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Examen 1

Este documento presenta un examen parcial de robótica que consta de 5 preguntas. La primera pregunta pide identificar articulaciones y grados de libertad. La segunda pregunta involucra transformaciones geométricas de coordenadas. La tercera pregunta solicita obtener una matriz de transformación homogénea dada una secuencia de transformaciones. Las preguntas cuatro y cinco piden determinar parámetros, matrices de transformación y coordenadas para robots dados.

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Este documento presenta un examen parcial de robótica que consta de 5 preguntas. La primera pregunta pide identificar articulaciones y grados de libertad. La segunda pregunta involucra transformaciones geométricas de coordenadas. La tercera pregunta solicita obtener una matriz de transformación homogénea dada una secuencia de transformaciones. Las preguntas cuatro y cinco piden determinar parámetros, matrices de transformación y coordenadas para robots dados.

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UNIVERSIDAD RICARDO PALMA FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA Examen Parcial Robtica (IM- 0802)

ALUMNO: CDIGO: PROFESOR: Ing. Ricardo J. Palomares O. FECHA: NOTA:

Indicaciones: El examen parcial ser realizado sin apuntes. Se recomienda leer detenidamente las preguntas y responderlas de la manera mas completa para obtener el puntaje indicado. 1.- Indique los nombres y los grados de libertad de las siguientes articulaciones (2p)

2.- El sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,2,-6) con respecto al sistema OXYZ. Luego es girado 45 alrededor del eje OY. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas ruvw (5,-2, 7). (3p) Z

O rxyz | X

ruvw
w v O u

3.- Obtener la matriz de transformacin homognea que represente las siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: giro de 45 sobre el eje OV, traslacin de un vector pxyz (5, -2, 5) del sistema girado y un giro de 60 sobre el eje OW del sistema trasladado (3p) 4.- Para el robot mostrado hallar lo siguiente: (5p)

a) Los Parmetros del robot b) Determinar las matrices de transformacin T (i-1, i) c) Determinar la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot. c) Obtener las coordenadas de la posicin del extremo respecto al sistema referencial So

5.- Para el robot mostrado hallar lo siguiente: (7p) a) Los Parmetros del robot b) Los Sistemas coordenadas asociados a cada articulacin c) Determinar las matrices de transformacin T (i-1, i) d) Determinar la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot. e) Obtener las coordenadas de la posicin del extremo respecto al sistema referencial So

d4 d5 d3 d2

d1

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