Kinco高分辨率两相伺服电机配套驱动器参数设置说明

Kinco伺服电机是一类高分辨率的两相交流伺服电机，其配套的驱动器在实际使用中需要根据不同的工作条件和性能要求进行参数设置，以达到最佳的运行效果。本说明书详细介绍了Kinco高分辨率两相伺服电机配套驱动器的参数设置方法，并提供了相关的技术资料下载链接。 一、速度环设定（Velocity controller） 速度环控制是伺服电机控制中的重要环节，其参数设置直接影响到电机的响应速度和定位精度。速度环设定主要包括速度环比例增益（Kvp）、速度环积分增益（Kvi）以及速度环位置增益（Kpp）。 1. p-gain velocity control（速度环比例增益Kvp）：这个参数决定了电机速度反馈信号对电机驱动电压的响应速率。比例增益越大，电机的响应速度越快，但过大的比例增益可能会引起系统的振荡。在设置这个参数时，可以参考提供的表格，表格中列出了不同的机械刚度（C）、负载惯量与转子惯量比（JL/JM）对应的Kvp、E-Filter（误差滤波时间常数）和O-Filter（输出滤波时间常数）的推荐值。 2. i-gain velocity control（速度环积分增益Kvi）：这个参数用于消除静差，其值一般较小。使用高分辨率编码器时，为了获得更好的速度控制性能，Kvi的值应该减小。例如，当使用8000分辨率的编码器时，Kvi可以设置为1；而使用更高分辨率的编码器时，Kvi应设置为0.1。值得注意的是，Kvi的可选值通常为0或1，当需要小于1的值时，应该在i2-gain velocity control中设定。 3. i2-gain velocity control（专为高分辨率编码器设置的速度环积分增益Kvi）：当Kvi的单位选择为1/256时，i2-gain velocity control的数值应该与Kvi相同；而当选择为dec（十进制）时，i2-gain的数值应该是Kvi数值的256倍。例如，如果Kvi设定为0.1（1/256），那么i2-gain velocity control也应该是0.1；如果Kvi为0.1（dec），则i2-gain velocity control应为26。 4. Max.velocity（最大速度）：此参数根据实际应用需求来设定，以确保电机在不超过最大速度的情况下安全运行。 二、励磁（Communication） 励磁参数的设定主要涉及到电机的驱动电路和编码器之间的协调工作，确保电机能够在各种工作条件下正常启动和运行。 ***mutation period（励磁周期）：根据电机编码器的分辨率来设定。例如，当编码器的分辨率是80000 impulses/revolution（每转脉冲数），则励磁周期也应该设置为80000。 2. Pole pairs per commutation period（每次励磁周期的电机极对数）：这个参数和电机的实际构造有关，需要根据电机的额定数据来设定。 3. Phase lead factor dependent on velocity（速度相关的相位领先因子）：这个因子取决于电机型号、电源电压以及应用场景。通常，需要参考伺服驱动器的使用手册来确定这个值。 4. Max. phase lead factor（最大相位领先因子）：对于80000 impulses/revolution分辨率的伺服电机，此值通常设定为600。 5. Current for finding commutation（找原点时的感应电流）：这个电流值应该小于电机的额定电流，并且在找原点的过程中使用。 6. Delay for finding commutation（找原点时的延迟时间）：一般情况下，这个延迟时间标准设定为500ms。 7. Damping for finding commutation（找原点时的阻尼）：用于降低找原点期间可能出现的偏移量。 8. Method for finding commutation（找原点的方法）：应按照伺服驱动器使用手册中的说明进行操作。 9. Encoder increments/revolution（每转编码器脉冲增量）：指两个Z信号之间的A脉冲数量。例如，如果编码器分辨率为80000 impulses/revolution，那么该参数就应设置为80000。 在完成参数设置之后，应保存设置并重新启动驱动器。此外，驱动器必须连接屏蔽线缆，并确保屏蔽网与电机及驱动器连接良好。 本说明书还提供了有关伺服驱动器的手册下载链接，以及适用于多个不同型号的电机，例如：23S21-0560-808N7-AA、23S31-0650-808N7-AA 等等。 由于文档的部分内容是通过OCR扫描技术转换而来，可能存在个别字符识别错误或遗漏的情况。在应用上述参数设置时，请仔细核对数据并以实际使用手册为准确参考。