cam/io_method: mmap * /usb_cam/pixel_format: mjpeg * /usb_cam/video_device: /dev/video0 NODES / laser_combat_vision (wheeltec_vision/laser_combat.py) usb_cam (usb_cam/usb_cam_node) auto-starting new master process[master]: started with pid [11407] ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311 setting /run_id to 286681b6-e1d5-11ee-a7a9-88b111a1a608 process[rosout-1]: started with pid [11425] started core service [/rosout] process[usb_cam-2]: started with pid [11433] process[laser_combat_vision-3]: started with pid [11443] [ INFO] [1710401616.740759779]: using default calibration URL [ INFO] [1710401616.745441550]: camera calibration URL: file:///home/wheeltec/.ros/camera_info/head_camera.yaml [ INFO] [1710401616.748401342]: Starting 'head_camera' (/dev/video0) at 640x480 via mmap (mjpeg) at 30 FPS [ WARN] [1710401617.045914050]: unknown control 'focus_auto' [swscaler @ 0x55ae55bad0] deprecated pixel format used, make sure you did set range correctly [swscaler @ 0x55ae55bad0] No accelerated colorspace conversion found from yuv422p to rgb24.两个警告是一直发送的，然后弹出窗口并显示黑色的，没有画面，输出预设过中线时间: 3秒, 锁定所需时间: 2秒，继续警告，请问是什么情况，怎么解决

<think>嗯，用户遇到了ROSMelodic环境下使用JetsonNano时cv_bridge的......

2021.08.03 1/60

BEIJING

INSTITUTE

TECHNOLOGY

尺度不变特征变换匹配算法

Scale Invariant Feature Transfor

（ SIFT ）

宋丹

10905056

2021.08.03 2

Scale Invariant Feature

Transform

SIF

1. SIFT简介

2. SIFT算法实现细节

提纲

3. SIFT算法的应用领域

4. SIFT算法的扩展与改进

2021.08.03 3

Scale Invariant Feature

Transform

SIF

SIFT

简介



传统的特征提取方法

•

成像匹配的核心问题是将同一目标在不同时间、不同

分辨率、不同光照、不同位姿情况下所成的像相对应。

传统的匹配算法往往是直接提取角点或边缘，对环境的

适应能力较差，急需提出一种鲁棒性强、能够适应不同

光照、不同位姿等情况下能够有效识别目标的方法。

2021.08.03 4

Scale Invariant Feature

Transform

SIF

•

1999 年 British Columbia 大学大卫 . 劳伊（ David G.Lowe ）教授总结

了现有的基于不变量技术的特征检测方法，并正式提出了一种基于尺度空间

的、对图像缩放、旋转甚至仿射变换保持不变性的图像局部特征描述算子－

SIFT （尺度不变特征变换），这种算法在 2004 年被加以完善。



SIFT 提出的目的和意义

David G. Lowe

Computer Science Department

2366 Main Mall

University of British Columbia

Vancouver, B.C., V6T 1Z4, Can

ada

E-mail: [email protected]

SIFT

简介

2021.08.03 5

Scale Invariant Feature

Transform

SIF

SIFT

简介



将一幅图像映射（变换）为一个局部特征向量集；特征向量具有

平移、缩放、旋转不变性，同时对光照变化、仿射及投影变换也有一定不

变性。

Original image courtesy of David Lowe

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woke2007

2013-03-13

SIFT相当好的课件，非常感谢
tomhero

2020-04-13

整合了网上的资源，内容很丰富
oldJKQ

2013-02-24

相當詳細的資源

swordwest

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