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/** ****************************************************************************** * @file 六叶树CANFD二次开发demo * @author lys * @version V1.1.0 * @date 2023 * @brief 用例功能: * 以六叶树USBCANFDMini为例,设备通道CAN0配置为FD模式，仲裁域波特率为1M,数据波特率 * 5M,CAN总线收到什么数据就回复什么数据。支持:USBCANFDMini/USBCANFD1/USBCANFD2。 * @note * * @endverbatim * ****************************************************************************** * 版权:长沙六叶树教育科技有限公司 * 官网:www.liuyeshu.cn * 更多资料教程下载见官网 ****************************************************************************** 修改日期 版本号 修改者 功能描述 2023.04.10 V1.1.0 LYS ---------------------------------------------------------------------------- ****************************************************************************** */ #include <stdio.h> #include <pthread.h> #include <unistd.h> #include <string.h> #include <stdlib.h> #include <signal.h> #include "ControlCAN.h" void exit_can(int flag) { //关闭设备 LCAN_CloseDevice(LCAN_USBCANFDMini,0); exit(0); } //进程退出处理，程序调用 exit 或 main函数return 或 最后一个线程正常退出 void exitHandle(void) { printf("Demo Stop...\n"); //关闭设备 LCAN_CloseDevice(LCAN_USBCANFDMini,0); } int main(void) { LCAN_INITFD_CONFIG canInitFDCfgInfo; UINT devType=LCAN_USBCANFDMini,devIndex = 0,canIndex = 0; LCAN_CAN_OBJ canObj[32]; LCAN_CANFD_OBJ fdObj[32]; UINT ret, i, j, frameCnt; printf("Demo Start...\n"); //var init memset(&canInitFDCfgInfo, 0, sizeof(LCAN_INITFD_CONFIG)); //注册回调函数，程序调用 exit 或 mian函数return 或 最后一个线程正常退出时，捕获退出事件，执行退出处理 atexit(exitHandle); //打开设备 ret = LCAN_OpenDevice(devType, devIndex); if(LCAN_STATUS_OK != ret) { printf("Device Open Fail...\n"); exit_can(1); } //FD MODE canInitFDCfgInfo.fdEn = 1; //ISO设置 0:NONE ISO 1:ISO canInitFDCfgInfo.isoEn = 0; //仲裁域波特率 1M canInitFDCfgInfo.abit_timing = 0x01400106; //数据域波特率 5M canInitFDCfgInfo.dbit_timing = 0x00800001; //正常工作模式 canInitFDCfgInfo.mode = 0; //用例只初始化ch0 ret = LCAN_InitCANFD(devType, devIndex, canIndex, &canInitFDCfgInfo); if(LCAN_STATUS_OK != ret) { printf("Device Init Fail...\n"); exit_can(1); } printf("\r\nDEMO 参数:CAN1 ISO:NONE Baud:<1M,5M> 功能:接收到什么数据就回发什么数据。\n"); while(1) { //CAN if(0 < LCAN_GetReceiveNum(devType, devIndex, canIndex, REC_TYPE_CAN)) { frameCnt = LCAN_Receive(devType, devIndex, canIndex, canObj, 32, 50); if(0 < frameCnt) { //print printf("---can recv:%d\n", frameCnt); for (i=0; i<frameCnt; i++) { printf("ID: %08x DataLen:%02x ExternFlag:%d RemoteFlag: %d data:", canObj[i].id&0x1FFFFFFF, canObj[i].dataLen, canObj[i].externFlag, canObj[i].remoteFlag); for (j=0; j< canObj[i].dataLen; j++) { printf("%02x ", canObj[i].data[j]); } printf("\n"); } //send printf ("---can send:%d\n", frameCnt); for (i=0; i<frameCnt; i++) { //正常发送模式 canObj[i].sendType = 0; } LCAN_Transmit(devType, devIndex, canIndex, canObj, frameCnt); } } //FD if(0 < LCAN_GetReceiveNum(devType, devIndex, canIndex, REC_TYPE_FD)) { frameCnt = LCAN_ReceiveFD(devType, devIndex, canIndex, fdObj, 32, 50); if(0 < frameCnt) { //print printf("---fd recv:%d\n", frameCnt); for (i=0; i<frameCnt; i++) { printf("ID: %08x DataLen:%02x ExternFlag:%d RemoteFlag: %d data:", fdObj[i].id&0x1FFFFFFF, fdObj[i].dataLen, fdObj[i].externFlag, fdObj[i].remoteFlag); for (j=0; j< fdObj[i].dataLen; j++) { printf("%02x ", fdObj[i].data[j]); } printf("\n"); } //send printf ("---fd send:%d\n", frameCnt); for (i=0; i<frameCnt; i++) { //正常发送模式 fdObj[i].sendType = 0; } LCAN_TransmitFD(devType, devIndex, canIndex, fdObj, frameCnt); } } } return 0; }