### ROS Indigo备忘录知识点解析
#### 一、文件系统管理工具(Filesystem Management Tools)
在ROS (Robot Operating System) 的使用过程中，有效地管理和操作文件系统对于开发人员来说至关重要。以下是一些常用的文件系统管理工具及其用法：
##### 1. **rospack**
- **简介**：用于检查包的工具。
- **命令格式**：
```bash
$ rospack find [package]
```
- **功能**：查找指定的包并返回其路径。
- **示例**：
```bash
$ rospack find turtlesim
```
##### 2. **rospack profile**
- **简介**：修复路径和插件库问题。
- **命令格式**：
```bash
$ rospack profile
```
- **功能**：帮助解决ROS环境中可能存在的路径和插件库配置错误。
##### 3. **roscd**
- **简介**：改变到一个包的目录。
- **命令格式**：
```bash
$ roscd [package[/subdir]]
```
- **功能**：将当前工作目录切换到指定包的位置。
- **示例**：
```bash
$ roscd turtlesim
```
##### 4. **rospd/rosd**
- **简介**：类似于`pushd`和`popd`的命令，用于在多个目录间快速切换。
- **命令格式**：
```bash
$ rospd [package[/subdir]|+N|-N]
$ rosd
```
- **功能**：`rospd`可以将当前目录推入堆栈，并切换到指定的包目录；`rosd`则用于弹出最近使用的目录。
- **示例**：
```bash
$ rospd turtlesim
$ rosd
```
##### 5. **rosls**
- **简介**：列出包或堆栈信息。
- **命令格式**：
```bash
$ rosls [package[/subdir]]
```
- **功能**：列出指定包下的所有文件或目录。
- **示例**：
```bash
$ rosls turtlesim
```
##### 6. **rosed**
- **简介**：在文本编辑器中打开请求的ROS文件。
- **命令格式**：
```bash
$ rosed [package][file]
```
- **功能**：打开指定包中的文件进行编辑。
- **示例**：
```bash
$ rosed turtlesim turtlesim_node.cpp
```
##### 7. **roscp**
- **简介**：复制文件从一个地方到另一个地方。
- **命令格式**：
```bash
$ roscp [package][file][destination]
```
- **功能**：复制指定包中的文件到目标位置。
- **示例**：
```bash
$ roscp turtlesim turtlesim_node.cpp /home/user/new_folder/
```
##### 8. **rosdep**
- **简介**：安装包系统依赖。
- **命令格式**：
```bash
$ rosdep install [package]
```
- **功能**：自动安装指定包所需要的依赖。
- **示例**：
```bash
$ rosdep install turtlesim
```
##### 9. **roswtf**
- **简介**：显示关于运行中的ROS系统或启动文件的错误和警告。
- **命令格式**：
```bash
$ roswtf [file]
```
- **功能**：检查ROS系统的健康状况，包括诊断日志、节点状态等。
- **示例**：
```bash
$ roswtf
```
##### 10. **catkin_create_pkg**
- **简介**：创建一个新的ROS包。
- **命令格式**：
```bash
$ catkin_create_pkg [packagename] [depend1]..[dependN]
```
- **功能**：创建一个新的ROS包，并指定依赖项。
- **示例**：
```bash
$ catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy
```
##### 11. **wstool**
- **简介**：用于管理工作空间中的多个仓库。
- **命令格式**：
```bash
$ wstool [init|set|update]
```
- **功能**：初始化一个新的工作空间、设置或更新现有的工作空间。
- **示例**：
```bash
$ wstool init
$ wstool set -t <workspace> <repo>
```
##### 12. **catkin_make**
- **简介**：构建一个ROS catkin工作空间。
- **命令格式**：
```bash
$ catkin_make
```
- **功能**：编译工作空间内的所有包。
##### 13. **rqt_dep**
- **简介**：显示包结构和依赖关系。
- **命令格式**：
```bash
$ rqt_dep [options]
```
- **功能**：通过图形界面展示包之间的依赖关系。
#### 二、启动和进程启动工具(Start-up and Process Launch Tools)
在ROS中，正确地启动和管理进程是至关重要的。
##### 1. **roscore**
- **简介**：ROS基础节点和服务程序。必须运行`roscore`才能使ROS节点之间进行通信。
- **命令格式**：
```bash
$ roscore
```
- **功能**：启动核心ROS服务，如参数服务器、节点管理器等。
##### 2. **rosrun**
- **简介**：以最少的键入运行ROS包中的可执行文件。
- **命令格式**：
```bash
$ rosrun packagename executablename
```
- **功能**：运行指定包中的可执行文件。
- **示例**：
```bash
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
```
##### 3. **roslaunch**
- **简介**：启动`roscore`（如果需要），本地节点、远程节点并通过SSH启动节点，同时设置参数服务器参数。
- **命令格式**：
```bash
$ roslaunch packagename filename.launch
```
- **功能**：根据启动文件配置启动多个节点和服务。
- **示例**：
```bash
$ roslaunch turtlesim display.launch
```
#### 三、日志工具(Logging Tools)
为了调试和分析ROS系统的行为，日志工具必不可少。
##### 1. **rosbag**
- **简介**：一组用于记录和回放ROS话题的工具。
- **命令格式**：
```bash
$ rosbag record [topics]
$ rosbag play [files]
$ rosbag compress [files]
$ rosbag decompress [files]
$ rosbag filter [input] [output] [expression]
```
- **功能**：
- `record`：记录指定的话题到一个bag文件。
- `play`：播放一个或多个bag文件的内容。
- `compress`：压缩一个或多个bag文件。
- `decompress`：解压一个或多个bag文件。
- `filter`：过滤bag文件的内容。
- **示例**：
```bash
$ rosbag record /chatter
$ rosbag play demo.bag
$ rosbag compress demo.bag
$ rosbag decompress demo.bag
$ rosbag filter input.bag output.bag "topic=='/chatter'"
```
#### 四、内省和命令工具(Introspection and Command Tools)
为了更好地理解和调试ROS系统，提供了一系列的内省和命令工具。
##### 1. **rosmsg**
- **简介**：用于查看消息类型的工具。
- **命令格式**：
```bash
$ rosmsg show [message_type]
```
- **功能**：显示特定消息类型的详细定义。
- **示例**：
```bash
$ rosmsg show std_msgs/String
```
这些工具在ROS开发中起着至关重要的作用，熟练掌握它们将极大地提高开发效率。
