Rotation Matrix 3D：3D旋转矩阵类-matlab开发

RotationMatrix 类允许处理具有不同参数化的 3D 旋转矩阵： -[3x3]旋转矩阵- 欧拉角- 指数图- 四元数一旦从上述参数化之一创建了 RotationMatrix 实例， 所有参数化都可以互换获得。 额外的静态方法允许在不创建实例的情况下将参数化转换为另一个参数化。 例子： % 从不同的参数化创建一个 RotationMatrix r = RotationMatrix(rand([3,1]), 'exponentialMap'); r = RotationMatrix(eye(3), 'rotationMatrix'); r = RotationMatrix(rand([4,1]), '四元数'); r = RotationMatrix(rand([3,1]), 'eulerAngles'); % 获得 RotationMatrix 的特定表示 aMatrix