智能小车循迹走8字

#include <reg51.h> #include <intrins.h> sbit Out1=P0^6; //右边循迹一路 sbit Out2=P1^6; //左边循迹一路 sbit P0_0=P0^0; sbit P0_1=P0^1; sbit P0_2=P0^2; sbit P0_3=P0^3; sbit P0_4=P0^4; sbit P0_5=P0^5; sbit P1_0=P1^0; sbit P1_1=P1^1; sbit P1_2=P1^2; sbit P1_3=P1^3; sbit P1_4=P1^4; sbit P1_5=P1^5; #define Right_moto_go {P0_3=1,P0_4=0,P0_1=1,P0_2=0;} //右边边两个电机向前走 #define Right_moto_back {P0_3=0,P0_4=1,P0_1=0,P0_2=1;} //右边两个电机向后转 #define Right_moto_Stop {P0_3=0,P0_4=0,P0_1=0,P0_2=0;} //右边两个电机停转 #define Left_moto_go {P1_4=1,P1_3=0,P1_2=1,P1_1=0;} //左边两个电机向前走 #define Left_moto_back {P1_4=0,P1_3=1,P1_2=0,P1_1=1;} //左边两个电机向后走 #define Left_moto_Stop {P1_4=0,P1_3=0,P1_2=0,P1_1=0;} //左边两个电机停转 #define Left_moto_pwm P1_5 //左前方电机信号端ENA #define Left_moto_pwm1 P1_0 //左后方电机信号端ENB #define Right_moto_pwm P0_5 //右前方电机信号端ENB #define Right_moto_pwm1 P0_0 //右后方电机信号端ENA bit Right_moto_stop=1; bit Left_moto_stop =1; unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义 unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10 unsigned char pwm_val_right =0; unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10 unsigned int time=0; unsigned int timer=0; //延时基准变量 /************************************************************************/ //延时函数 void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y; for(x=0;x<k;x++) for(y=0;y<2000;y++); } void delay_1ms(unsigned char x) //1ms延时函数100ms以内可用 { unsigned char i; while(x--) for(i=124;i>0;i--); } /************************************************************************/ //全速前进 void run(void) { push_val_left=7; //速度调节变量 0-9。。。9最大，0最小 push_val_right=7; Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 } /************************************************************************/ //全速后退 void backrun(void) { push_val_left=4; //速度调节变量 0-9。。。9最大，0最小 push_val_right=4; Left_moto_back ; //左电机往后走 Right_moto_back ; //右电机往后走 } /************************************************************************/ //左转 void leftrun(void) { push_val_left=7; //速度调节变量 0-9。。。9最大，0最小 push_val_right=7; Left_moto_back ; //左电机往后走 Right_moto_go ; //右电机往前走 } /************************************************************************/ //右转 void rightrun(void) { push_val_left=7; //速度调节变量 0-9。。。9最大，0最小 push_val_right=7; Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_back ; //右电机往后走 } /************************************************************************/ //STOP void stoprun(void) { Left_moto_Stop ; //左电机停走 Right_moto_Stop ; //右电机停走 } /************************************************************************/ /* PWM调制电机转速 */ /************************************************************************/ /* 左电机调速 */ /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */ void pwm_out_left_moto(void) { if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { Left_moto_pwm=1; Left_moto_pwm1=1; } else { Left_moto_pwm=0; Left_moto_pwm1=0; } if(pwm_val_left>=10) pwm_val_left=0; } else { Left_moto_pwm=0; Left_moto_pwm1=0; } } /******************************************************************/ /* 右电机调速 */ void pwm_out_right_moto(void) { if(Right_moto_stop) { if(pwm_val_right<=push_val_right) { Right_moto_pwm=1; Right_moto_pwm1=1; } else { Right_moto_pwm=0; Right_moto_pwm1=0; } if(pwm_val_right>=10) pwm_val_right=0; } else { Right_moto_pwm=0; Right_moto_pwm1=0; } } /***************************************************/ ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/ void timer1()interrupt 3 using 2 { TH1=(65536-100)/256; //100US定时 TL1=(65536-100)%256; timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时 pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); } /***************************************************/ void main(void) { TMOD=0X11; TH1=(65536-100)/256; //100US定时 TL1=(65536-100)%256; TH0=0; TL0=0; TR1= 1; ET1= 1; ET0= 1; EA = 1; delay(100); while(1) /*无限循环*/ { if(Out1==0&&Out2==0) run(); if(Out1==1&&Out2==1) run(); if(Out1==1&&Out2==0) rightrun(); if(Out1==0&&Out2==1) leftrun(); } }