APM-2.8.0中文入门手册.pdf

APM-2.8.0是一个开源的自动驾驶仪系统，它适用于多种飞行器，包括固定翼飞机、直升机、多旋翼以及地面车辆。这一系统不但可以与多种地面站软件结合使用，还能够支持复杂的自主飞行任务和飞行仿真软件。接下来，我们将详细介绍APM 2.8入门手册中涉及的关键知识点。 APM自驾仪系统是完全开源的，这意味着用户可以免费下载、使用和修改软件。它支持包括ArduPlane、ArduCopter和ArduRover等多种模式，分别对应固定翼飞机、直升机/多旋翼和地面车辆。 1. ArduPlane模式：支持各种固定翼飞机的自动驾驶，能够在飞行中进行复杂的任务规划。 2. ArduCopter模式：支持直升机和多旋翼飞行器，可以通过地面站软件进行飞行参数的设置和程序的上传。 3. ArduRover模式：用于地面车辆，可以处理诸如自动导航等地面任务。 对于硬件组成，APM自驾仪的核心是ATMEL的8位微控制器ATMEGA2560。传感器方面，它整合了MPU6000六轴MEMS传感器，此传感器集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。此外，APM自驾仪使用MS-5611传感器进行精确的高度测量，并使用HMC5883作为三轴磁力计。这些硬件为自驾仪提供了精确的飞行控制。 APM2.8还包含了多种接口，例如USB接口用于编程和数据通信、GPS接口用于连接GPS模块、数传接口用于与地面站通信，以及11路PWM输出接口和8路PWM输入接口。这些接口允许用户连接各种外部设备，如电调电机和云台增稳设备。 对于传感器校准，手册提供了详细步骤，包括对加速度计、陀螺仪、磁力计和空气压力传感器的校准方法，这是确保自驾仪精准飞行的重要过程。 关于地面站的使用，APM自驾仪搭配了强大的地面站控制软件，如MissionPlanner和HKGCS等，这些软件都是免费提供。通过这些软件，用户可以进行飞行任务规划，实时参数调整，视频显示和语音合成。用户甚至可以通过地面站软件控制无人机的自动起飞、飞行和降落。 APM2.8飞控板的安装需要注意供电问题。它支持5V供电，最高不超过5.5V，且带有自恢复保险。对于电调供电，推荐使用带UBEC输出的电调或者电流电压传感器，以保证供电的稳定性和反接保护功能。 对于地面站任务规划器，可以支持上百个三维航点的自主飞行设置，用户只需通过鼠标在地图上点击操作即可完成设置。此外，APM自驾仪还支持Xplane和FlightGear等半硬件仿真软件，这使得用户可以进行飞行模拟测试，无需实际飞行即可检验飞控系统的性能。 APM2.8的安装和连接过程中，用户应当认真阅读手册附带的接线图，按照指导正确连接各个接口和设备，以确保飞控系统的稳定运行。硬件安装的一个重要方面是对电调的供电方式，需要正确处理电调并联供电的问题，以避免可能发生的供电冲突。 手册中还提到了可选组件，如OSD模块、空速传感器、电流电压传感器、超声波测距传感器和光流定点传感器等，这些组件可以根据不同的使用需求进行安装和配置。 整个APM2.8入门手册为初学者提供了硬件组件、开发板架构、地面站使用和传感器校准等方面的详尽指导，帮助用户快速入门并能够独立使用和配置APM自驾仪。对于想要深入学习和开发的用户，手册也提供了相应的信息和资源，以便他们能够进一步探索和扩展APM自驾仪的功能。