组合/分解 3x3 旋转矩阵 (comp_decomp_matrix )：从欧拉角组合 3x3 旋转矩阵或将 3x3 旋转矩阵分...

COMP_DECOMP_MATRIX：从欧拉角（以度为单位）组成 3x3 旋转矩阵或将 3x3 旋转矩阵分解为欧拉角（以度为单位） 输入：1x3 欧拉向量围绕 x 旋转 (1), y 旋转 (2) 和 z、旋转 (3) 或 3x3 旋转矩阵输出：表示绕 x、y 和 z 轴旋转的 3x3 矩阵或以度为单位的欧拉角的 1x3 向量 注意：进行分解时返回的欧拉角将在以下范围内（以弧度为单位）： % theta_x --> (-pi, pi) % theta_y --> (-pi/2, pi/2) ％theta_z->（-pi，pi） 分解后这些范围内的角度将相同：这些范围外的角度将产生正确的旋转矩阵，但分解后的值将与输入角度不同。