La Transformada de Laplace
En el estudio de los procesos es necesario
considerar modelos dinámicos, es decir,
modelos de comportamiento variable respecto al
tiempo.
Para esto, es necesario el uso de ecuaciones
diferenciales respecto al tiempo para
representar matemáticamente el
comportamiento de un proceso
La Transformada de Laplace
La Transformada de Laplace es un método
operacional que puede utilizarse para resolver
ecuaciones diferenciales lineales.
Transforma ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas de una variable
compleja s
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace de una función del
tiempo f(t), se define mediante la siguiente
fórmula:
∞
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑓(𝑡) = 0
𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
Donde
𝐹 𝑠 es una función del tiempo
𝑠 una variable compleja
ℒ 𝑓 o 𝐹 𝑠 es la transformada de Laplace de 𝑓 𝑡
Transformada de Laplace de funciones
más usuales
TRANSFORMADA DE LAPLACE EN
MATLAB
Propiedades de la Transformada de
Laplace
Linealidad: y
Diferenciación
Integración
Desplazamiento en el tiempo
Teorema del valor inicial
Teorema del valor final
Trasformada Inversa de Laplace
La operación de obtener la función f(t) a partir
de la transformada de Laplace F(s) se le
denomina transformada inversa de Laplace:
Método de las fracciones simples
Transformadas inversas de Laplace de funciones F(s)
racionales de la forma
𝑁(𝑠)
𝐹 𝑠 =
𝐷(𝑠)
Donde 𝑁 𝑠 𝑦 𝐷 𝑠 son polinomios en la variable s
Pasos:
1. Descomponer la fracción F(s) en fracciones simples
a) Ej:
2. Calcular la trasformada inversa de Laplace haciendo
uso de la propiedad de linealidad
TRANSFORMADA INVERSA DE
LAPLACE EN MATLAB
SOLUCIÓN DE ECUACIONES
DIFERENCIALES CON LAPLACE
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑎2 2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Procedimiento de solución por la transformada de Laplace:
Paso 1. Transformación de la ecuación diferencial en
una ecuación algebraica con la variable s de la
transformada de Laplace
Paso 2. Se despeja Y(s) de la ecuación algebraica
encontrada
Paso 3. Se aplica a Y(s) la transformada inversa de
Laplace para encontrar y(t)
SOLUCIÓN DE ECUACIONES
DIFERENCIALES CON LAPLACE
Solución
Definiendo la transformada de Laplace para
𝑥, 𝑥 𝑦 𝑥
Remplazando
SOLUCIÓN DE ECUACIONES
DIFERENCIALES CON LAPLACE
Remplazando las condiciones iniciales
Despejando X(s)
Aplicamos transformada de Laplace
MODELADO MATEMÁTICO DE
UN SISTEMA DE CONTROL
MODELADO MATEMÁTICO
Un modelo matemático de un sistema dinámico se
define como un conjunto de ecuaciones que representan
la dinámica del sistema
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos,
eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se
describe en términos de ecuaciones diferenciales.
Para trabajar estas ecuaciones diferenciales de una
forma sencilla se hace uso de la transformada de
Laplace
Función de transferencia
En la teoría de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes.
Función de transferencia
Un sistema dinámico puede ser descrito por la
siguiente ecuación diferencia invariante en el
tiempo:
Función de transferencia
Pasando la ecuación al dominio de Laplace y
considerando que las condiciones iniciales son
cero se obtiene:
La función de trasferencia entre y(t) y u(t) está
dada por:
Función de transferencia
Una función de transferencia tiene las siguientes
características:
La función de trasferencia está definida
únicamente para sistemas lineales.
Todas las condiciones iniciales del sistemas son
fijadas a cero
La función de trasferencia es independiente a la
entrada del sistema
MATLAB
OPCIÓN 1 OPCIÓN 2
h = tf([1 0],[1 2 10])
s = tf('s');
H = s/(s^2 + 2*s +10)
Transfer function:
s
Transfer function:
--------------
s
s^2 + 2 s + 10
--------------
s^2 + 2 s + 10
Diagrama en bloques
Un sistema de control puede consistir, en
general, por un cierto número de componentes.
Con el fin de mostrar las interacciones
existentes de forma cómoda, se acostumbra a
usar una representación gráfica denominada
diagrama a bloques.
Diagrama en bloques
Un diagrama de bloques es una
representación grafica de una función de
trasferencia.
Muestra la relación existente entre los diversos
componentes e indica el flujo de las señales del
sistema real
Diagrama en bloques: Simbología
Bloque ó bloque funcional:
Punto suma ó diferencia:
Punto de ramificación
Algebra de diagrama de bloques
La modificación de los diagramas en bloques
para efectuar simplificaciones u ordenaciones
se denomina algebra de diagrama de bloques
Algebra de diagrama de bloques
Asociación de bloques Cascada o serie
Algebra de diagrama de bloques
Asociación de bloques Paralelo
Algebra de diagrama de bloques
Asociación de bloques retroalimentados
Algebra de diagrama de bloques
Intercambio del orden de los bloques
Algebra de diagrama de bloques
Intercambio en el orden de los bloques
Algebra de diagrama de bloques
Combinación o expansión del bloque
suma/resta
Simplificación de un diagrama de
bloques
MATLAB
Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
1. Escriba las ecuaciones que describen el
comportamiento dinámico de cada componente
2. Obtenga las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales
son cero.
3. Represente individualmente en forma de bloques cada
ecuación transformada por el método de Laplace
4. Por último, integre los elementos en un diagrama de
bloques completo
Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
Ejercicio: Circuito RC
1. Escriba las ecuaciones que describen el
comportamiento dinámico de cada
componente. En este caso i y eo
Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
2. Obtenga las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, suponiendo que las condiciones
iniciales son cero.
LAPLACE
Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
3. Represente individualmente en forma de
bloques cada ecuación transformada por el
método de Laplace.
Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
4. Por último, integre los elementos en un
diagrama de bloques completo
