Como representar un sistema fsico en variables de estado.
Sistemas continuos
Entre las formas de modelar un sistema matemticamente se encuentra la de
describir al sistema mediante la representacin de variables de estado. Buscar
un modelo matemtico es encontrar una relacin matemtica entre las salidas y
las entradas del sistema. En particular la representacin interna (representacin
por variables de estado) relacionarn matemticamente las salidas con las
entradas a travs de las variables de estado como paso intermedio.
La forma ms general de representacin por variable de estado de un sistema
continuo est dada por dos ecuaciones: la primera que define los cambios de
las variables de estado en funcin de estas mismas variables, las entradas y el
tiempo; y la segunda que define la salida en funcin de las variables de estado,
las entradas y el tiempo. As tenemos:
Ecuacin de estado
[Ec. 1.a]
Ecuacin de salida
[Ec. 1.b]
Aqu consideramos que x, y y u son vectores (columnas) de n, p y m componentes
respectivamente. Esta forma de representacin es vlida para los sistemas
continuos no-lineales y variantes en el tiempo en forma general.
Si el sistema es invariante en el tiempo, las funciones f y g dejan de depender
explcitamente del tiempo:
[Ec. 2.a]
[Ec. 2.b]
Si el sistema representado por las ecuaciones 1, es un sistema lineal, la
dependencia de x e y, pasa a ser lineal:
[Ec. 3.a]
[Ec. 3.b]
Donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm (n filas
x m columnas), C es una matriz de pxn, y D una matriz de pxm, que pueden ser
dependientes del tiempo.
Si adems de lineal, el sistema es invariante en el tiempo, las matrices A, B, C y
D dejan de depender del tiempo:
[Ec. 4.a]
[Ec. 4.b]
En general la dimensin de los vectores u e y puede ser cualquiera. Si en
particular ambos se reducen a un escalar (p = m = 1) el sistema se
denomina SISO (single-input single-output). En el caso que ambas dimensiones
fuesen mayores a la unidad, el sistema se denomina MIMO (mltiple-input
mltiple-output).
Sistemas propios y estrictamente propios
Para un sistema SISO, que sea lineal, la relacin entre la entrada y la salida puede
describirse mediante una ecuacin diferencial ordinaria, de la siguiente forma:
[Ec.5]
Donde y(r) es la derivada temporal r-sima de la salida y con respecto al tiempo,
y u(q) es la derivada temporal q-sima de la entrada u con respecto del tiempo.
(M. Jamshidi & M. Malek-Zavarei, 2005)
Como utilizar la funcin SS en Matlab.
Se utiliza ss (space state) para crear modelos de espacio de estado (ss objetos
del modelo) con matrices reales o valores complejos o para convertir los modelos
de sistemas dinmicos a la forma del modelo de espacio de estado.
Tambin puede utilizarse para crear generalizadas de espacio de estado
( genSS modelos).
Creacin de modelos de espacio de estado
sys = ss (a , b , c , d ) crea un modelo de objetos de espacio de estado que
representa el modelo de espacio de estado de tiempo continuo
x = A x + B u
y=Cx+Du
Para un modelo con Nx estados, Ny salidas y Nu entradas:
a es una Nx -by- Nx matriz real o valor complejo.
b es un Nx -by- Nu real o matriz de valores complejos.
c es un Ny -by- Nx matriz real o valor complejo.
d es un Ny -by- Nu real o matriz de valores complejos.
La conversin a espacio de estado
sys_ss = ss (sys) convierte un modelo de sistema dinmico sys de forma
espacio de estado. La salida sys_ss es un modelo de espacio de estado
equivalente (ss objeto de modelo).Esta operacin se conoce como la realizacin
de espacio de estado.
sys_ss = ss (sys, "mnimo") produce una comprensin de espacio de estado, sin
estados incontrolables o no observables. Esta toma de conciencia de espacio de
estado es equivalente a sys_ss = minreal (ss (sys)).
sys_ss = ss (sys, 'explcito') calcula una realizacin explcita (E = I) de las
dinmicas modelo del sistema sys. Si sys es inadecuada, ss devuelve un error.
Ejemplo:
Espacio de Estado en Tiempo Discreto Modelo
Crear un modelo de espacio de estado con un tiempo de muestreo de 0,25 s y
las siguientes matrices de espacio de estado:
Lneas de comandos en matlab.
A =
B =
C =
D =
sys
[0 1; -5 -2];
[0; 3];
[0 1];
0;
= ss (A, B, C, D, 0,25);
El ltimo argumento establece el tiempo de muestreo.
(Mathworks, 2014)
Bibliografa
M. Jamshidi & M. Malek-Zavarei. (2005). Linear Control Systems. U.S.A.: ButterworthHeinemann Ltd.
Mathworks. (05 de Octubre de 2014). Obtenido de Mathworks:
http://www.mathworks.es/es/help/control/ref/ss.html?refresh=true
