xunji.zip_寻线

#include<uart.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char unsigned char bdata found=0x00; sbit QTI1=found^0; sbit QTI2=found^1; sbit QTI3=found^2; /* 函数名称:delay_nus(uint16_t i) 作用：延时i微秒 参数：i,i>12 返回值：无返回值 */ void delay_nus(unsigned int i) { i=i/10; while(--i); } /* 函数名称:delay_nms(uint16_t n) 作用：延时n毫秒 参数：n 返回值：无返回值 */ void delay_nms(unsigned int n) { n=n+1; while(--n) delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿 } void qianjin() { P1_1=1; delay_nus(1020); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(2230); P1_0=0; delay_nms(20); } void youzhuan() { P1_1=1; delay_nus(1560); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1930); P1_0=0; delay_nms(20); } void zuozhuan() { P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; P1_1=1; delay_nus(1130); P1_1=0; delay_nms(20); } void dayouzhuan() { P1_1=1; delay_nus(1560); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(2330); P1_0=0; delay_nms(20); } void dazuozhuan() { P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; P1_1=1; delay_nus(830); P1_1=0; delay_nms(20); } void xunji() { QTI1=P2_1; QTI2=P2_2; QTI3=P2_3; switch(found) { case 0x03:youzhuan();break; case 0x06:zuozhuan();break; case 0x01:dayouzhuan();break; case 0x04:dazuozhuan();break; default:qianjin();break; } } main() { void xunji(); while(1) { /* P1_1=1; delay_nus(2000); P1_1=0; delay_nms(20); P1_0=1; delay_nus(2000); P1_0=0; delay_nms(20); */ // youzhuan(); xunji(); } }