PIC 16F87X

Juan González Andrés Prieto-Moreno Ricardo Gómez

Escuela Politécnica Superior Flir Networked Systems Flir Networked Systems

Universidad Autónoma de Madrid

Curso de microcontroladores PIC. Semana del 25-29 Mayo 2009. 1

 PIC 16F87X

MÓDULO 8:

Control de servos

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Servos

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 Introducción

● Los servos que usaremos son los Futaba 3003

● Tienen un rango de giro de 180 grados
● Control de la posición mediante señales PWM
●Se conectan directamente a los pines del PIC sin necesidad de ningún
circuito de potencia
● Nosotros los conectaremos al PUERTO B
● Usaremos el Timer 0 para generar el PWM

Conector
● Cable negro: GND
● Cable Rojo: +5v
● Cable blanco: señal de control

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 Señal de control
● Señal PWM de 50 Hz
● El ancho del pulso varía entre 0.3ms y 2.3ms
●Cada anchura se corresponde con una posición angular del eje de salida del
servo
● Trabajaremos con ángulos comprendidos en el rango de -90 a 90 grados

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 PWM y Timer 0
● Con el Timer 0 el tiempo máximo que medidos es de 13.1ms
●¿Cómo hacemos para medir los 20 – 0.3 = 19.7ms que la seña tiene que
estar a nivel bajo (0) en el caso peor?
● Una solución es dividir los 20ms en ventanas temporales de 2.5ms

● Denominaremos T a la anchura en ticks de estas ventanas de 2.5ms

● Su valor es: Divisor=64, T=195 ticks.

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 Conversión entre grados y tiempo en ticks
● El ángulo del servo lo expresamos en grados, en el rango [-90,90]
● La anchura del pulso está comprendida entre 0.3ms y 2.3ms
● La anchura en ticks (con divisor a 64) está comprendida entre 24 y 180
ticks
● Establecemos una relación lineal entre el ángulo y la anchura (Ton)

78
T on = . pos102
90

Ancho del pulso Posición del servo

(en ticks) (en grados)

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 Ejemplo 1: Moviendo un servo (I)
servo1.c (parte I) Secuencia de movimiento.
Llevar el servo a las
#include <pic16f876a.h>
posiciones -90, 0 y 90
#define T           195
#define T0INI_2_5ms 256­195
T es la anchura en ticks de la ventana (2.5ms)
void timer0_delay() {...} Valor del timer para conseguir pausa de 2.5ms
void servo_pos(int pos)  Función de pausa. Usada en los ejemplos del
{ timer 0
  unsigned int ciclos; Función para llevar el servo a la posición
  unsigned int i; indicada (en grados)
  char Ton; Calcular el tiempo Ton que debe estar activa
la señal PWM para alcanzar esa posición

  Ton = (78*pos)/90 + 102;
  for (ciclos=0; ciclos<100; ciclos++) {
Poner señal a 1
    PORTB=0xFF;
    timer0_delay(255­Ton); Esperar tiempo igual a Ton
    PORTB=0x00; Poner señal a 0
    timer0_delay(255­T+Ton); Esperar tiempo igual a Toff
    for (i=0; i<7; i++) Esperar un tiempo igual a 2.5ms
      timer0_delay(T0INI_2_5ms); para cada una de las 7 ventanas
restantes
  }
8
}
 Ejemplo 1: Moviendo un servo (II)

servo1.c (parte II)

void main(void)
{ Configurar timer 0
  TRISB=0;
  T0CS=0; PSA=0; Prescaler a 64
  PS2=1; PS1=0; PS0=1;

  while(1) {
Llevar servo a un extremo
    servo_pos(­90);  
    servo_pos(0);     Llevar servo al centro
    servo_pos(90);   
Llevar servo al otro extremo
  } 
}

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 Moviendo 8 servos con el timer 0

Servo 1
●En cada ventana de 2.5ms
actuamos sobre un servo
●Al terminar con la ventana 8,
Servo 2 comenzamos de nuevo con la 1
●En cada instante hay como
Servo 3 mucho un único servo activo

Servo 4

Servo 5

Servo 6

Servo 7

Servo 8

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 Ejemplo: Moviendo 8 servos (I)
servo8.c (parte I)
T es la anchura en ticks de la ventana (2.5ms)
#include <pic16f876a.h>
#define T           195 Tabla con las posiciones para cada servo

Máscaras para activar cada uno de los pines

int pos[]={0,0,0,0,0,0,0,0}; donde están los servos
unsigned char mask[]={0x01,0x02,0x04,
0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}; Función para posicionar los 8 servos
void servo_pos() 
Bucle para recorrer las 8 ventanas
{
  unsigned int ciclos;
  unsigned int i;
  char Ton; Obtener la anchura del pulso del servo de
la ventana i, en ticks, a partir de la
  for (ciclos=0; ciclos<100; ciclos++) {
posición en grados
    for (i=0; i<8; i++) {
      Ton = (78*pos[i])/90 + 102; Activar la señal del servo i
      PORTB=mask[i];
Esperar tiempo igual a Ton
      timer0_delay(255­Ton);
Poner a 0 la señal del servo i
      PORTB=0x00;
Esperar un tiempo igual a Toff
      timer0_delay(255­T+Ton);
    }
  }
} 11
 Ejemplo: Moviendo 8 servos (II)

servo8.c (parte II)

void main(void) Configurar el timer 0 (prescaler a 64)

{
  TRISB=0;
  T0CS=0; PSA=0; Llevar los servos 0 y 1 a sus posiciones de los
extremos (el resto permanecerán en el centro)
  PS2=1; PS1=0; PS0=1;

  while(1) {
Llevar los servos 0 y 1 a sus otros extremos
    pos[0]=90; pos[1]=­90;
    servo_pos();
    pos[0]=­90; pos[1]=90;
    servo_pos(); 
  } 
} 

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 Moviendo 8 servos mediante interrupciones

●Vamos a mover los 8 servos mediante interrupciones para poder

realizar otras tareas desde el bucle principal
● Usamos un autómata de estados para cada ventana:
● ESTADO ON: la señal del servo i está activa
● ESTADO OFF: la señal del servo i está desactivada
● Al salir del estado OFF se pasa al estado ON pero de la siguiente ventana

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servo8-int.c (parte I) Ejemplo 3: Mover 8 servos mediante int. (I)

#include <pic16f876a.h>
Definición de los estados para el
#define T           195 autómata
#define ESTADO_ON  0
Posiciones para los servos (grados)
#define ESTADO_OFF 1
int pos[]={0,0,0,0,0,0,0,0}; Máscara para activar los servos (igual que en el
ejemplo anterior)
unsigned char mask[]={..};
unsigned char estado=0; Estado del autómata
unsigned char servo=0; Apunta al servo actual

char Ton; Rutina de atención a la interrupción del Timer 0

void isr() interrupt 0
{ Cuando estamos en el estado ON
  if (estado==ESTADO_ON) 
Calcular el tiempo Ton en ticks para el servo
    Ton = (78*pos[servo])/90 + 102; actual
    PORTB=mask[servo]; Activar la señal del servo actual
    TMR0=255­Ton;
Configurar timer para esperar tiempo Ton
    estado=ESTADO_OFF;
  } else { Pasar al siguiente estado
    PORTB=0x00; Cuando estamos en el estado OFF
    TMR0=255­T+Ton; Poner señal del servo a 0
    servo=(servo + 1)%8; Configurar timer para esperar tiempo Toff
    estado=ESTADO_ON; Pasar a la siguiente ventana
  }
Pasar al estado ON 14
  T0IF=0; Poner el flag a 0
}
 Ejemplo 3: Mover 8 servos mediante int. (II)

servo8-int.c (parte II)

void main(void)
{ Configurar temporizador (prescaler 64)
  TRISB=0;
  T0CS=0; PSA=0;
  PS2=1; PS1=0; PS0=1; Activar las interrupciones
  TMR0IE=1;
  GIE=1;

  while(1) { Llevar los servos 0 y 1 a sus posiciones de los

    pos[0]=90; pos[1]=­90; extremos (el resto permanecerán en el centro)
    pausa(14); Pausa
    pos[0]=­90; pos[1]=90;
Llevar los servos 0 y 1 a sus otros extremos
    pausa(14); 
Pausa
  } 
} 

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 Ejemplo 4: Servos y puerto serie (I)

●Como los servos se mueven mediante interrupciones, podemos realizar

otras tareas
●Por ejemplo atender el puerto serie para mover los servos según las
opciones seleccionadas por el usuario
● Mediante las teclas 1-8 el usuario selecciona el servo activo
●Con las teclas 'o' y 'p' se incrementa o decrementa la posición del servo
activo en 5 grados
● Con las teclas 'q' y 'a' se lleva el servo activo a sus extremos
● Con la tecla espacio se posiciona en el centro

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 servo-sci.c Ejemplo 4: Servos y puerto serie (II)
#include <pic16f876a.h>
Igual que en ejemplo anterior
#include "sci.h"
(...) Igual que en ejemplo anterior
void main(void) Incrementar la
{ posicion en 5
case 'p':
  unsigned char c; grados y
        pos[i]+=5; comprobar
  unsigned char i=0;         if (pos[i]>90) pos[i]=90; que no se
rebasan los 90
        break;
grados
  sci_conf();       case 'o':
  (...)         pos[i]­=5;
  while(1) {         if (pos[i]<­90) pos[i]=­90; decrementar
    c=sci_read();         break; la posicion en
    switch(c) { 5 grados y
      default:
comprobar
      case ' ':         if (c>='1' && c<='8') { que no se
        pos[i]=0;           i = c ­ '1'; rebasan los
        break; -90 grados
          sci_cad("Servo ");
      case 'q':           sci_write(c);
        pos[i]=90;           sci_write('\n');
        break;         } Con las teclas
      case 'a':     }  del 1-8 se
        pos[i]=­90; cambia el
  } 
servo activo
        break; } 17
      
 Ejercicio:

● Reproducir una secuencia de movimiento en un servo

MEJORA
●Seleccionar entre varias secuencias de movimiento a través de un
menú por el puerto serie

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