matlab尺度变换代码-cpd:相干点漂移点集注册算法的C++实现

matlab尺度变换代码cpd 相干点漂移（CPD）是一种点集配准算法，最初由et al。等人开发。 这是一个运行CPD的C ++库。 可以将CPD与另一种广泛使用的点集注册算法进行比较。 ICP使点到点的距离最小化，而CPD使用a来最小化点与所有其他点之间的误差。 如果您认为这需要大量的计算，那您是对的-CPD算法和基础误差计算都需要花费大量时间，这就是我们创建加速这些高斯变换的原因。 我们希望该库提供比原始参考Matlab实现更自由，性能更高的替代方案。 该库支持CPD的三种变体： 刚性：使用刚性变换（即旋转和平移，具有可选的缩放比例）以对齐两个数据集。 仿射：使用仿射变换和平移来对齐两个数据集。 nonrigid ：使用两参数非刚性转换函数来对齐两个数据集。 Andriy的参考实现还提供了另一种类型的注册， nonrigid_lowrank ，尚未在该库的最新版本中实现（尚未）（有关如何查找和使用具有nonrigid_lowrank的该库的先前版本的信息，请参见）。 此代码有效。 它有一些经过测试。 用法 基本的默认用法可以通过某些命名空间级别的方法来完成： # include