基于Visual Studio的伺服电机控制工程：Modbus开发源码C# Winform实例
直接撸串口玩伺服电机这事儿听起来硬核，实际动手搞起来还真有点意思。最近在车间摸鱼的时候
折腾了个C#上位机控制项目，核心就是用Modbus协议怼伺服驱动器的参数寄存器，顺手把源码整理成了能
同时操控多台电机的方案。
先扔个硬核代码镇场子——串口初始化的骚操作：
```csharp
private void InitSerialPort(string portName)
{
if (_serialPort != null && _serialPort.IsOpen)
_serialPort.Close();
_serialPort = new SerialPort(portName, 115200, Parity.None, 8, StopBits.One);
_serialPort.ReadTimeout = 500;
_serialPort.WriteTimeout = 500;
_serialPort.DataReceived += DataReceivedHandler;
try {
_serialPort.Open();
}
catch (Exception ex) {
MessageBox.Show($"串口炸了：{ex.Message}");
}
}
```
这里有几个坑要注意：波特率别瞎设（得和驱动器参数P0-01匹配），超时设太短容易丢包。DataRece
ived事件处理记得别在回调里搞UI操作，不然分分钟卡成狗。
Modbus协议构造这块是重头戏，看这个生成函数：
```csharp
byte[] BuildModbusFrame(byte slaveId, byte functionCode, ushort startAddress, ushort
[] data)
{
using (var stream = new MemoryStream())
