Captulo 4
Controlador Lgico Programable PLC
La ingeniera de control se ha desarrollado a travs del tiempo. En el pasado los humanos eran el mtodo para controlar los sistemas. En tiempos recientes la electricidad se ha utilizado para el control, los primeros controles elctricos fueron los relevadores. Los relevadores permiten encender o apagar un circuito elctrico sin necesidad de un interruptor mecnico. Fue inventado por Joseph Henry en 1835[6].
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4.1 Historia Los Controladores Lgico Programables (PLC) fueron inventados como respuesta a las necesidades de la industria automotriz. Inicialmente fueron adoptados por las empresas para sustituir la lgica cableada. En 1968 GM Hydramatic (la divisin de transmisiones automticas de General Motors) emiti una solicitud para realizar una propuesta que sustituyera la lgica cableada. La propuesta ganadora fue realizada por Bedford Associates. El primer PLC fue el MODICON 084 [6]
4.2 Definicin y principios de operacin Un controlador lgico programable (Programmable Logic Controller PLC) figura 4.1 es un dispositivo operado digitalmente, que usa una memoria para el almacenamiento interno de instrucciones con el fin de implementar funciones especficas, tales como lgica, secuenciacin, registro y control de tiempos, conteo y operaciones aritmticas, para controlar a travs de entradas/salidas digitales o analgicas, varios tipos de mquinas o procesos [1].
Figura 4.1 PLC Siemens
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Los PLCs operan de manera secuencial y cclica, es decir, una vez finalizado el recorrido completo de un programa, comienza a ejecutar su primera instruccin.
Los elementos que contiene un PLC son: Unidad Central de proceso Mdulos de entrada Mdulos de salida Fuente de Alimentacin Dispositivos perifricos Interfaces
La unidad central es el cerebro del PLC. Este toma las decisiones relacionadas al control de la mquina o proceso. Durante su operacin, el CPU recibe entradas de diferentes dispositivos de sensado, ejecuta decisiones lgicas, basadas en un programa almacenado en la memoria, y controla los dispositivos de salida de acuerdo al resultado de la lgica programada.
Los mdulos de entradas y salidas son la seccin del PLC en donde sensores y actuadores son conectados y a travs de los cuales el PLC monitorea y controla el proceso.
La fuente de alimentacin convierte altos voltajes de corriente de lnea (115V 230V CA) a bajos voltajes (5V, 15V, 24V CD) requeridos por el CPU y los mdulos de entradas y salidas.
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El funcionamiento del PLC es un continuo ciclo cerrado, primero el sistema operativo inicia la vigilancia de tiempo de ciclo, despus el CPU escribe lo valores de imagen de proceso de las salidas en los mdulos de salida, a continuacin la CPU lee el estado de las entradas en los mdulos de entrada y actualiza la imagen de proceso de las entradas, el CPU procesa el programa del usuario en segmentos de tiempo y ejecuta las operaciones indicadas en el programa, al final de un ciclo el sistema realiza las tareas pendientes por ejemplo carga y borrado de bloques.
Los PLCs han ganado popularidad en las industrias y probablemente continuarn predominando por algn tiempo, debido a las ventajas que ofrecen [6]:
Son un gasto efectivo para controlar sistemas complejos Son flexibles y pueden ser aplicados para controlar otros sistemas de manera rpida y fcil.
Su capacidad computacional permite disear controles mas complejos La ayuda para resolver problemas permite programar fcilmente y reduce el tiempo de inactividad del proceso.
Sus componentes confiables hacen posible que pueda operar varios aos sin fallas.
Capacidad de entradas y salidas Monitoreo Velocidad de operacin
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Estn diseados para trabajar en condiciones severas como: vibraciones, campos magnticos, humedad, temperaturas extremas.
4.3 Programacin STEP 7 Step 7 es el software estndar de SIMATIC para crear programas PLC en lenguaje KOP (Esquema de contactos), FUP (Diagrama de funciones) o AWL (Lista de instrucciones) para los equipos SIMATIC S7 [2].
El control difuso que se dise para controlar la mquina de enderezado de chasis se program en lenguaje KOP y a continuacin se explicar algunos de los conceptos bsicos de este lenguaje de programacin, para tener una mayor comprensin del programa desarrollado.
La representacin del lenguaje de programacin grfico KOP (esquema de contactos) es similar a la de los esquemas de circuitos. Los elementos de un esquema de circuitos, tales como los contactos normalmente cerrados y normalmente abiertos, se agrupan en segmentos. Uno o varios segmentos constituyen el rea de instrucciones de un bloque lgico. Las operaciones que realiza el PLC pueden clasificarse en operaciones con bits, comparacin, conversin, aritmticas, de transferencia, temporizacin, contaje, etc.
Cada segmento de un esquema de contactos (KOP) puede contener instrucciones de entrada y salida figura. 4.2. Las instrucciones de entrada realizan una comparacin o prueba
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y coloca el estado del segmento dependiendo del resultado. Las instrucciones de salida examinan el estado del segmento y ejecuta alguna operacin o funcin.
Figura 4.2 Ejemplo de segmento
A continuacin se describirn algunos de los elementos mas utilizados en el lenguaje KOP.
4.3.1 Contacto normalmente abierto ---| |--Se cierra si el valor del bit consultado, que se almacena en el operando indicado es 1.Si el contacto est cerrado, la corriente fluye a travs del contacto, el resultado lgico es 1. De lo contrario si el estado de la seal del operando es 0 el contacto est abierto, no hay flujo de corriente y el resultado lgico de la operacin es 0.
4.3.2 Contacto normalmente cerrado ---| / |--Se abre si el valor del bit consultado, que se almacena en el operando indicado, es "0". Si el contacto est cerrado, la corriente fluye a travs del contacto y el resultado lgico (RLO) es "1". De lo contrario, si el estado de seal en el operando indicado es "1, el contacto est abierto. Si el contacto est abierto no hay flujo de corriente y el resultado lgico de la operacin es "0".
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4.3.3 Bobina de rel ---( ) Opera como una bobina en un esquema de circuitos. Si la corriente fluye hasta la bobina, el bit en el operando se pone a "1". Si no fluye corriente hasta la bobina, el bit en el operando se pone a "0". Una bobina de salida slo puede colocarse dentro de un esquema de contactos en el extremo derecho de un circuito.
4.3.4 Contadores Los contadores usados en un PLC tienen la misma funcin que un contador mecnico (figura 4.3). Los contadores comparan un valor acumulado y un valor preestablecido para la funcin de circuito de control. Los contadores pueden ser utilizados para inicializar una operacin cuando se alcanza una cuenta o esperar la realizacin de una operacin hasta que se alcanza la cuenta.
Figura 4.3 Bloque contador en ingls
Existen tres diferentes tipos de contadores: los contadores que incrementan, los contadores que decrementan y los que pueden incrementar y decrementar.
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A continuacin se muestra (tabla 4.1) los parmetros que contienen los contadores y su descripcin [2]:
Tabla 4.1 Parmetros de los contadores Parmetro Ingls N. de C CU CD S PV PV R CV CV_BCD Q Parmetro Alemn N. de Z ZV ZR S ZW ZW R DUAL DEZ Q Tipo de datos COUNTER BOOL BOOL BOOL WORD WORD BOOL WORD WORD BOOL rea de memoria Z E,A,M,L,D E,A,M,L,D E,A,M,L,D E,A,M,L,D o constante E,A,M,L,D E,A,M,L,D E,A,M,L,D E,A,M,L,D E,A,M,L,D Descripcin Nmero de identificacin del contador, el rea vara segn CPU utilizada Entrada de contaje adelante Entrada de contaje atrs Entrada para predeterminar el contador Valor numrico introducido en forma de C#<valor> en el margen comprendido entre 0 y 999 Valor para iniciar el contador Entrada de puesta a 0 Valor actual del contador, nmero hexadecimal Valor actual del contador, nmero BCD Estado del contador
4.3.5 Temporizadores Un temporizador (figura 4.4) es un aparato mediante el cual, podemos regular la conexin o desconexin de un circuito elctrico pasado un tiempo desde que se le dio dicha orden.
F igura 4.4 Bloque temporizador
Existen diferentes tipos de temporizadores, su funcionamiento se describe en la tabla 4.2 [2]:
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Captulo 4: Controlador Lgico Programable PLC Tabla 4.2 Tipos de temporizador
4.3.6 Funciones (FC) Las funciones son bloques programables. Una funcin es un bloque lgico "sin memoria". Las variables temporales de las FC se memorizan en la pila de datos locales. Estos datos se pierden tras el tratamiento de las FC. Para fines de memorizacin de datos, las funciones pueden utilizar bloques de datos globales. Como una FC no tiene asignada ninguna memoria, se han de indicar siempre parmetros actuales. A los datos locales de una FC no se pueden asignar valores iniciales.
4.3.7 Bloques de Funcin (FB) Los bloques de funcin son bloques programables. Un FB es un bloque "con memoria". Dispone de un bloque de datos asignado como memoria (bloque de datos de instancia DB). Los parmetros que se transfieren al FB, as como las variables estticas, se memorizan en el bloque de datos de instancia. Las variables temporales se memorizan en la pila de datos locales. Los datos memorizados en el DB de instancia no se pierden al concluir el tratamiento del FB.
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4.4 Programa sistema de enderezado de chasis en fro El programa diseado puede dividirse en 3 secciones (figura 4.5), la primera realiza una comparacin de las entradas de los sensores para poder obtener las variables de entrada antes mencionadas AB, CD. MN-OP, la segunda parte implementa el controlador difuso diseado en el captulo 2 y la ltima parte realiza todas las acciones de los actuadores del sistema hidrulico.
OB1
Parte 1 Segmento 1-3
Comparacin Fusificacin
FC5 Comparacion FB1 Fuzzi
Segmento 4-6
Parte 2
Segmento 7-13
Reglas Inferencia FC1 min FC2 max
Segmento 7-13
Segmento 20
Defusificacin
FC4 SalidaM
Caso 1
Caso 2
Caso 3
Caso 4
Caso 5
Caso 6
Avance
Parte 3
Avance
Avance
Avance
Avance
Avance
Timer
Timer
Timer
Timer
Timer
Timer
Retroceso
Retroceso
Retroceso
Retroceso
Retroceso
Retroceso
Figura 4.5 Diagrama a bloques programa sistema de enderezado de chasis en fro
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El programa esta formado de un programa principal OB1 que contiene 40 segmentos, como se mencion anteriormente los primeros segmentos 1-3 se utilizaron para realizar la comparacin de los valores de entrada de los sensores para obtener las variables de entrada que utiliza el controlador difuso utilizando una funcin Comparacin la cual recibe dos valores de entrada y da como salida la resta de estos valores estos valores son guardados en las marcas MD 97 para AB, MD 101 para CD y MD105 para MN-OP
De los segmentos 4-6 se llama al bloque de funcin Fuzzi que es el encargado de calcular los valores de pertenencia de las entradas en cada uno de los conjuntos. Recibe como entrada la variable (AB, CD, MN-OP) y entrega como salida el grado de pertenencia de la variable y la parte del trapecio de los conjuntos en donde se encuentra la variable de entrada ya que esta informacin nos servir para poder activar las reglas que tengan relacin con ese conjunto, sin importar en que parte del trapecio se encuentren.
Si tomamos como ejemplo el segmento 4 (figura 4.5) donde se calcula el grado de pertenencia de la variable AB se tienen tres bloques en donde se llama a la funcin Fuzzi el primer bloque calcula el valor de pertenencia en el conjunto A>B, tiene como entrada la marca M97 esta marca contiene el valor de la resta entre el sensor A y B, despus de realizar las operaciones la funcin entrega en MD4 el grado de pertenencia y as lo calcula tambin para A=B y A<B. Es importante mencionar que cada bloque de funcin Fuzzi tiene asignado un bloque de datos DB en estos se encuentran definidos los lmites de cada conjunto, el programa completo se puede observar en el Apndice A.
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La base de conocimiento esta definido en los segmentos 7-13, en estos se defini las reglas del control, en el segmento 7 del Apndice A se muestra la regla 1, cada conjunto de marcas (M0.1, M0.2, M0.3) representa el conjunto de la variable A<B, y estas son conectadas en paralelo con las dems variables (M1.5, M1.6, M1.7) para C=D y (M2.3,M2.4,M2.5) para MN<OP, cada marca representa un segmento del trapezoide de cada conjunto, se encuentran conectadas de esta manera para que sin importar en que parte del conjunto se encuentre la variable de entrada, la regla se active si se encuentra en ese conjunto . Adems de las reglas en cada segmento se comienza con la inferencia se hace una llamada a la funcin min, esta funcin tiene como entradas los valores de pertenencia correspondientes a las variables que conforman las reglas y da como salida el valor mnimo de activacin de la regla.
En los segmentos 14-19 se contina con la inferencia y se obtiene el mximo de los mnimos que activan cada regla. En el segmento 20 se realiza de defusificacin, para esto se program la funcin Salida M en la cual se calcula el valor mximo de las salida, el resultado de la defusificacin es guardado en la memoria MD113.
Teniendo la salida del control, el siguiente paso es realizar las acciones necesarias para reparar el chasis dependiendo del caso en el que haya clasificado. Primero se realiza una comparacin de MD113 la salida, para identificar en que caso se encuentra, se enciende la bomba y se manda la seal a las electrovlvulas para que avancen los cilindros, cuando llega la seal de los sensores de presencia indicando que la estructura se encuentra alineada en cada uno de los lados de la estructura se desactiva la seal de la vlvula y esta
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regresa a la posicin inicial, cuando todos las partes se encuentran alineadas, se apaga la bomba y se manda la seal a la electrovlvula para hacer retroceder los cilindros.
En este captulo se present introduccin a los Controladores Lgico Programables PLC, sus caractersticas y se presentaron los elementos bsicos para poder programarlos. Tambin se explic como funciona y como esta compuesto el programa del control difuso que se dise en el Captulo 3. El programa completo se puede ver en el Apndice A.
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