3D计算机视觉入门：点云处理与三维重建技术解析

最新推荐文章于 2025-05-22 14:52:21 发布
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3D计算机视觉入门：点云处理与三维重建技术解析

关键词：3D计算机视觉、点云处理、三维重建、深度学习、点云分割、特征提取、SLAM

摘要：本文全面介绍3D计算机视觉中的点云处理与三维重建技术。从基础概念到前沿算法，详细解析点云数据的获取方式、表示方法、处理流程以及三维重建的核心技术。文章包含点云处理的基础算法原理、深度学习在3D视觉中的应用、三维重建的数学基础和实践案例，旨在为读者提供系统性的3D计算机视觉知识体系。

1. 背景介绍

1.1 目的和范围

3D计算机视觉是计算机视觉领域的重要分支，专注于从二维图像或传感器数据中理解和重建三维世界。本文重点介绍点云数据处理和三维重建技术，涵盖从基础理论到实践应用的完整知识链。

1.2 预期读者

本文适合以下读者：

  • 计算机视觉领域的研究人员和工程师
  • 机器人、自动驾驶、增强现实等领域的开发者
  • 计算机图形学和3D建模专业人士
  • 对3D视觉技术感兴趣的学生和爱好者

1.3 文档结构概述

文章首先介绍3D视觉和点云的基本概念，然后深入探讨点云处理的核心算法，接着讲解三维重建技术，最后通过实践案例展示这些技术的实际应用。

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是深度点云处理的开山之作。包括了两个最常用的算法PointNetPointNet++第二种包括了基于卷积的一些方法信息。第三种包括了通过图构造的方法来处理点云之间的关系信息。构造关系学习特征提取加池化等等一些点云处理的方向。之后在根据研究的需要，具体描述PointNet和PointNet++两个点云处理算法。
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源码即上面给出的 Include.h，Constructor.h，Constructor.cpp，Image.h，Image.cpp，main.cpp增量加图前（两张初始图的构建）：注意目前只是完成了基本流程，有很多地方都需要优化，比如SIFT的参数设置RANSAC的参数设置初始图片的选择（很重要）还可以增加其他优化措施来剔除离谱点最重要的BA还没有加入！目前，出来的效果不好，革命尚未成功，同志还需努力！😭😭😭。
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这个看似魔法的技术早在2010年就被微软的Kinect实现了！今天我们就用最接地气的方式，手把手带你玩转这个改变三维视觉领域的黑科技装备，揭秘实时三维重建的终极奥义！
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88]指出三维成像系统的标定是投影 光栅系统的关键，最终重建的三维形貌质量受系统标定的准确性影响。后者是将物体 表面点上的相位值当作立体匹配中的同名点，相位差/相位值并不直接参与高度 值的计算，本身是作为多目相机之间寻找像素点对应关系的媒介。综上所述，相高模型主要关注的是相位/相位差与高度的函数关系，通常不 考虑与水平坐标之间的关系，虽然有相关研究[ 96]提出了一些相位到三维转变的 相高模型，但无疑增加了标定的复杂度。因此基于三 角立体模型的三维成像系统标定包括相机模组的标定和投影模组的标定。
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由于激光雷达是以自身为中心放射状的发射激光射线，这就导致距离激光雷达近的目标点的密度较大，而离激光雷达距离较远的目标点的密度较小，甚至有些目标只能获取几个点的信息，如下图所示，同一个物体，在距离较近的时候采样点数量多，在距离较远的时候采样点数量少。不同于 RGB 图片这种结构化数据，点云是三维空间中一系列点的集合，是一种不规则的数据，没有一种准确的方法可以确定点与点之间的关系或者点与点的先后顺序，这就使得无法使用常规的二维卷积神经网络提取特征。多边形网格的表现形式。的三维网格，是点云数据的规则化手段。
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