（8）(8.11) UPixels UPFlow 光流

最近看到实验室学长有在无人机上用光流传感器，于是了解了一下。 一、光流传感器是做什么的？ 通俗的讲： 光流利用的是图像的变化处理，用于检测地面的状态，从而监测飞机的移动；主要用于保持飞机的水平位置，以及在室内实现定高和定点飞行。 其实光流是数字图像处理理论的一部分，详细可以看这篇文章，我觉得讲的不错：计算机视觉—光流。 光流： 光流（optic flow）是什么呢？名字很专业，感觉很陌生，但本质上...

摘要：随着无人机技术的快速发展,无人机已逐渐走进人们的生活和工作。现有常规的无人机仍依赖于专业人员的操纵,无人机技术存在着环境感知能力、自主飞行能力不足等问题。为进一步提高无人机的环境感知能力并扩展无人机的应用场景,无人机加装了越来越多的传感器,传感器信息的采集处理与利用也显得尤为重要。因此,对基于多传感器的无人机定位和避障技术研究具有重要的实际意义和应用价值。本文首先综述并分析比较了目前无人机定...

文献： 一种基于光流传感器的移动机器人定位方法 基于光流模块的移动机器人运动学_RobotLife的博客-CSDN博客 实际扫地机上使用的光流传感器的数据每次都是在其局部坐标系上的，光电鼠标是在光流传感器的基础上做了进一步处理。 文献中基本上都使用陀螺仪提供方向的方式利用光流传感器数据。 Dead_Reckoning_for_Mobile_Robots_Using_Two_Optical 这边文章使用两个光流传感器，能够得到角度，单个光流传感器也能得到角度，但角度不好用； ...

对光流模块GL6306进行初步测试。

这东西不好用啊 在官网介绍里我们主要看到这个是关于光流扩展的一般还会有一个声呐传感器，就是那个MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ这里有介绍 这个超声波传感器得说一下，它可以单独通过IIC去链接pixhawk，然后有两个焊盘需要我们自己短接，一个是这个超声波模块背面有一个回字形的得焊上，还有一个就是光流模块上有一个给超声波供电的3V3-GND-5V的选择供电的焊盘得焊上一个。 不这么搞接上光流传感器是看不到高度数据的。 接下来是调试光流模块 第一步首先肯定是检查刚刚说的两个焊盘有没有焊接，我

MTF-01是微空科技研发设计并生产的一款光流测距一体传感器，采用串口输出数据，并内置多种通信协议，可兼容主流开源飞控：Ardupilot、PX4、INAV、FMT。只需简单配置即可适配不同飞控。依靠MTF-01传感器，无人机可以实现室内无GPS环境下的自主悬停飞行。GND: 电源GND5V：电源5VRx：串口Rx，接飞控串口TxTx：串口Tx，接飞控串口Rx。

测试光流传感器的基本特性。

   # §01 光流传感器 --- 在前面对于光流传感器进行了初步的测试， 通过MicroPython硬件平台 获得了光流传感器的输

光流传感器是一种用于测量物体相对于周围环境的运动的设备。它通过检测周围光线的变化来计算出物体的运动方向和速度，广泛应用于机器人导航、无人机飞行控制、虚拟现实等领域。

光流传感器可以通过在一定的时间内拍摄两张不同的照片。进而计算出物体运动的速度。光流是一种简单实用的图像运动表达方式。通常定义为一个图像序列中的图像亮度模式的表观运动。光流法检测运动物体的基本原理是：给图像的每一个像素点赋予一个速度矢量，这就形成一个图像运动场，在运动一个特定时刻，图像上的点与三维物体的点一一对应，这种对应关系可由投影关系得到，根据各个像素点的矢量特征，可以对图像运动状态分析。如果图...

Ardupilot官网关于《Peripheral Hardware》的翻译 —《(25.1) 光学流量传感器的测试和设置》。