11

Coordenadas Cil
ndricas
Consideremos una partcula P que se mueve en el espacio. En lugar de repre-
sentar la posicion de P en coordenadas cartesianas como lo hicimos mas arriba,
podemos proyectar su movimiento a lo largo de un eje llamemos !" a este
eje# y sobre el plano perpendicular a !" , digamos el plano $ % , y utili&ar
coordenadas polares sobre este plano.
En la 'igura (( el punto P se mueve en el espacio, ) representa su proyeccion
en el plano $ % , & mide la altura de P sobre el plano i.e., la coordenada a lo
largo del eje !" #. Para describir la posicion de ) sobre el plano $ %
ut i l i & a mos coordenadas p o l a r e s . Elegimos como eje polar a un eje 'ijos
sobre el plano, que llamaremos !$ . * la distancia del origen de coordenadas
! al punto ) la llamaremos +, en tanto que al angulo entre !) y !$ lo
llamaremos ,. -a posicion de P queda completamente determinada al
especi'icar los valores de +, , y &. * este conjunto de parm etros los
llamaremos coordenadas cilndricas. -a coordenada & vara entre ./ y
0/, la coordenada + entre 1 e / y , entre 1 y 23. En la 'igura (( tambi
en hemos representado la base de vectores
ortonormales +4, ,
4
y 5
4
, dirigidos a lo largo de las direcciones de crecimiento
de
+, , y & respectivamente. -os vectores +4 y ,
4
yacen sobre el plano $ % en
tanto que 5
4
es perpendicular al plano.
Coordenadas Cil
ndricas
6na ve& introducidas las coordenadas cilndricas procedemos como en
los casos anteriores a encontrar las e7presiones para los vectores posicion,
velocidad
y aceleraci n de P enestas coordenadas. 8el triangulo !)P de la 'igura ((
tenemos de inmediato
9r : + +4 0 & 5
4
. ;<#
8erivando 9r con respecto al tiempo, utili&ando =>#, ;1# o mejor aun
directa- mente ;1# para e7presar la derivada de !) con respecto al tiempo#
obtenemos
22
9v : +? +4 0 + ,
?
,
4
0 &?5
4
.
;@# *qu hemos usado que el vector 5
4
, como en el caso de las coordenadas
carte-
sianas, es constante.
Ainalmente, derivando ;@# con respecto al tiempo y utili&ando ;=#, obten-
emos
9a :

+B . + ,
?
2

+4 0

2 +? ,
?
0 + ,
B

,
4
0 &B 5
4
.
;>#

?
EjemploC Como aplicacion del uso de las coordenadas cilndricas encontraremos
la posicion, velocidad y
aceleraci
n de una partcula que se mueve con rapide&
uni'orme, v
1
, a lo largo de una helice. -a helice es la curva que se obtiene
al tra&ar una recta sobre el plano y luego enrollar el plano alrededor de un
cilindro, tal como se indica en la 'igura ((. *lternativamente es la curva que
describe la
punta de la helice de un
avi
n que se mueve a velocidad constante.
Dovimiento a lo largo de una helice
8e esta de'inicion la
ecuaci dada por
n de la helice en coordenadas cilndricas queda
b
+ : E & : ,, F1#
23
en que E es el radio de la helice y b el paso de la helice, es decir cuando
aumenta & al girar una vuelta i.e., al avan&ar , en 23#. Gotese para la
helice & es multivaluada, y por lo tanto tenemos que tomar , variando
entre ./ y 0/ para especi'icar completamente la posicion de un punto
sobre la helice.
8erivando F1# con respecto al tiempo obtenemos de inmediato
+? : +B : 1, &?
:
b
,
?
, y
23
&B
:
b
,
B
. F1#
23
Hubstituyendo los valores dados por F1# y F1# en ;<# y ;@# encontramos
b
9r : E +4 0 , 5
4
, F2#
23
9v : E ,
4
0
b
23
5
4
,, F=#
respectivamente. Gotese que la componente radial de la velocidad es nula
como era de esperar pues la partcula se mueve sobre la super'icie del cilindro
de radio E la velocidad es tangencial a la super'icie del cilindro#.
Como la magnitud de 9v es constante, e igual a v
1
, en este ejemplo, de F=#
obtenemos
,
?
:
v
1
p
E
2
0 bI23##
2
. F;#
Gotese que en este caso la velocidad angular, ,
?
, es constante y por lo tanto
,
B
: 1. Ainalmente usando F1#, F1#, y F;# en ;># obtenemos
2
9a : .E,
?
2
+4 : .
v
1
E
E
2
0 bI23##
2
+4. FF#
Gotese que si hacemos b : 1 en F=#, F;#, y FF#, reobtenemos las
e7pre- siones correspondientes del movimiento circular uni'orme que habamos
obtenido
en la secci n anterior. Esto era de esperarse, pues si el paso de la helice es nulo,
el movimiento sobre la helice se reduce al movimiento sobre un c
rculo.
Coordenadas Es'
ericas
Consideremos una partcula P que se mueve en el espacio. En lugar de
repre- sentar la posicion de P en coordenadas cartesianas como lo hicimos mas
arriba, podemos usar coordenadas es'ericas. En la 'igura 11 el punto P se
mueve en el espacio, ) representa su proyeccion en el plano $ % , E representa
su proyeccion en el plano $ " . -lamaremos r a la distancia !P , i.e., al largo
del vector 9r. *s mismo llamaremos , al angulo entre !P vector posicion#
y el eje &. Ainalmente llamaremos al angulo entre !) y el eje 7. * este
conjunto de parm etros r, ,, # lo llamaremos coordenadas es'ericas. *qu
, la coordenada r es no neg- ativa i.e., r J 1#, en tanto que 1 K , K 3, y
1 K K 2 3. En la 'igura 11
tambien hemos representado la base de vectores ortonormales r4, ,
4
y
v4arphi, di- rigidos a lo largo de las direcciones de crecimiento de r, , y
respectivamente.
-os vectores r4 y ,
4
yacen en el plano vertical# que contiene al eje & y a la
recta
P ), en tanto que yace en el plano $ %
.
E
&
P
L
r
,
r
!
7
y
H
)
Coordenadas Es'
ericas
8escomponiendo r4, ,
4
y 4, obtenemos las relaciones siguientesC
r4 : sen, cos 4 0 sen 4# 0 cos , 5
4
, FM#
,
4
: cos , cos 4 0 sen 4# . sen, 5
4
, F<#
y,
4 : .sen 4 0 cos 4. F@#
8erivando estas e7presiones es simple obtener,
Nr4
N,
:
,
4
,
Nr
4
N
: sen, 4, F>#
N,
4
N,
y
:
.r4,
N,
4
N
: cos , 4, M1#
N4
N
: .sen,r4 . cos , ,
4
. M1#
Oal como lo hicimos en el caso de las coordenadas polares, ahora encon-
traremos las e7presiones para el vector posicion, la velocidad y la
aceleraci
n en
coordenadas es'ericas, usando las e7presiones F>#, M1#, y M1#. 8e la de'inici
on de r y de r4 ver tambien la 'igura 11# tenemos que,
9r : r r4.
M2# 8erivando M2# con respecto al tiempo y usando la regla de la cadena
tenemos,
9v :
d9
r
dt
: r?r4 0 r,
?
,
4
0 sen,P
?
4#. M=#
Para obtener el termino entre parentesis en la ultima
ecuaci de la cadena para obtener,
n usamos la regla
dr4
:
dt
Nr
4
N,
,
?
0
Nr
4
N
? ,
y luego F># para obtener 'inalmente
dr4
dt
: ,
?
,
4
0 sen,? 4.
8erivando luego M=# y procediendo de un modo analogo, uno 'inalmente
en- cuentra,
9a
:
rB . r,
?
2
. rsen
2
,?
2

r4
0

2r?,
?
0 r,
B
. sen, cos ,?
2

,
4
M;#
*ntes de cerrar este captulo deseamos discutir dos problemas tpicos.
El primero es el lan&amiento de proyectiles y el segundo los problemas de
perse- cucion.
-an&amiento de
Proyectiles
El lan&amiento de proyectiles 'ue anali&ado correctamente por primera ve& por
Qalileo Qalilei 1FM;R1M;2#. El problema, por supuesto, es encontrar la trayec-
toria de una partcula que es arro jada con rapide& inicial v
1
'ormando una
ngulo
2
v
2
2
1
2
, con la hori&ontal, en presencia de un campo gravitacional uni'orme 9g
dirigido a lo largo de la vertical, hacia aba jo ver 'igura #.
Como hemos visto anteriormente, la ecuaci n que gobierna el movimiento
del proyectil es la ecuaci n 1<#. Semos visto que el movimiento de tal proyectil
ocurre en un plano. Hi elegimos las coordenadas cartesianas y, &# para describir
el movimiento del proyectil en el plano, entonces la evoluci n de las coordenadas
yt# y &t# del proyectil esta dada por 2F# y 2M# respectivamente. En t
erminos de la rapide& inicial v
1
y del angulo de tiro ,, tenemos v
y
1# : v
1
cos
, y v
&
1# : v
1
sen,. Eeempla&ando estas e7presiones en 2F# y 2M#
respectivamente, el movimiento del proyectil esta dado en 'orma param
etrica i.e., en la 'orma y : yt#, & : &t# con el tiempo como parametro#
por
yt# : v
1
cos , t, MF#
y
&t# : v
1
sen, t .
1
g t
2
. MM#
2
Eecordemos que hemos elegido el origen de coordenadas de modo que coincide
justo con el punto de lan&amiento y hemos establecido t : 1 como el instante
en que se arro ja el proyectil.
Hi despejamos el tiempo t de MF# en terminos de y, y lo remmpla&amos en
MM# obtenemos
& : tan , y .
1 g
2
v
2
y
2
. M<#
M<# corresponde a la ecuaci
1
cos ,
n de una parabola en el plano y, &#, invertida, y
Con eje de simetra el eje &. Completando el cuadrado en ((# podemos escribir
la ecuaci n de la parabola como
1 g v
2
sin , cos ,

1 v
2
2
& : .
2
1
cos ,
y .
1
g
0
1
sin
2 g
,. M@#
8e M@# vemos que la altura ma7ima que alcan&a el proyectil es
1 v
2
2
h : hv
1
, ,# :
1
sin
2 g
,, M>#
altura que ocurre cuando el proyectil se encuentra a una distancia hori&ontal d :
dv1, ,# :T v
2
sin , cos ,Ig desde el punto de lan&amiento. En otras
palabras, el vertice de la parabola se encuentra en el punto d, h# del plano.
)ui&as la propiedad mas importante en el lan&amiento de proyectiles es el
rango, i.e., a que distancia desde el punto de lan&amiento se encuentra el
proyectil cuando toca tierra cuando & : 1 nuevamente#. El rango E :
Ev
1
, ,# es 'acil de obtener a partir de ((#. Saciendo & : 1 en M<#
obtenemos dos soluciones para y, digamos y : 1 e y : E en que
v
2 2
Ev
1
, ,# : 1
2 sin , cos , :
v
1
sin 2 ,. <1#
g g
Gotese que E : 2 d, lo que era de esperar pues el eje de simetra de la para
bola es la recta & : d. Oanto el rango, E, como la altura ma7ima que
alcan&a el proyectil, h, son 'unciones de los datos del lan&amiento v
1
y ,. En
particular,
1
ambos son proporcionales a v
2
Ig que es la unica e7presion con dimensiones
de longitud que podemos construir a partir de v
1
y g.
Para una rapide& inicial v
1
dada, si consideramos el rango como 'unci n del
angulo de lan&amiento, ,, este es ma7imo cuando el angulo de lan&amiento es
3I; i.e., ;F
U
#. *demas, como la
'unci
n seno satis'ace sin V : sin3 . V#, el
rango correspondiente a un angulo , es igual al rango correspondiente a 3I2 . ,
en otras palabras, la 'unci n Ev
1
, ,# es simetrica con respecto a ;F
U
#.
Problemas de PersecucionC -a 8ama y el
Perrito
-os problemas de persecucion son un tema clasico de la cinematica.
Oradicional- mente llevaban el rotulo del mercante y el pirata ver W(X#.
-as herramientas de calculo que se usan en este tipo de problemas son un
poco mas so'isticadas
que la del resto del captulo, de modo que esta
secci
primera lectura y retornar a ella mas adelante.
n se puede saltar en una
Considere dos puntos la dama y su perrito#Y el primero, )la dama#, se
mueve en lnea recta con velocidad constante v y el segundo, P el perrito#, de-
scribe una curva con rapide& constante u de modo que en todo instante se dirige
hacia su amo la dama#. El objeto es determinar la ecuaci n de la trayectoria
de P , en los distintos casos u Z v, u : v, y u [ v#. E7isten muchas
variantes de este tipo de problemas. El lector interesado puede consultar W(X.
Con el objeto de encontrar la trayectoria del perrito, elegiremos coordenadas
cartesianas. Elegimos el eje !$ de modo que coincida con la trayectoria de la
dama. 8enotaremos por C a la trayectoria del perrito. El perrito recorre C con
rapide& constante u, de modo que en todo instante t, la recta tangente a C en
el punto P intersecat al eje !$ justo en ), i.e., en la posicion de la dama en
el instante t. Hi consideramos la trayectoria de la dama como todo el eje !$ ,
eds claro que sobre la curva C debe haber un punto * tal que la tangente a C
en * es perpendicular al eje !$ . Elegiremos justamente la tangente a C en *
como el eje !% . -lamemos 7 e y a las coordenadas del perrito P en un instante
dado i.e., P : 7, y#. Como P y ) recorren sus respectivas trayectorias con
rapide& constante, debemos tener
*P !)
:
u v
, <1#
ya que *, ! y P , ) son dos pares de posiciones simultaneas del perrito y de
la dama. Por de'inicion de la tangente a C en el punto P tenemos que
D ) d7
: .
D P dy
, <2#
en que el punto D es la proyeccion de P sobre el eje !$ . El signo
menos se ha introducido en <2# para tomar en cuenta que la curva C tiene
pendiente negativa en P . *hora, *P : s es el arco descrito por el perrito sobre
C medido
a partir del punto *#, en tanto que !) : !D 0 D ). Pero, por construccion,
!D : 7 y D P : y, de modo que podemos reescribir <1, usando <2, como
v
s : e s : 7 .
y u
d7
, <=#
dy
y
en que hemos de'inido e T vIu.
Por otra parte, a lo largo de la curva C, el elemento de arco
esta dado usando el Oeorema de Pitagoras# por
ds :
q
2 2
7 0 dy , <;#
d
de donde sigue
ds
s
: . 1 0
dy
2

d7

dy
, <F#
en que el signo menos proviene del hecho que s aumenta cuando y disminuye.
8erivando la ecuaci n <=# con repecto a y, usando <F#, obtenemos
s
e 1 0
2

d7
dy
d
2
7
: y
dy
2
, <M#
la cual es una ecuaci
n di'erencial de primer orden para ' : d7Idy que se puede
resolver mediante separacion de variables. En e'ecto, la
ecuaci escribir como
n <M# se puede
cuya integral es
d'
p
1 0 '
2
.1
dy
: e , <<#
y
e
sinh ' : log y 0 c, <@#
en que c es una constante de integraci n. Hin embargo, ' : d7Idy : 1 para
y : !* T a, lo cual determina la constante de integraci n. Oenemos entonces
.1
sinh
' : log #
e
a
<>#
de modo que, usando la de'inicion de la 'uncion senh7#, i.e., sinh 7 : e7p 7 .
e7p.7##I2#, obtenemos
d7
' : :
1

y
e
.
a
e

. @1#
dy 2 a y
Para determinar si el perrito alcan&a a la dama, debemos ver si la curva C
intercepta al eje !$ .
Ee'erences
W1X \enguria, E.8. y 8epassier, D.C., Problemas Eesueltos de Decanica
Clasica, Ediciones 6niversidad Catolica de Chile, Hantiago de Chile,
1>>F. W2X 8ugas, Eene, * history o' mechanics, 8over, G%, 1>@@.
W=X h tt p CI I ]]] - h is to r y .m c s .s t- a nd r e] s .a c .u 5 I \ iog r a ph ie s I S u y g e n s .h tml
E^EEC_C_!H
1. 6na partcula via ja a lo largo de la curva de
la 'igura desde * a \ en un segundo. Hi se
demora tres segundos para ir de * hasta C ,
determine la velocidad media cuando va de \ a C
. `Cual es la rapide& media al ir de \ a * (
2. 6na partcula se mueve a lo largo de una trayectoria parabolica de'inida por la
ecuacio con una rapide& constante v
1
. Encuentre e7presiones para la velocidad 9v y
la aceleraci partcula, cuando esta se encuentra el la posicion 7
1
, y
1
#.
=. _magine un ro con orillas paralelas entre las
cuales hay una distancia a. -a velocidad de la
corriente es uni'orme a todo el ancho del ro, e
igual a u. ` Con que velocidad mnima, constante
respecto del agua, debera navegar un bote para
que, partiendo desde el punto * vaya a parar a un
punto \ en la orilla opuesta que se encuentra a una
distancia s corriente aba jo( ` * que distancia m
nima sera llevado el bote corriente aba jo durante
el cruce del ro, si la rapide& del bote con respecto
al agua es v.
n y : c7
2
,
n 9a de
la
;. 8os trenes, uno de los cuales lleva una velocidad de 111 W5mIhrX y el otro una velocidad de 121
W5mIhrX, se dirigen uno hacia el otro en la misma va recta. Cuando los trenes estan a una
distancia de =.211WmX, ambos maquinistas ven simultaneamente al tren que se les acerca y aplican
los 'renos. Hi los 'renos retardan a ambos trenes a ra&on de 1, >1FWmIseg
2
X, diga si los trenes
chocaran.
F. 6na partcula se mueve en una espiral plana r : * e7p5,#, tal que la rapide& se
mantiene constante e igual a v
1
. 8etermineC
i# 9v en
'uncio
ii# 9a en
'unci
n de r y ,Y
n de r y ,Y
iii# demuestre que en todo instante la aceleraci n es perpendicular a la velocidadY y
iv# encuentre el angulo , y la velocidad angular ,
?
en
'unci
n del tiempo.
M. El mecanismo que se muestra en la 'igura adjunta
trans'orma un movimiento de rotacion en otro
lineal. El vastago *, 'ijo en la barra !* se encuentra
a @WcmX de ! y desli&a en la ranura a medida que el
bra&o !* gira a una tasa constante de = radianes por
segundo,
en el sentido indicado. Como consecuencia de este
movimiento la barra \ se mueve verticalmente. 8e-
scriba el movimiento de \ y en particular determine
su aceleraci n cuando , : =1
U
.
<. 6n camarogra'o de Ob 'ilma desde el punto *
el auto de carrera \ que se despla&a en un tramo
curvo ver 'igura# con una rapide& constante de 21
WmIsegX. 8etermine, para la posicion indicada en la
'igura, la velocidad angular del camarogra'o de
modo que en la
'ilmaci n el auto apare&ca en el centro de la pantalla.
@. El piloto de un avi
n que transporta un paquete
de correo a un lugar remoto desea soltarlo en el mo-
mento justo para que alcance el punto *. ` )u
e
angulo , con la hori&ontal debera 'ormar la visual
al blanco en el instante del lan&amiento( El avi n
vuela hori&ontalmente a una altura de 1F2 WmX con
una velocidad de 1>= W5mIhX.
>. 8esde la super'icie terrestre es necesario dar con una piedra en un blanco situado a una altura
h y a una distancia s por la hori&ontal. ` Cual es la velocidad inicial mnima que debe tener
la piedra para dar en el blanco( 8esprecie la resistencia del aire.
11. 6n punto se mueve sobre un camino circular en el plano 7y, con coordenadas dadas por
7 : r cosVt
2
I2#, y : rsenVt
2
I2#, donde r y V son constantes. _nterprete el signi'icado de r y
V
y determine las componentes 7 e y de la aceleraci
n del punto cuando a# t : 1 y b# Vt
2
: 3.
11. El movimiento del rodillo *, en la ranura circu-
lar 'ija, esta gobernado por el bra&o !*, cuya
parte
superior desli&a libremente en la in'erior para aco-
c
modarse a la variaci n de la distancia de * a ! al
variar ,. Hi el bra&o tiene una velocidad angular
constante, en sentido antihorario, ,
?
: d durante un
e
intervalo de su movimiento, determine la aceleraci n
a del punto * para cualquier posicion en dicho inter-
f
,
valo.
12. -a velocidad de salida de un 'usil de largo al-
cance, situado en *, es u : =M1 WmIsX. 8etermi-
nar los dos angulos de
elevaci
n , que permitiran al
proyectil alcan&ar el blanco \ de la montanga.
21
21
1=. He lan&a una pelota desde el punto * de la 'igura
con un angulo de ;F
U
con respecto a la hori&ontal
y con una rapide& de 21 WmIsegX. Encuentre la
distan- cia hori&ontal recorrida por la pelota en su
trayecto- ria hasta C .
1;. 6n carro rueda de manera uni'orme, con rapide&
v
1
por un camino con el pavimento mo jado. ` Cua
l es la altura ma7ima que pueden alcan&ar las gotas
de agua que se desprenden de la corona de las
ruedas( En la 'igura, el angulo determina la
posicion de cualquiera de los puntos del borde de la
rueda en los que se produce el desprendimiento de la
gota.
1F. 6na pelota de bas5etball lan&ada al canasto comien&a a caer verticalmente desde este,
sin velocidad inicial. En el mismo instante, desde un punto situado a una distancia a del
canasto, se tira una pelota de tenis contra la pelota de bas5etball. ` Con que velocidad inicial
debe ser lan&ada la pelota de tenis para que choque con la de bas5etball a una distancia h del
cesto(
1M. 6n esquiador deja una rampa de salto con
una rapide& de 11 WmIsX, 'ormando un
angulo de 1F
U
hacia arriba de la hori&ontal,
como se indica en la 'igura. -a inclinacion de
la ladera de la montanga es de F1
U
y la
resistencia del aire es despreciable.
EncuentreC a# la distancia a la que cae el
esquiador a lo largo de la ladera de la
montanga, y b# las componentes de la
velocidad justo en el instante en el que cae en
F1
1
11 mIs
1F
1
d
la ladera.
rb 211M