10_ROS Melodic安装1

ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，专为开发机器人应用而设计。在这个教程中，我们将专注于在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic版本。ROS Melodic是ROS的第2个长期支持（LTS）版本，适用于广泛的机器人研究和开发。 为了加快下载速度，我们需要添加ROS的国内镜像源。这里推荐使用中国科学技术大学的镜像源，因为ROS的主要服务器位于国外，可能会导致下载速度较慢。如果这个镜像源出现问题，可以尝试其他备选地址。 接下来，我们需要配置密钥来验证软件包的来源。这一步通过`apt-key`命令完成，确保从指定的服务器获取的软件包是安全的。如果在连接或验证过程中遇到问题，可以尝试更换密钥服务器，如使用`hkp://pgp.mit.edu:80`。 然后，我们需要更新Ubuntu的软件源。这一步可以通过运行`sudo apt-get update`来实现，如果更新速度慢，可以将Ubuntu的默认源替换为阿里云的源，以提高速度。 安装ROS Melodic时，建议选择`ros-melodic-desktop-full`，因为它包含了ROS开发所需的许多工具。安装过程使用`sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full`命令，但请注意，这可能会占用较大的磁盘空间。 ROS安装完成后，需要进行初始化步骤。设置全局环境变量，使系统能够识别ROS的功能包。这涉及到修改`.bashrc`文件，添加`source /opt/ros/melodic/setup.bash`，然后运行`source ~/.bashrc`来激活更改。安装必要的打包工具依赖，这有助于构建和管理ROS项目。再者，需要初始化`rosdep`，它允许轻松处理系统依赖，运行`sudo rosdep init`并更新`rosdep`数据库。 在安装过程中可能出现的问题包括“Hash Sum mismatch”，这通常是因为软件源的问题。解决方法是检查并确保ROS和Ubuntu的源都指向同一镜像，例如改为http://mirrors.ustc.edu.cn。如果遇到`rosdep`安装失败，可能需要多次尝试，或者在有全局代理的情况下进行安装。 此外，如果系统中同时安装了Anaconda，可能会与ROS的Python环境冲突。解决这种冲突，需要编辑`.condarc`文件，添加相应的设置来避免环境冲突。 在所有步骤完成后，通过运行`roscore`命令来启动ROS Master，这是ROS通信的核心组件。启动命令的日志会被记录下来，以便于排查问题。如果出现任何错误，如上述日志中的“Failed to fetch”错误，表示软件包下载失败，可能是网络问题或源的问题，需要检查并修正。 安装ROS Melodic涉及添加镜像源、配置密钥、更新系统、安装ROS、初始化环境变量和rosdep，以及处理可能出现的错误。整个过程需要细心操作，确保每个环节都正确无误，才能成功建立一个可用的ROS开发环境。