攻克人形机器人硬件开发领域颈部机构的难题

攻克人形机器人硬件开发领域颈部机构的难题：从动力学建模到工程实现的系统解析

关键词

人形机器人颈部机构、多自由度运动学、轻量化高刚度设计、传感器融合控制、仿生驱动系统、动力学耦合抑制、人机交互拟人化

摘要

人形机器人颈部作为连接头部（感知系统）与躯干（核心控制）的关键枢纽，其开发需同时满足多自由度运动（通常≥3DOF）、高动态响应（≤50ms延迟）、轻量化（≤1.5kg）、高负载比（负载/自重≥2:1）及拟人化运动特征五大核心需求。本文通过“理论-架构-实现-应用”四维度分析，系统拆解颈部机构的核心技术难题，涵盖运动学建模的多解性挑战、传动系统的轻量化高刚度矛盾、传感器集成的空间约束、动力学耦合的控制补偿，以及拟人化运动的生物力学映射。结合波士顿动力Atlas、特斯拉Optimus等标杆产品的工程实践，提出基于“模块化关节组+腱传动冗余设计+多传感器融合控制”的解决方案，并展望柔性材料与神经形态控制的未来方向。

1. 概念基础：颈部机构的功能定位与历史演进

1.1 领域背景化

人形机器人颈部的核心功能可抽象为“三维空间位姿调节器”，需实现：

• 感知导向运动：驱动头部传感器（摄像头、麦克风、激光雷达）快速对准目标（如人脸、障碍物）；
• 姿态平衡辅助：通过颈部运动调整整机质心（配合躯干/下肢运动），提升动态稳定性；
• 人机交