RESUMEN UNIDAD 07 CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

1. INTRODUCCIN
En la Cinemtica de los Cuerpos Rgidos se investigan las relaciones existentes entre el
tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas
que forman un cuerpo rgido. Como se ver, los diferentes tipos de movimiento de
cuerpo rgido pueden agruparse de manera conveniente en la forma que sigue:

- Traslacin. Se afirma que un movimiento ser
de traslacin si toda lnea recta dentro del
cuerpo mantiene la misma direccin durante el
movimiento.





- Rotacin alrededor de un eje fijo. En este
movimiento, las partculas que forman al
cuerpo rgido se mueven en planos paralelos a
lo largo de crculos centrados sobre el mismo
eje fijo.




- Movimiento plano general. Hay muchos otros tipos de movimiento plano,
esto es, movimientos en los cuales todas las partculas del cuerpo se mueven
en planos paralelos. Cualquier movimiento plano que no es ni una rotacin ni
una traslacin se conoce como un movimiento plano general.













- Movimiento alrededor de un punto
fijo. El movimiento tridimensional de
un cuerpo rgido unido a un punto fijo
O, por ejemplo, el movimiento de un
trompo sobre un piso rugoso, se
conoce como movimiento alrededor
de un punto fijo.
- Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra
en ninguna de las categoras anteriores se conoce como movimiento general.

2. TRASLACIN
Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea
rectilnea o curvilnea), y deje que A y B sean
cualesquiera dos de sus partculas (figura 1 a). Al
denotar, respectivamente, por rA y rB los
vectores de posicin de A y B con respecto a un
sistema de referencia fijo y mediante r
B/A
al
vector que une a A y B, se escribe:









Se diferencia esta relacin con respecto a t. Hay que resaltar que de la definicin pura
de traslacin, el vector r
B/A
debe mantener una direccin constante; su magnitud
tambin debe ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rgido. De tal
modo, la derivada de r
B/A
es cero y se tiene


Al diferenciar una vez ms, se escribe



En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado
(figura 1, b y c).



















Figura 1
3. MOVIMIENTO EN UN PLANO GENERAL
En este apartado se va a tratar todo movimiento plano en el cual las rectas del cuerpo
giren sin que haya ningn punto del cuerpo fijo. Veremos que los movimiento planos
cualesquiera son una SUPERPOSICIN de una traslacin y una rotacin en torno a un
eje fijo.

Existen dos mtodos generales para la solucin de los problemas de movimiento plano
cualquiera:

Mtodo 1 (del movimiento absoluto): Se escriben las relaciones geomtricas que
describen las ligaduras a las que est sometido el cuerpo y su interaccin con otros
cuerpos. Despus se utilizan estas relaciones para describir la situacin y movimiento
de otros puntos del cuerpo.


Mtodo 2 (del movimiento relativo): Aprovecha el concepto del movimiento relativo
de puntos. Como la distancia entre dos puntos de un cuerpo rgido es invariable, las
expresiones de la velocidad y aceleracin relativas adoptan formas sencillas que slo
dependen de la velocidad angular y de la aceleracin angular del cuerpo.

- ANALISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO:
Las ecuaciones relativas al movimiento angular del cuerpo rgido y al
movimiento de alguno de sus puntos se pueden obtener efectuando un
anlisis minucioso de la relacin entre puntos y rectas del cuerpo rgido.
Primero se obtiene la situacin de un cierto punto del cuerpo en funcin de la
orientacin angular de ste.
A continuacin, las derivadas respecto al tiempo de esta relacin dan la
velocidad y la aceleracin del punto en funcin de la orientacin angular, la
velocidad angular y la aceleracin angular del cuerpo.
Como este mtodo se apoya totalmente en la descripcin geomtrica del
cuerpo o cuerpos del problema, no se pueden deducir unas frmulas
generales. Habr que deducir frmulas especficas para cada problema
concreto.
- ANALISI DEL MOVIMIENTO RELATIVO:
Si A y B son dos puntos cualesquiera de un cuerpo rgido, sus posiciones
estarn relacionadas as:


Y derivando respecto al tiempo:


Ecuaciones aplicables a dos puntos cualesquiera,
tanto si forman parte del cuerpo rgido como si
no. Si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo
rgido, su separacin ser constante y el punto B
resulta recorrer una trayectoria circular alrededor
del punto A. Por tanto, la velocidad relativa v
B/A

vendr dada por:




A B A B /
r r r + =
A B A B /
v v v + =
A B t A B A B
r
/ / /
r x k e v e e = =



Por tanto, la velocidad del punto cualquiera B de un cuerpo rgido es la suma
de la traslacin de todo el cuerpo con A ms una rotacin de todo el cuerpo
alrededor de A.

4. ECUACION DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO.
Considere un cuerpo rgido sobre el que actan varias fuerzas externas F1, F2, F3, . . .
puede suponer que el cuerpo est integrado de un gran nmero n de partculas de
masa mi (i = 1, 2, . . . , n). Considerando primero el movimiento del centro de masa G
del cuerpo con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz, se escribe:











donde m es la masa del cuerpo y a es la aceleracin del centro de masa G. Volviendo
ahora al movimiento del cuerpo relativo al sistema de referencia centroidal G xyz se
retoma la ecuacin anterior y se escribe


donde HG representa la razn de cambio de HG, la cantidad de movimiento angular
alrededor de G del sistema de partculas que forma el cuerpo rgido. En lo
subsecuente, HG har referencia simplemente a la cantidad de movimiento angular del
cuerpo rgido en torno a su centro de masa G. Junto con las ecuaciones expresa que el
sistema de fuerzas externas es equipolente al sistema consistente en el vector ma fijo
en G y al par de momento H
G
.









A B A t A B A A B A B
r
/ / /
r x k v e v v v v e e + = + = + =
5. SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS
El mtodo que se describe en la
seccin anterior tambin puede
emplearse en problemas que implican
el movimiento plano de varios cuerpos
rgidos conectados. Para cada parte del
sistema, es posible dibujar un
diagrama similar a de las figuras
anteriores. Las ecuaciones de
movimiento que se obtienen de estos
diagramas se resuelven de manera
simultnea.
En algunos casos basta con dibujar un solo diagrama para todo el sistema. Este
diagrama incluir todas las fuerzas externas, as como los vectores ma y los pares I
asociados con las diversas partes del sistema. Sin embargo, fuerzas externas como las
ejercidas por cables de conexin, pueden omitirse, ya que ocurren en pares de fuerzas
iguales y opuestas y, por ello, son equipolentes a cero. Las ecuaciones obtenidas al
expresar que el sistema de las fuerzas externas es equipolente al sistema de las fuerzas
efectivas se resuelve para las incgnitas restantes.

6. METODO DE LA ENERGIA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
En esta leccin se presentaron los mtodos de la energa para determinar la velocidad
de cuerpos rgidos en varias posiciones durante su movimiento. Como se vio en los
mtodos de la energa deben considerarse en problemas que implican
desplazamientos y velocidades.
a) El mtodo del trabajo y la energa, cuando se aplica a todas las partculas que
constituyen un cuerpo rgido, produce la ecuacin


donde T1 y T2 son, respectivamente, los valores inicial y final de la energa
cintica total de las partculas que forman el cuerpo y U1y2 es el trabajo realizado
por las fuerzas externas ejercido sobre el cuerpo rgido.

i. Trabajo de fuerzas y pares. A la expresin para el trabajo de una fuerza se
agreg la expresin para el trabajo de un par y se escribi




Cuando el momento de un par es constante, el trabajo del par es



Donde 1 y 2 se expresan en radianes.

ii. La energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano se determin al
considerar el movimiento del cuerpo como la suma de una traslacin con su
centro de masa y una rotacin alrededor del centro de masa




donde v es la velocidad del centro de masa y es la velocidad angular del
cuerpo.

b) Para un sistema de cuerpos rgidos otra vez se utiliz la ecuacin




donde T es la suma de las energas cinticas de los cuerpos que forman el sistema
y
U es el trabajo que realizan todas las fuerzas que actan sobre los cuerpos,
internas y externas. Los clculos se simplificarn si se tiene en cuenta lo siguiente:
i. Las fuerzas ejercidas entre s por miembros conectados con pasador o por
engranes dentados son iguales y opuestas y, como tienen el mismo punto de
aplicacin, experimentan desplazamientos pequeos e iguales. Por lo tanto, su
trabajo total es cero y es posible omitirlo de los clculos.
ii. Las fuerzas ejercidas por una cuerda inextensible sobre los dos cuerpos que
conecta tiene la misma magnitud y sus puntos de aplicacin se mueven en
distancias iguales, aunque el trabajo de una fuerza es positivo y el de la otra es
negativo. Por lo tanto, su trabajo total es cero y tambin es posible omitirlo de
nuevo en los clculos.
iii. Las fuerzas ejercidas por un resorte sobre los dos cuerpos que conectan
tambin tienen la misma magnitud, aunque sus puntos de aplicacin por lo
general se movern diferentes distancias. Por lo tanto, su trabajo total no
suele ser de cero y debe tomarse en cuenta en los clculos.

c) El principio de la conservacin de la energa puede expresarse como



donde V representa la energa potencial del sistema. Es posible utilizar este
principio cuando sobre un cuerpo o sistema de cuerpos actan fuerzas
conservativas, tales como la que ejerce un resorte o la fuerza de la gravedad.

d) La potencia, que es la rapidez a la cual se realiza el trabajo. Para un cuerpo sobre
el que acta un par de momento M es posible expresar la potencia como



Donde es la velocidad angular del cuerpo expresada en rad/s. debe expresar la
potencia ya sea en watts o en caballos de fuerza (1 hp = 550 ft * lb/s).











PROBLEMAS
1. La rueda O pesa 650 N y rueda a lo largo de un plano horizontal (figura). El radio de
giro de la masa de la rueda con respecto a su eje geomtrico es
(
2
3
) m. El coeficiente de friccin entre la rueda y el plano es 0,25. Determine la
aceleracin del centro de la rueda y la aceleracin angular de la rueda.
SOLUCION:




El efecto de giro de F
1
= 30N respecto de P, es mayor que el de F
2
50 N.
Ahora, fjense, el efecto traslacional de F
2
es mayor que F
1
. Ambos enfoques son
consistentes con la fuerza de friccin f. El cuerpo se mover hacia la izquierda.
a) De lo anterior, aplicando la 2
da
Ley,

R CM
F a m 30 50
cm
w
f a
g

+ =
`
)

30 (0, 25 650) 50
6
2
5
2,
+

cm
a
b) o ?
Por la condicin de rodadura, desde el punto P se observa la a
cm
,
a
cm
or, donde r: radio de la rueda.
o
cm

r
a
cm

Para calcular dicho radio, hacemos uso del radio de giro de la rueda,
2
2
2
, :
cr part
MR
Mr
ejeaxial del disco I I



2 2
1
,
2
giro
Mr MR R R

R r 2 =
o
cm

2,2
(2/ 3)
3,3
cm
a
r

2. El cuerpo A que pesa 4 kg se suelta desde
el reposo sobe una superficie circular lisa
AB para despus moverse sobre la
superficie horizontal BC, cuyo coeficiente
de rozamiento es = 0,2. En el punto C
est colocado un resorte de constante k =
10
3
N/m:
a) Halle la normal sobre el cuerpo al pasar por B.

SOLUCION:
m = 4 AB = liso k = 10
3

V
A
= 0 BC = rugoso = 0,2
a) N
B
=?









DCL (m) al pasar por B,
2
B
cp B
mv
F N w
R
=
2
,
B
B
v
N w m w mg
R
= + =
?
B
v =

Analizando de A B: W
Fnc
0, F
nc
= N
E
mA
E
mB

2 2
1
2
2
MA A MB B B
E Epg mgR E mv v gR


3. Cul es la energa cintica rotacional del dispositivo que se muestra si rota con
rapidez constante de 600 rpm?

Primero: I = SmR
2
I = (3 kg)(1 m)
2
+
(2 kg)(3 m)
2
+ (1 kg)(2 m)
2

I = 25 kg m
2


w = 600 rpm = 62.8 rad/s

K = Iw
2
= (25 kg m
2
)(62.8 rad/s)
2

K = 49 300 J

4. El disco rotatorio tiene un radio de 40 cm y una masa de 6 kg. Encuentre el trabajo y la
potencia si la masa de 2 kg se eleva 20 m en 4 s.

Trabajo = t = FR
= s/R = 20/0.4 = 50 rad
F = mg = (2 kg)(9.8 m/s
2
); F = 19.6 N
Trabajo = (19.6 N)(0.4 m)(50 rad)
Trabajo = 392 J

Potencia = trabajo/t = 392J/4s
Potencia = 98 W