3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究 (2005年)

论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型：RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP，以及其运动学求解的共性和个性问题。以RPR-Ⅱ型并联机器人为例采用MATLAB 6.1完成了其轨迹规划器的设计，实现了系统中任何构件在运动过程的位移、速度、加速度到关节力、驱动力的图线输出，并提出了采用直线加抛物线过渡仍可满足给定起始点和目标点速度要求的轨迹规划方法。