Sistemas Discretos
Los sistemas de control de tiempo discreto (STD) son sistemas
dinmicos para los cuales una ms de sus variables solamente son
conocidas en ciertos instantes. Por lo tanto, son aquellos que manejan
seales discretas, a diferencia de los sistemas de tiempo continuo (STC) en
los cuales sus variables son conocidas en todo momento.
Un sistema en tiempo discreto como ya se mencion anteriormente
viene caracterizado por magnitudes que varan solo en instantes especficos
de tiempo. Estas magnitudes o seales en tiempo discreto r(k) toman
valores r(t1), r(t2), r(tn).
Adems de los sistemas inherentemente discretos, se incluyen
tambin en esta categora los sistemas continuos muestreados con r(k)
formada por Introduccin al Control r(t1), r(t2), r(tn).
Ejemplo de las seales continuas y discretas:
Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador
digital en el bucle de control para realizar un procesamiento de seal. La
salida de la planta es continua y es realimentada a travs de un transductor
que convierte la seal de salida en seal elctrica.
La seal de error continuo es convertida a seal digital a travs del
circuito de muestreo (periodo T) y reconstruccin S&H (Sample and Hold) y
del convertidor A/D, proceso llamado codificacin.
El convertidor A/D (encoder) convierte la seal continua en seal
digital binaria, mediante un proceso de cuantificacin.
El computador digital procesa la secuencia de valores de entrada
digital a travs de un algoritmo y produce una salida digital, segn
establezca la ley de control.
Esta seal de control habr de ser transformada de nuevo a seal
continua como entrada a la planta (accin de filtrado de la planta). El
convertidor D/A y el circuito de reconstruccin (Hold) convierten la
secuencia de valores en una seal continua, proceso llamado decodificacin.
El circuito de reconstruccin (Hold) retiene el valor de salida del
convertidor D/A justo un periodo T.
Ecuaciones en Diferencia
La descripcin de los sistemas en tiempo discreto viene definida por
ecuaciones en diferencia, que relacionan la seal de salida con la seal de
entrada.
Ecuacin en diferencias del sistema, en general:
Definiendo entonces y quedara :
Los sistemas en tiempo discreto lineales e invariantes en el tiempo
(LTI), vendrn definidos por:
Donde:
El algoritmo de control del computador digital podr ser expresado
como una ecuacin en diferencias.
Ejemplo: controlador PI discreto
A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden obtener los valores
de salida dadas las condiciones iniciales y la entrada por simple recurrencia
Se obtiene una expresin para calcular y(n), y(n+1), a partir de
y(0),,y(n-1) y las condiciones iniciales. Este mtodo no permite obtener el
termino gral. y(k).
Control de Procesos Digital
Los controladores digitales se utilizan para alcanzar el desempeo
ptimo, por ejemplo, en la forma de productividad mxima, beneficio
mximo, costo mnimo o la utilizacin mnima de energa.
La tendencia actual de controlar los sistemas dinmicos en forma
digital en lugar de analgica, se debe principalmente a la disponibilidad de
computadoras digitales de bajo costo y a las ventajas de trabajar con
seales digitales en lugar de seales en tiempo continuo. Una seal digital
es una seal en tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha seal se
puede representar mediante una secuencia de nmeros, por ejemplo, en la
forma de nmeros binarios.
Los controladores digitales solamente operan sobre nmeros.
La toma de decisiones es una de sus funciones importantes. Estos a
menudo se utilizan para resolver los problemas relacionados con la
operacin global ptima de plantas industriales.
Los controladores digitales son muy verstiles. stos pueden manejar
ecuaciones de control no lineales que involucran clculos complicados u
operaciones lgicas. Se puede utilizar con controladores digitales una
variedad mucho ms amplia de leyes de control que las que se pueden usar
con controladores analgicos. Tambin en el controlador digital, mediante la
edicin de un nuevo programa, las operaciones que se estn ejecutando se
pueden cambiar por completo. Esta caracterstica es en particular
importante si el sistema de control va a recibir informacin o instrucciones
de operacin desde algn centro de clculo donde se hacen anlisis
econmicos y estudios de optimizacin.
Los controladores digitales son capaces de ejecutar clculos
complejos con exactitud constante a alta velocidad y pueden tener casi
cualquier grado deseado de exactitud de clculo con un incremento
relativamente pequeo en el costo. En la siguiente Figura se presenta el
diagrama funcional del control digital de un proceso continuo:
Aqu, el controlador es un computador digital que produce una
secuencia discreta de seales de control x*(kT). Ya que la planta no procesa
sino seales continuas, es necesario el instrumento Retenedor que convierte
x*(kT) en su equivalente continuo x*(t). El dispositivo Retenedor usado en
general, es llamado elemento de retencin de orden cero, ya que mantiene
el valor de la ltima seal durante el intervalo de muestreo siguiente, es
decir, asegura que:
para
de manera que la planta sea alimentada con
una seal anloga o continua.
Independientemente de la configuracin interna del sistema de
control digital, el controlador discreto pierde la informacin entre muestras.
Lgicamente el tiempo de muestreo se escoger de manera que esta
prdida de informacin no degrade su comportamiento.
UNIVERSIDAD DE ORIENTE.
NCLEO DE ANZOTEGUI.
ESCUELA DE INGENIERA Y CIENCIAS APLICADAS.
DEPARTAMENTO DE COMPUTACIN Y SISTEMAS.
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO
SECCIN: 01
SISTEMAS DE
CONTROL DISCRETO
PROFESOR:
BACHILLER:
ING. LUIS FELIPE ROJAS
NICOLS PALERMO
BARCELONA, 31 DE AGOSTO DEL 2015
C.I: 24.519.562
