iron-dome:一个有风格的机器人弹丸防御系统

铁穹 Iron Dome 是使用 Kuka LBR iiwa 机器人的弹丸防御系统。 该系统动态识别射向目标的射弹，估计它们的轨迹，并在几分之一秒内拦截它们。 我们的视觉系统使用现成的 Kinect V2 来检测和标记传入的射弹。 测量值通过卡尔曼滤波器和轨迹预测器发送，以确定与机器人防御区相交的时间、位置和方向。 然后命令机器人在射弹之前移动到所需的配置，防止它们击中目标。 为了提高机器人控制的鲁棒性、稳定性和可靠性，我们在软件中运行我们的任务空间位置和方向控制器，添加一个切线势场来推动每个关节远离达到关节极限，并夹紧位置和方向错误以避免大动作。 然后，我们将模拟结果中的关节角度直接提供给运行非常快速的关节位置控制器的物理机器人。 结果是一个系统可以动态响应距离短至三米的抛射物。 创作者： 视频： 最终演示（视频即将推出） 完整的文档可以在website/或在线。 注意：Kuka