PROPUESTA DE MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE MANUFACTURA

FLEXIBLE MEDIANTE INSTRUMENTOS VIRTUALES Y SOFTWARE

HMI/SCADA COMO HERRAMIENTA DE SUPERVISIN Y CONTROL.

TRABAJO DE GRADO
Para optar por el titulo de magister en ingeniera industrial

DIEGO FERNANDO QUINTANA PEA

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERIA
PROGRAMA INGENIERA INDUSTRIAL
BOGOT DC.
2013

PROPUESTA DE MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE MANUFACTURA

FLEXIBLE MEDIANTE INSTRUMENTOS VIRTUALES Y SOFTWARE
HMI/SCADA COMO HERRAMIENTA DE SUPERVISIN Y CONTROL.

TRABAJO DE GRADO
Para optar por el titulo de magister en ingeniera industrial

AUTOR:
DIEGO FERNANDO QUINTANA PEA
Ingeniero Electrnico

DIRECTOR:
PhD, Ivn Mondragn.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERIA
PROGRAMA INGENIERA INDUSTRIAL
BOGOT DC.
2013

TABLA DE CONTENIDO
1 GLOSARIO DE TERMINOS............................................................................... 1
2 RESUMEN ............................................................................................................ 2
3 INTRODUCCIN ................................................................................................ 3
4 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA (ANTECEDENTES DEL
PROBLEMA Y JUSTIFICACIN) ........................................................................... 4
5 OBJETIVOS ......................................................................................................... 6
5.1 OBJETIVO GENERAL....................................................................................... 6
5.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS .............................................................................. 6
6 MARCO TEORICO ............................................................................................. 7
6.1 FMS SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE .................................................... 7
6.1.1 Estaciones de trabajo: .................................................................................. 8
6.1.2 Manejo de material y sistema de almacenamiento (AS/RS): ........................ 8
6.1.3 Sistema de control por computador: ............................................................ 8
6.1.4 Recursos humanos: ....................................................................................... 9
6.2 AUTOMATIZACIN DE PROCESOS .......................................................................... 9
6.3 SOFTWARE SCADA/HMI VIJEO CITECT ............................................................... 12
6.3.1 Citect explorer: ........................................................................................... 14
6.3.2 Citect Project Editor: ................................................................................. 15
6.3.3 Citect Graphic Builder: .............................................................................. 15
7 ESTADO DEL ARTE ......................................................................................... 16
7.1 SUPERVISIN DE PROCESOS Y MANUFACTURA .................................................... 16
7.1.1 Nivel de supervisin ................................................................................... 16
7.1.2 Sistemas de Manufactura reconfigurable ................................................... 18
7.1.3 Software de supervisin reconfigurable ..................................................... 21
7.1.3.1
7.1.3.2
7.1.3.3

Adquisicin de datos:............................................................................................................................................... 22
Procesamiento de datos: ........................................................................................................................................ 22
Presentacin de datos: ............................................................................................................................................ 23

7.2 SISTEMAS DE MANUFACTURA EN LA EDUCACIN ................................................ 23

7.3 FMS CTAI ........................................................................................................ 24
7.3.1 Banda transportadora: ............................................................................... 25
7.3.2 Robot manipulador industrial .................................................................... 26
7.3.3 Centro de mecanizado ................................................................................ 26
7.3.4 Estacin de control central ........................................................................ 26
8 METODOLOGIA Y DESARROLLOS REALIZADOS ................................... 27
8.1 REVISIN TRABAJOS REALIZADOS: ..................................................................... 27
8.1.1 Almacn: ..................................................................................................... 27
8.1.2 Banda Transportadora ............................................................................... 28
8.1.3 Robot Melfa RV-2A: ................................................................................... 29
8.2 DEFINICION DE CONFIGURACIN Y ARQUITECTURA............................................. 29
8.3 CONFIGURACIN APLICACIN ............................................................................ 30
8.3.1 Configuracin de servidores: ..................................................................... 30
8.3.2 Configuracin de Data de I/O: ................................................................... 32
8.3.3 Configuracin de despliegues: ................................................................... 32
8.3.3.1
8.3.3.2
8.3.3.3

Almacn .......................................................................................................................................................................... 33
Banda Transportadora ............................................................................................................................................ 34
Robot Manipulador ................................................................................................................................................... 35

8.3.4

Configuracin lgica de funcionamiento: .................................................. 36

8.3.4.1
8.3.4.1
8.3.4.2
8.3.4.3
8.3.4.1

Control de trfico banda transportadora ....................................................................................................... 36

Control Almacn ......................................................................................................................................................... 36
Control Robot: ............................................................................................................................................................. 37
Control ejecucin instrucciones CNC ............................................................................................................... 40
Control lectura, edicin y actualizacin base de datos ............................................................................ 40

9 RESULTADOS ................................................................................................... 42
10 ANALISIS DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES..................................... 47
11 TRABAJOS FUTUROS .................................................................................... 48
12 REFERENCIAS ................................................................................................ 49
12.1 REFERENCIAS CITADAS ..................................................................................... 49
12.2 REFERENCIAS CONSULTADAS ............................................................................ 50

TABLA DE FIGURAS
Figura 1.
Figura 2.
Figura 3.
Figura 4.
Figura 5.
Figura 6.
Figura 7.
Figura 8.
Figura 9.
Figura 10.
Figura 11.
Figura 12.
Figura 13.
Figura 14.
Figura 15.
Figura 16.
Figura 17.
Figura 18.
Figura 19.
Figura 20.
Figura 21.
Figura 22.
Figura 23.
Figura 24.
Figura 25.
Figura 26.
Figura 27.
Figura 28.
Figura 29.
Figura 30.
Figura 31.
Figura 32.
Figura 33.
Figura 34.
Figura 35.
Figura 36.
Figura 37.
Figura 38.
Figura 39.
Figura 40.
Figura 41.
Figura 42.
Figura 43.
Figura 44.

FMS tpica de sistemas integrados de manufactura...................................... 8

Modelo de automatizacin.......................................................................... 10
Jerarqua en el modelo de automatizacin. ................................................. 11
Arquitectura funcionamiento Vijeo Citect. ............................................... 13
Arquitectura Clustering Vijeo Citect ......................................................... 14
Ventana navegacin y explorador de proyectos Citect Explorer ............... 14
Ventana y funciones Project Editor Vijeo Citect .................................... 15
Ventada Vijeo Citect Graphic Builder y pallete de funciones.................... 15
Bases de un sistema de control ................................................................... 16
Modelo PLC/HMI integrado .................................................................. 17
Experiencia en sistemas convergentes HMI/PLC .................................. 18
Caractersticas FMS vs RMS .................................................................. 19
Definiciones y caractersticas de los sistemas de manufactura .............. 20
principales caractersticas de RMS ......................................................... 21
Modelo flexible de supervisin. ............................................................ 21
Diagrama adquisicin de datos ............................................................... 22
FMS SALA CIM Pontificia Universidad Javeriana ............................ 25
Metodologa utilizada ............................................................................. 27
Diagrama de flujo envi de comandos PLC Almacn ........................... 28
Configuracin Cluster ............................................................................ 31
Configuracin servidores ........................................................................ 31
Configuracin Direccin IP .................................................................... 31
Plantilla de trabajo para aplicacin ......................................................... 32
Informacin almacn .............................................................................. 33
Despliegue Almacn AS-RS .................................................................. 33
Despliegue inventario ............................................................................. 34
Despliegue productos ............................................................................. 34
Despliegue Banda Transportadora.......................................................... 35
Despliegue Robot Melfa ......................................................................... 35
Lgicas Cicode ....................................................................................... 36
Diagrama de flujo control de trfico banda transportadora .................... 37
Diagrama de flujo ejecucin tareas Almacn ......................................... 37
Instrumento Virtual Servidor DDE ........................................................ 38
Lectura seal de inicio e instruccin servidor LabVIEW....................... 39
Diagrama de flujo Cliente Robot Melfa ................................................. 39
Seales I/O torno CNC ........................................................................... 40
Diagrama de flujo cliente Robot Melfa y CNC acoplada ....................... 41
Diagrama de flujo conexin base de datos ............................................. 41
Arquitectura final .................................................................................... 42
Pruebas Banda transportadora ................................................................ 43
Pruebas inventario almacn .................................................................... 44
Pruebas De Funcionamiento Orden Mecanizado Pieza.......................... 45
Especificaciones del equipo.................................................................... 46
Desempeo de equipo ............................................................................. 46

GLOSARIO DE TERMINOS

PLC: Siglas de Programmable Logic Controller. Computador utilizado para labores de

automatizacin industrial, el cual, a travs de sus mltiples entradas y salidas, es capaz
de tener, tanto la lectura de seales del proceso, como modificacin de las mismas.
CNC: Siglas de Control Numerido por Computador, hace referencia a maquinas, las
cuales, los movimientos de la herramienta u otro equipamiento son controlados por
programas que contienen datos alfa-numricos
HMI: Siglas de Human Machine Interface, relacionado en el campo de la
Automatizacin Industrial con la interaccin, a travs de despliegues desarrollados,
entre humanos y equipos para operacin de los mismos.
SCADA: Siglas de supervisory Control And Data Acquisition, hace referencia a
aplicaciones para el control y la supervisin de procesos remota, el cual, realiza adems
un anlisis de datos a travs del almacenamiento de informacin
TCP/IP: Protocolo de comunicaciones simplificado segn modelo de referencia
mundial, el cual, mediante una conexin previa entre las partes a comunicarse,
establecen una comunicacin a travs de un direccionamiento lgico llamado direccin
IP.
FMS: Siglas de Flexible Manufacturing System, hace referencia al tipo de sistemas de
manufactura compuestas por maquinas CNC, sistemas de manipulacin de material y
una estacin de control central.
RMS: Siglas de Reconfigurable Manufacturing System, relacionada con el tipo de
sistemas de manufactura, el cual, mediante caractersticas de reconfiguracin tanto a
nivel de software como de estructura, equipos y hardware, se da solucin problemas
evidenciados en otros sistemas de manufactura como los FMS.
AS/RS: Siglas de Automated Storage and Retrieval System o sistemas de
almacenamiento/recuperacin

automticos.

Hace

referencia

sistemas

de

almacenamiento automtico donde la funcin del operador es mnima o casi nula

CICODE: Lenguaje de programacin de rutinas de funcionamiento en software
HMI/SCADA Vijeo Citect

RESUMEN

Debido a los problemas evidenciados en los sistemas de manufactura flexibles en

cuanto a capacidades de modificacin estructural por las aplicaciones desarrolladas,
para su control de manera especifica, se propone una solucin de supervisin y control
de proceso mediante caractersticas reconfigurables, obteniendo as, una arquitectura
con la cual fue posible controlar un sistema de manufactura, caso de estudio en el
laboratorio CTAI de la Pontificia Universidad Javeriana. Para ello se desarrolla una
aplicacin en software Vijeo Citect y LabVIEW, debido a las posibilidades que tiene la
herramienta para el anlisis y presentacin de datos, implementacin de lgicas, adems
de la compatibilidad con equipos ya adquiridos de la marca en el departamento. Se
realiza la configuracin de cada uno de los servidores de I/O, tendencias, histricos y
reportes de Vijeo Citect, paralelamente servidor LabVIEW para enlace de la aplicacin
en un mismo nivel en la jerarqua de automatizacin, y un programa cliente TCP en
comandos Melfa Basic IV en un robot Melfa RV-2A Mitsubishi de ejecucin
simultanea para recepcin de instrucciones de movimiento.

INTRODUCCIN

La industria ha desarrollado diferentes adelantos de los sistemas automatizados para

responder a los requerimientos de mercados exigentes y cambiantes de hoy en da.
Particularmente, entre los sistemas de manufactura desarrollados, las arquitecturas de
control y supervisin deben ser lo suficientemente capaces para adaptarse a cambios
estructurales y/o de control. Paralelamente, el nivel de supervisin y control en los
procesos industriales est teniendo un papel cada vez ms importante en lo que se
denomina automatizacin ajustada donde las capacidades de procesamiento de los
computadores, su confiabilidad y el flujo de informacin que pueden manejar y
procesar, hacen que los niveles de supervisin y control estn convergiendo a un solo
nivel.
Este trabajo de grado, desarrolla una solucin de supervisin y control de procesos
industriales mediante el desarrollo de una aplicacin HMI/SCADA e instrumentos
virtuales para sistemas de manufactura con herramientas de control especficas y
opciones limitadas para cambios estructurales, un caso de anlisis y desarrollo en el
laboratorio de automatizacin industrial de la Pontificia Universidad Javeriana, sala
CIM.
Para esto, se define una metodologa y se realizan diferentes configuraciones, pruebas y
rutinas que se detallan en el captulo 7, en donde mediante la posibilidad de una
arquitectura distribuida de supervisin y la configuracin de instrumentos virtuales, es
posible lograr el control y la supervisin de todo el proceso, caractersticas propias de lo
que se conoce como los sistemas de manufactura reconfigurables.
El software de supervisin utilizado para el desarrollo de la herramienta fue Vijeo Citect
propiedad de Schneider Electric, debido a las posibilidades que tiene la herramienta
para el anlisis y presentacin de datos, implementacin de lgicas, adems de
compatibilidad con equipos ya adquiridos de la marca en el departamento. A travs de
ste fue posible tener la supervisin y el control de la banda y el almacn,
adicionalmente, se crean dos instrumentos virtuales en LabVIEW para comunicacin
con perifricos de campo como robot y torno, obteniendo as una arquitectura la cual se
explica en el captulo 8. Finalmente un anlisis de los resultados obtenidos y una
propuesta de trabajos futuros, aprovechando la adquisicin de licencias de desarrollo del
software y la gran aplicacin que tiene en el campo industrial.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

PROBLEMA Y JUSTIFICACIN)

(ANTECEDENTES

DEL

Un sistema de manufactura flexible (FMS) es un sistema altamente automatizado que

consiste en un grupo de herramientas de mecanizado, interconectadas por un sistema de
almacenamiento y transporte de material, controlado por un sistema integrado por
computador. La flexibilidad de una FMS lleva a incrementar la productividad, reducir
los procesos de inventaro y costos de produccin, aumentar la calidad y permite un
manejo eficiente de recursos. El control del FMS debe ser capaz de tomar decisiones en
tiempo real basado en la produccin y el comportamiento deseado del sistema [1].

Muchos estudios llevan a que el control es en hecho la clave de la flexibilidad de un

FMS y tambin uno de los principales impedimentos de los sistemas de manufactura
integrados por computador (CIM). Las aplicaciones desarrolladas de supervisin y
control resultan siendo muy especficas, difciles de cambiar, difciles de transportar a
otro hardware y costosos [2]. Esto ha llevado a despertar inters por parte de la
academia y la industria en la bsqueda de mejoras a los sistemas automatizados, por
ejemplo, la funcin y la mejora de los sistemas supervisorios. Paralelamente, las
arquitecturas de control estn evolucionando por los adelantos de procesamiento y
volmenes de informacin de los computadores, adems de las velocidades y
capacidades de transmisin en redes industriales. Esta nueva tendencia en las
arquitecturas de control y redes de empresa ponen como gran protagonista y principal
actor en el futuro del modelo de automatizacin al software de supervisin [3]. En
manufactura

aprovechando

estos

adelantos

en

supervisin

de

procesos

automatizacin, han sido tomados en cuanta para el desarrollar de los sistemas de

manufactura reconfigurable, dando grandes saltos y superando limitaciones como las
anteriormente mencionadas.

Un caso de anlisis para este proyecto tiene lugar en La Pontificia Universidad

Javeriana. La universidad dispone del Centro Tecnolgico de Automatizacin Industrial
(CTAI) como un espacio con los suficientes recursos para el estudio de procesos
industriales y de manufactura. Cuenta con diferentes estaciones de trabajo que abarcan
diferentes escenarios posibles en el rea de la automatizacin, manufactura y la
produccin. En particular, dispone de una celda de manufactura integrada CIM por un

almacn de materia prima y producto terminado ASRS, una estacin de mecanizado,

una banda transportadora y un robot manipulador industrial de fabricacin Japonesa
Mitsubishi MELFA serie RV-2A. El control se lleva a cabo desde un SCADA
configurado en una estacin central, mediante un software especializado, COSIMIR
CONTROL, llevando un control supervisorio de manufactura. COSIMIR CONTROL
es un software propietario con limitaciones que incluyen, entre otras, la integracin de
nuevas estaciones a la celda de manufactura. Este, es entonces, un claro ejemplo de
limitaciones de flexibilidad en manufactura por la implementacin del sistema de
supervisin y control configurado.

Proyectos anteriores han desarrollado aplicaciones por medio de diferentes herramientas

para el control de la celda, buscando soluciones flexibles para la supervisin y control
de la celda de manufactura. Se desarrollaron aplicaciones para el almacn [4], la banda
transportadora [5] y robot manipulador [6] a travs de LabVIEW por su programacin
grafica, funciones para comunicacin y la posibilidad de integracin de nuevas
tecnologas de diferentes fabricantes.

De esta manera siguiendo en el proceso de la migracin del sistema supervisin y

control del sistema planteado adquirido por el departamento desde ya unos aos se
plantea un caso de desarrollo y anlisis de una solucin de supervisin para el total de la
celda. Caso de estudio y aplicacin de soluciones en sistemas de manufactura con
limitaciones en la flexibilidad de sus herramientas de control y supervisin,
aprovechando caractersticas de los sistemas de manufactura reconfigurables, nueva
tendencia y futuro en los sistemas de manufactura. Para ello se tomaran los avances de
cada uno de los proyectos anteriores y desarrollar una nueva plataforma de supervisin
y control de la celda, mediante tcnicas reconfigurables que permitan la instalacin de
nuevas estaciones a futuro, conveniente para los fines acadmicos de la celda. De esta
manera, el departamento queda equipado con un sistema de control distribuido acorde a
las arquitecturas de control presentes en industrias de alto nivel, y llevar a cabo sus
correspondientes prcticas e investigaciones en campos como el de supervisin de
procesos industriales, de gran protagonismo en la industria actual y en la del futuro.

5
5.1

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

Desarrollar una herramienta para control, pruebas, simulacin y supervisin de procesos

de manufactura basado en software de supervisin e instrumentos virtuales como
solucin a problemas evidenciados en sistema de manufactura flexible.
5.2

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Desarrollar una arquitectura de supervisin y control mediante tecnologas abiertas de

fcil adaptabilidad y alto desempeo como solucin a un problema de estudio de
manufactura flexible.
Caracterizar y Modelar el sistema de manufactura como una secuencia de pasos lgicos
y eventos discretos

mediante herramientas que describan propiamente sus

caractersticas.
Desarrollar la integracin del sistema de manufactura mediante un software de
supervisin de alto desempeo acorde a arquitectura objetivo, validando la importancia
de nivel de supervisin/SCADA en los sistemas de control con la posibilidad de
integracin con instrumentos virtuales.

MARCO TEORICO

Es necesario tener presente ciertos conceptos que se tratan en el desarrollo de este

trabajo de grado. Conceptos de manufactura flexible, automatizacin y supervisin de
procesos industriales que se presentan a continuacin.
6.1

FMS SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE

Un sistema de manufactura flexible (FMS, por su sigla en ingls) es una celda de

manufactura altamente automatizada, la cual la compone un grupo de estaciones de
trabajo como maquinas CNC, sistemas de manejo de material y sistemas de
almacenamiento y ensamble, controlados por una estacin central de cmputo. Sistema
interconectado con la finalidad de una produccin de partes o productos dentro de un
rango de estilos, tamaos y procesamientos [7].

Hay diferentes requerimientos que debe cumplir un sistema para ser catalogado como
flexible, primero, debe tener la capacidad de hacer un seguimiento del producto,
distinguiendo entre los diferentes estilos de productos procesados por la celda, segundo,
debe permitir un rpido cambio de instrucciones de operacin y por ltimo, permitir el
cambio en la configuracin fsica como la adquisicin de nuevas estaciones de trabajo.
Un FMS es entonces el conjunto de soluciones, tanto de maquinaria, como de software
para incrementar la flexibilidad a travs del uso adecuado de sus diferentes
componentes.

En la figura 1 se muestra el tpico de una FMS. Para este caso, la configuracin tiene un
sistema de transporte que corresponde a una banda transportadora, una estacin de
almacenamiento automtico, una estacin de ensamblaje, una estacin de soldadura, un
centro de mecanizado y una estacin de mecanizado torno. La ejecucin de las distintas
tareas es controlada por un paquete de software visual, el cual es el responsable de la
localizacin de los recursos, la planeacin de la produccin y la definicin de la ruta,
constituyendo una plataforma con la capacidad de integrar fsicamente todos los
componentes del sistema, como robots, controladores y mquinas [8] [20].

Figura 1.

FMS tpica de sistemas integrados de manufactura1

Componentes de un FMS:
6.1.1 Estaciones de trabajo:
Se encuentran las mquinas usadas para el procesamiento o ensamblaje dependiendo del
tipo de trabajo llevado a cabo por el sistema. Un ejemplo las mquinas CNC.
6.1.2 Manejo de material y sistema de almacenamiento (AS/RS):
Compuesto por diferentes estaciones las cuales llevan a cabo funciones como el
transporte de material entre las estaciones de trabajo y el almacenamiento de material
para ser procesado. Entre estos sobresalen las bandas transportadoras y los robots
manipuladores industriales.
6.1.3 Sistema de control por computador:
Consiste en un computador central interconectado con las estaciones de trabajo, con los
sistemas de manejo de material y almacenamiento y con dems componentes del
sistema, controlando la ejecucin de tareas individuales. Adems coordina las
actividades de los diferentes componentes para alcanzar los objetivos de la produccin.
Entre sus funciones sobresalen:

Tomado de [20]

Control de las estaciones de trabajo

Control de las instrucciones a las estaciones de trabajo

Control de produccin

Control de trfico

Monitoreo de la pieza de trabajo

6.1.4 Recursos humanos:

Aunque un FMS es altamente automatizado, se necesita personal para el manejo y
operacin los sistemas en funciones como, por ejemplo, descarga de piezas finalizadas
del sistema o el cambio y la instalacin de herramientas [9].
6.2

AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

Dos buenas definiciones sobre el trmino automatizar pueden ser las siguientes [9]:
En trminos tcnicos, e imitando simplemente a aspectos mecnicos, automatizacin
es la adicin de herramientas de programacin y computacin para el buen uso de
herramientas mecnicas, hidrulicas y neumticas.
Tecnologa por medio de la cual un proceso o procedimiento se puede desarrollar sin
intervencin humana.
Para llevarlo a cabo existe el control industrial, el cual es la regulacin automtica de
una operacin unitaria y su equipo asociado, y la integracin y coordinacin de todas las
operaciones unitarias dentro de un sistema de produccin.

La automatizacin se ha convertido en pilar fundamental en la industria, diferentes

sectores de la economa optan por inversiones en automatizacin e integracin de sus
procesos en respuesta a las exigencias del mercado, en donde aumentan las
especificaciones de calidad. Igualmente, es una solucin a los altos niveles de consumo
de energa en la industria, materia prima y recursos humanos, optimizando consumo y
tiempo. Por ltimo, uno de los objetivos principales son las operaciones ms seguras
tanto para las personas, como equipos y medio ambiente.

Para el desarrollo de ambientes automatizados, se ha definido un modelo de

automatizacin adoptado por la industria, en el cual se realiza una clasificacin
jerrquica por niveles, abarcando los diferentes campos en la empresa. Las
caractersticas de cada uno de estos niveles varan uno a uno segn el tipo de

informacin, los procesos realizados y las acciones tomadas segn la toma de datos.
Toda esta informacin es de hecho fundamental en campos automatizados ya que
permiten la toma de decisiones basadas en modelos estadsticos.

El modelo de automatizacin se puede observar de una manera jerrquica en la

siguiente figura 3:

Figura 2.

Modelo de automatizacin2

Un total de cinco niveles como se observa en la parte derecha de la figura, dispositivos

de campo, control bsico y aplicaciones de control avanzado relacionadas con la
adquisicin de datos en tiempo real del proceso; administracin de la produccin y
recursos relacionadas con la gerencia de planta y produccin; y por ltimo la toma de
decisin a nivel de gerencia de empresa. Cada uno de los cinco niveles se explica a
continuacin [10]:
Nivel 1: Dispositivos de campo: hay acceso a variables de planta y el proceso mediante
la instrumentacin instalada en campo. En este se encuentran, tambin, los elementos
finales que modifican el proceso, la materia prima.
Nivel 2: Control bsico: controladores como PLC captan informacin de campo y
realizan el control a travs de elementos finales como actuadores o vlvulas. Las
acciones son tomadas segn programaciones basadas, por ejemplo, en control
regulatorio o lgico secuencial.

Tomado de [10]

Nivel 3: Aplicaciones de control Avanzado: se realiza las acciones de supervisin,

coordinacin de un grupo de operaciones unitarias que conforman el proceso completo.
Por ejemplo, en el control de una celda de manufactura, el control y coordinacin de
grupo de mquinas y equipo de soporte que forman una lnea de produccin, en la cual
hay un despacho de partes, transporte de material, almacenamiento.
Nivel 4: nivel de planta, en la cual se materializan las ordenes de gerencia. El anlisis de
la informacin se convierten en planes de produccin, optimizacin a partir de puntos
de operacin ptimos.
Nivel 5: empresa, en el cual todos los datos captados de niveles bajos permite obtener
informacin para el manejo de ventas, inventarios, planeacin, diseo.

Un esquema ms detallado con algunas caractersticas nombradas anteriormente, y a

manera de diagramas de flujos se muestra al igual a continuacin [11].

Figura 3.

Jerarqua en el modelo de automatizacin.3

De esta manera, el proceso de automatizacin general es un trabajo que debe ser

estructurado con la ejecucin de actividades multidisciplinares. La importancia de cada

Tomado de [11]

uno de sus niveles y su interconexin, hacen que el desarrollo de herramientas que

cumplan un papel del proceso de automatizacin global, sean procesos especficos con
aspectos a tener en cuenta. Este proyecto se centra en el diseo de una herramienta de
supervisin, por lo cual, se centrara en este nivel de automatizacin.

Como se puede observar en la figura 3, el flujo de informacin entre cada uno de los
niveles se da a travs de redes de comunicacin, las cuales varan en especificaciones y
velocidades dependiendo del nivel. En niveles de campo, por ejemplo, la lectura de
informacin de campo se hace en ocasiones en ambientes agresivos, a temperaturas muy
altas. Por esto, se han desarrollado diferentes tipos de buses de campo con altos
estndares de seguridad y especificaciones en su fabricacin para resistir a altas
temperaturas y ambientes corrosivos, entre otros. En este nivel se pueden encontrar
buses de campo como Profibus, CAN, Modbus. Las especificaciones varan, de nivel a
nivel. En niveles bajos las velocidades y el volumen de informacin es alto, las acciones
se toman en tiempo real. En cambio, en niveles intermedios altos, el flujo de
informacin es menor y en ambientes con menos exigencias, como se puede observar en
la figura, entre nivel 2 y 3, en donde se lleva a cabo la supervisin de los procesos y
tareas de operacin es comn el tipo de redes de oficina.
6.3

SOFTWARE SCADA/HMI VIJEO CITECT

Es una herramienta de supervisin de procesos industriales que facilita la integracin

con plataformas de control basadas en PLC para proporcionar soluciones de
automatizacin distribuidas. Las caractersticas de su arquitectura lo hace una de las
soluciones por excelencia en diferentes tipos industrias como OIL & GASs entre otras,
en donde los requerimientos de rendimiento y fiabilidad son bastantes exigentes.

La arquitectura de funcionamiento es basada en distribuir su funcionamiento en

servidores de I/O (Entradas/Salidas), tendencias, alarmas y reportes, lo que asegura la
actualizacin de datos a velocidades mayores y aumenta la fiabilidad de los sistemas.
Adems es posible la configuracin de servidores redundantes generando arquitecturas
ms robustas. Por otra parte, se desarrollan clientes, pantallas de operador con el
desarrollo grafico las cuales actualizan sus datos desde cada uno de los servidores
nombrados anteriormente, de esta manera se obtienen bases de datos comunes capaces

de actualizar distintos tipos de clientes, algo importante en anlisis y toma de decisiones

en procesos industriales.

La arquitectura de funcionamiento se muestra en la figura 4:

Figura 4.

Arquitectura funcionamiento Vijeo Citect. 4

Se dispone de cuatro servidores los cuales son [12]:

Servidor de I/O: realiza la comunicacin con I/O de campo, comunicacin con
perifricos y dems equipos en planta.
Servidor de Alarmas: servidor encargado de la generacin de alarmas configuradas en el
proceso y su almacenamiento para tareas de inspeccin peridicas.
Servidor de reportes: encargado de la generacin de reportes asociados a variables de
proceso o informacin relevante a ser requerida.
Servidor de tendencias: encargado del almacenamiento de informacin capturada de
planta para generacin de tendencias de anlisis, por ejemplo en alteraciones de
procesos y control estadstico de procesos.

Adicionalmente, un cliente en el cual se realiza las diferentes configuraciones grficas y

despliegues a operador con la diferente informacin de planta y procesada en los
diferentes servidores.

Tomado de [12]

Para aplicaciones en las cuales es necesario aumentar la fiabilidad del sistema existe el
concepto de clustering o grupo de servidores y redundancia de servidores, logrando
por ejemplo la arquitectura que se muestra en la figura 5.

Figura 5.

Arquitectura Clustering Vijeo Citect 5

El software se compone de tres subprogramas con los cuales es posible llevar a cabo el
total de la configuracin:
6.3.1 Citect explorer:
En este se gestiona el total de archivos y proyectos que han sido configurados. En un
proyecto es posible acceder al total de grficos, tags, alarmas, configuracin de seales
de I/O y los archivos Cicode que se explicaran ms adelante. Este programa se muestra
en la Figura 6.

Figura 6.

Tomado de [12]

Ventana navegacin y explorador de proyectos Citect Explorer

6.3.2 Citect Project Editor:

En este se realiza las diferentes configuraciones de servidores, alarmas, tags, reportes,
usuarios y total caractersticas asociadas al funcionamiento del software y necesarias
para el funcionamiento de la aplicacin desarrollada. En la figura 7 se muestra un tpico
del Project editor de Vijeo Citect

Figura 7.

Ventana y funciones Project Editor Vijeo Citect

6.3.3 Citect Graphic Builder:

Se desarrolla el total de pantallas de la aplicacin, con las diferentes ayudas de objetos y
herramientas de dibujo que tiene el software. La figura 8 muestra el graphic builder de
Citect con su barra de funciones.

Figura 8.

Ventada Vijeo Citect Graphic Builder y pallete de funciones

Para configuraciones y programaciones necesarias Vijeo Citect dispone de un lenguaje

de programacin llamado Cicode, con el cual es posible desarrollar diferentes tipos de
rutinas tanto para aplicaciones de funcionamiento con variables de I/O como variables
de funcionamiento interno. El lenguaje de programacin Cicode es similar a la
programacin que se desarrolla con lenguajes como C o Visual Basic.

7
7.1

ESTADO DEL ARTE

SUPERVISIN DE PROCESOS Y MANUFACTURA

En el campo de la automatizacin, el nivel de supervisin est teniendo una papel

importante por sus desarrollos y funcionalidades que est generando, con esto se han
beneficiado campos como el de la manufactura, dando solucin a limitantes que se
tienen en la implementacin de sus sistemas, se presenta a continuacin dicho avance y
los sistemas de manufactura reconfigurables.
7.1.1 Nivel de supervisin
En niveles inferiores del modelo de automatizacin, las bases del funcionamiento de los
sistemas permanecen intactas, pero las arquitecturas estn cambiando. Los dispositivos
de cada una de las categoras estn evolucionando en trminos de inteligencia como
interfaz de comunicacin con el dispositivo. Al igual, las redes industriales estn
evolucionando, ofreciendo ms altas velocidades de transmisin, capacidad y seguridad
en comunicacin [3].

Los componentes de un sistema de control en nivel de supervisin control es

comnmente el mostrado en la figura 9.

Figura 9.

Bases de un sistema de control6

En un nivel de campo, sensores y actuadores en donde estn los elementos finales de

control y adquisicin de variables de proceso, por ejemplo, transmisores y actuadores.
Un nivel de control en donde se realiza la adquisicin de seales y ejecutan las acciones
programadas segn condiciones del proceso y requerimiento operativo, el dispositivo
6

Tomado de [3]

ms comn usado son los PLC/PAC. Finalmente, un nivel superior de operaciones, en

el cual a travs de botones e indicaciones, se lleva a cabo la operacin y la presentacin
en pantalla de datos del proceso como secuencias operativas en planta. Esto hace parte
de las bases de funcionamiento de esta arquitectura definida y aceptada en la actualidad,
implementada en la industria.

Un cambio importante se est observando en la industria. Se est migrando el cableado

discreto entre el nivel de control y tarjetas de adquisicin de seales en los PLC hacia
buses de campo con dispositivos inteligentes. Adicionalmente, los computadores tienen
velocidades de procesamiento cada vez mayores y grandes capacidades de
almacenamiento permitiendo al software de supervisin tener funciones como:

Procesamiento de lgicas

Comunicacin con diversidad de perifricos

Procesamiento de datos, alarmas, eventos, histricos.

Desarrollo de despliegues HMI avanzados para operacin.

Esto, lleva a considerar una revolucin en el modelo de control en planta y redefinicin

de arquitectura. Lo que se ha determinado como la convergencia de HMI/PLC en un
nuevo termino de automatizacin ajustada o Lean Automation. El nuevo modelo se
presenta en la figura 10.

Figura 10. Modelo PLC/HMI integrado7

Se convierte el nivel supervisorio en un actor principal en el sistema de control. En la

industria donde los niveles de productividad y ganancia son el objetivo principal, se
evidencia en:
7

Tomado de [3]

Costos menores en la construccin eliminando componentes y cableado.

Reduccin en costos de soporte y se centraliza el control.

Mejorar el diagnostico, solucin de problemas ms rpida, en general mejorar la

confiabilidad del sistema

Un caso el cual se puede observar se muestra en figura 11.

Figura 11. Experiencia en sistemas convergentes HMI/PLC8

Despus de analizar los problemas en FMS, en este caso de anlisis por la configuracin
de sus sistemas de control y arquitecturas, y la posibilidad de adaptar estos a
arquitecturas distribuidas mediante software especializados de supervisin que estn
teniendo un papel importante en la industria, nace lo que ha sido catalogado la
manufactura del futuro, manufactura reconfigurable.
7.1.2 Sistemas de Manufactura reconfigurable
A pesar de que un sistema de manufactura flexible responde a cambios de productos, no
estn diseados para cambios estructurales, de esta manera, no es posible que responda
a cambios abruptos, debido a fluctuaciones del mercado como variaciones en demanda
o fallas en equipos [13].

La capacidad de responder a mercados cambiantes, adaptando el sistema de

manufactura y sus elementos rpidamente y eficientemente, estn relacionadas con los
sistemas de manufactura reconfigurable (RMS). Una de las principales caractersticas de
RMS es que son escalables, de esta manera en un sistema de manufactura su estructura
8

Tomado de [3]

fsica puede cambiar rpidamente. Un ejemplo puede ser una nueva extensin en una
banda transportadora.

Figura 12. Caractersticas FMS vs RMS9

La figura 12 resume a RMS como una nueva clase de sistemas caracterizados por una
estructura ajustable. Entre las claves para resultados satisfactorios en el diseo de RMS
est el Control reconfigurable integrado en un ambiente de arquitecturas abiertas que
pueden coordinar y operar el CNC.

Se puede definir RMS como la salida para rpidos cambios en estructura, como en
hardware y componentes de software, con el objetivo de ajustar rpidamente la
capacidad de produccin y funcionalidad dentro de una familia de partes en respuesta de
cambios repentinos del mercado [14].
Entre las principales caractersticas y principios se pueden resumir en seis puntos [15]:

Personalizacin

Convertibilidad

Escalabilidad

Modularidad

Integrabilidad

Diagnosticabilidad

En particular, la escalabilidad permite modificar las capacidades de produccin

cambiando, adicionando o eliminando componentes en el sistema; la integrabilidad
permite integrar mdulos rpidamente mediante interfaz de control e informacin.
Ambas hacen parte de un conjunto de caractersticas que se deben cumplir para
garantizar modificaciones en capacidades de produccin y funcionalidades.

Tomado de [13]

Cada una de estas son caractersticas fundamentales del un RMS, constituyen las bases
de funcionamiento y referencia en el desarrollo de un sistema integrado a nivel
mecnico, comunicaciones y control.

En [16] se realiza una tabla de comparacin con las caractersticas de FMS y RMS

Figura 13. Definiciones y caractersticas de los sistemas de manufactura10

Se puede observar como la reconfiguracin permite adicionar, remover o modificar

capacidades, controles, software o estructura de maquinaria especifica, para as ajustarse
a capacidades de produccin en respuesta de cambios en mercados, demandas o
tecnologas. Las principales caractersticas de RMS se resumen en la Figura 14.

10

Tomado de [16]

Figura 14. principales caractersticas de RMS11

7.1.3 Software de supervisin reconfigurable

Un caso de estudio, presenta un modelo flexible de supervisin teniendo en cuenta las
principales preocupaciones en el desarrollo de aplicaciones de supervisin de procesos,
el modelo se presenta en la figura 15 [17]:

Figura 15. Modelo flexible de supervisin. 12

11
12

Tomado de [16]
Tomado de [17]

En general, lo requerimientos en la configuracin de un sistema supervisorio son

divididos en tres partes, la adquisicin de los datos, el procesamiento de los datos y la
presentacin de los datos.
7.1.3.1 Adquisicin de datos:
Es el primer paso y paso importante para una adquisicin de datos en tiempo real del
proceso, como temperatura, humedad, PH y desplazamiento. De acuerdo a estos datos
obtenidos, es posible la ejecucin de tareas segn eventos o tiempo, segn corresponda.
Entre las configuraciones es recomendable adoptar tareas disparadas por eventos, en
donde se pueden tener diferentes tipos de tareas ejecutndose con armona en un sistema
de monitoreo. El siguiente diagrama de flujo muestra como una secuencia de tareas son
ejecutadas segn eventos de acuerdo a sus prioridades.

Figura 16. Diagrama adquisicin de datos13

7.1.3.2 Procesamiento de datos:

Se encarga de entregar informacin de una forma de fcil entendimiento por parte de la
aplicacin, actualizada para toma de decisiones. Esta informacin es necesaria para
realizar diagnsticos en tiempo real y crear soluciones si alguna falla ocurre. Entre las
reconfiguraciones que son posibles, hacen parte, reconfiguraciones matemticas en el
monitoreo estadstico de datos, y reconfiguraciones del sistema de alarmas,

13

Tomado de [17]

indispensables en un sistema de supervisin industrial, ya que le permite a operadores

responder a peligros tempranos de una manera rpida y eficiente.
7.1.3.3 Presentacin de datos:
Responsable de la presentacin en pantalla de informacin de la planta de proceso y
sitios remotos. Para ello, las reconfiguraciones permiten realizar un bosquejo general de
planta, con ayuda de grficos se pueden construir tanques, bombas, vlvulas y motores.
Mediante elementos prediseados que se pueden importar de libreras, es posible
construir los grficos. Por otra parte, la presentacin de datos debe estar disponible,
tanto a nivel local de planta, como a nivel remoto, permitiendo tener hasta servidores
web portables para acceder a informacin de bases de datos de proceso y realizar
reconfiguraciones remotas evitando desplazamiento de personal para ajuste de
parmetros o toma de datos de proceso.
7.2

SISTEMAS DE MANUFACTURA EN LA EDUCACIN

Muchas instituciones educativas consideran la instalacin de un sistema de manufactura

flexible (FMS) como un mecanismo para proveer a estudiantes de programas de
ingeniera experiencias ms cercanas a las posibles en el ambiente industrial. Estas
experiencias son beneficiosas para estudiantes en diferentes reas de la ingeniera, como
industrial, electrnica, elctrica y de manufactura [18].

Pases como Estados Unidos tienen cerca de 60% de los trabajadores profesionales
vinculados a actividades relacionadas con la manufactura. Por ello, una FMS representa
una inversin considerable en una institucin educativa, de manera anloga, Colombia,
como un pas emergente, abriendo oportunidades de negocio a nivel mundial, tiene por
consigna llegar a niveles industriales competitivos, por lo que adoptar buenas prcticas
y enfoques educativos de potencias mundiales, debe ser un referente importante.

Particularmente la inversin para el estudio de manufactura flexible se puede optar entre

dos tipos. Sistemas pre-configurados o integrar numerosas celdas individuales bajo un
esquema de control distribuido. El costo es un factor de decisin importante, los
sistemas pre-configurados son tpicamente instalados a un costo casi el doble, adems,
por lo regular, muchas instituciones poseen equipos existentes que quieren ser aadidos
a el FMS que se dispone, resultando en mas trabajo de desarrollo muchas veces con

problemas de compatibilidad, por ejemplo maquinas CNC, centros de mecanizado,

manipuladores y PLC. Uno de los factores que puede llevar a considerar una seleccin
de un sistema pre-configurado o llamados turnkey es el tiempo, quiz la entrega de
una estacin individual sea ms rpida pero se necesita un tiempo adicional para un
proceso de configuracin e integracin de las estaciones para dejarlas completamente
funcionales. Entre las configuraciones necesarias estn los sistemas de control de
comunicaciones, el hardware, el desarrollo y la programacin de la interfaz a usuario, la
programacin de las tareas de manipulacin de material de la celda, etc. Esto lleva a
necesitar especialistas en electrnica adicionales, programadores de software, soporte.
Puede llevar a considerar de 3 a 6 meses ms que adquirir un sistema turnkey.
La integracin de celdas de trabajo individuales y su puesta en funcionamiento, en una
arquitectura de control distribuida, es posible por los diferentes adelantos en software y
hardware en control industrial. Se obtienen sistemas que sobresalen por:

Adaptabilidad y escalabilidad: turnkey son rgidos, si es necesaria una

modificacin es necesario costos adicionales de software y hardware.

Calidad de la experiencia educacional: estudiantes estn en la posibilidad de

realizar desarrollos significativos a nivel de hardware y software enriqueciendo
la experiencia acadmica. Estas experiencias son restringidas cuando la
institucin educativa selecciona sistemas turnkey.

Como caso de estudio y desarrollo de este trabajo de grado, se dispone de el FMS del
laboratorio CTAI de la universidad javeriana, el cual se describe a continuacin.
7.3

FMS CTAI

El FMS del CTAI, sitio de estudio para el desarrollo de ese trabajo de grado, est
ubicado en la sala CIM cuenta con cuatro estaciones que llevan a cabo un proceso de
mecanizado de piezas cilndricas por medio de una mquina de torneado de control
numrico. Las estaciones se pueden observar en la figura 9.

Almacn de materia prima y producto terminado (AS/RS): Sistema de almacenamiento

automtico adquirido a la empresa FESTO, el cual cuenta con 40 contenedores, se
operan mediante un brazo robtico quien tiene la capacidad de recoger o entregar
productos sobre una banda transportadora prximo a este. Cada uno de los productos

almacenados se encuentra ubicado sobre un pallete el cual permite al brazo mecnico

llevar a cabo la recoleccin, adems, permite el transporte de este en la banda
transportadora, prxima estacin en el FMS.
7.3.1 Banda transportadora:
Tiene una forma rectangular y cumple la funcin del transporte de material desde el
almacn hacia el centro de mecanizado, y viceversa. Para el control de trfico y la
operacin conjunta con las estaciones prximas posee actuadores electro-neumticos los
cuales detienen los carriers en cada una de las 4 estaciones que posee.

Figura 17. FMS SALA CIM Pontificia Universidad Javeriana

7.3.2 Robot manipulador industrial

Este cumple funciones de manejo de materia prima para ser procesado por el centro de
mecanizado y as terminar con un proceso de manufactura. Siguiendo en el proceso,
devuelve la pieza terminada a la banda transportadora para que esta lleve el producto
terminado a ser almacenado, terminando as con el proceso.
7.3.3 Centro de mecanizado
Lo comprende un torno CNC, el cual una vez alimentado por el robot industrial con la
materia prima determinada, realiza un proceso de mecanizado dando una pieza
terminada.
7.3.4 Estacin de control central
Computador conectado al sistema de manufactura el cual se le fue instalado un software
para el control de esta, llevando un control de cada uno de las estaciones y adems la
posibilidad de configurar diferentes planes de proceso para ser ejecutados por el sistema
de manufactura. El software es un SCADA configurado en COSIMIR CONTROL
El sistema adquirido hace parte del tipo turnkey, y es un claro ejemplo de las
limitantes en este tipo de sistemas, motivo para este trabajo de grado con la aplicacin
de desarrollos en la industria y literatura. Una solucin en este caso de anlisis, es la
migracin de este al tipo de sistemas distribuidos mediante la supervisin del proceso a
travs de software de supervisin reconfigurables, de esta manera superar limitantes en
flexibilidad en manufactura, como se evidencia en las caractersticas de sistemas de
supervisin reconfigurables, brindando la capacidad de adaptarse a cambios fsicos en
planta, adquisicin e integracin de nuevas estaciones de trabajo. Al igual, dar
desarrollo a un nivel supervisorio que est teniendo gran protagonismo como solucin y
mtodo de mejoramiento en sistemas automatizados.

METODOLOGIA Y DESARROLLOS REALIZADOS

Para el desarrollo de este proyecto se defini una metodologa a seguir con la cual sera
posible el alcance de cada unos de los objetivos definidos con anterioridad. La totalidad
de los desarrollos se realizaron en 4 etapas. En la figura 18 se muestra la metodologa
utilizada.

Revision trabajos realizados

Trabajos realizados

Resultados exitosos en academia e industia

Definicion arquitectura de supervision y control

Configuracion Aplicacion HMI/SCADA

Servidores

DATA IO

Despliegues

lgicas de
funcionamiento

Pruebas de funcionamiento

Instrumentos
virtuales

Cliente Robot y
enlace CNC

Figura 18. Metodologa utilizada

8.1

REVISIN TRABAJOS REALIZADOS:

Los diferentes desarrollos para supervisin y control del sistema de manufactura fueron
tomados en cuenta para las configuraciones realizadas en la aplicacin, con el fin de
abarcar con las diferentes funciones configuradas en su momento y partir de lecciones
aprendidas en sus proyectos. Los trabajos realizados de control y simulacin a travs de
LabVIEW de la banda, el almacn y el robot realizados anteriormente arrojan resultados
satisfactorios en sus modelos planteados, adelantando lgicas y secuencias para ser
tenidas en cuenta.

De manera detallada se exponen los avances destacado y tomados en cada uno de los
trabajos.
8.1.1 Almacn:
Se establece un mapa de memoria del PLC a ser corroborado y tenido en cuenta para los
desarrollos de la aplicacin. Tambin, se intenta generar backups de la aplicacin del
controlador PLC del almacn para su anlisis, pero al igual, como lo dice el ingeniero

Christian Vallejo [4] en su trabajo de grado, existen limitaciones para acceder al

programa del PLC. Igualmente, se realizan pruebas de simulacin en sitio capturando
tramas de datos y as conseguir una secuencia de cdigos para la lectura y escritura de
cdigos en el PLC, acorde al desarrollado.
El mapa de datos y proceso de comunicacin para el envi de datos se muestran a
continuacin:

Figura 19. Diagrama de flujo envi de comandos PLC Almacn14

8.1.2 Banda Transportadora

Se toma copia del mapa de memoria del PLC para la configuracin de variables de
lectura y escritura por parte de la aplicacin en su desarrollo. Uno de los puntos
importantes desarrollados, por el ingeniero Oscar Forero, son las diferentes pruebas que
realiza por diferentes tipos de establecimiento de comunicacin con el controlador
desde su aplicacin desarrollada en LabVIEW. Para la comunicacin hacen uso del un
server creado para comunicacin con equipos Festo va OPC, manejando este el
direccionamiento y protocolo propietario Festo que no es comn entre los software de
desarrollo. De esta manera, a travs de OPC es posible acceder a informacin publicada
en este server en una misma consola, a una velocidad de respuesta con buena
actualizacin de datos y existente en versin gratis para su implementacin. Este
14

Tomado de [4]

mtodo de comunicacin tambin fue adoptado para el desarrollo de la aplicacin de

control y supervisin del almacn.
8.1.3 Robot Melfa RV-2A:
Trabajo realizado por el ingeniero Diego Quintana, en el cual mediante TCP/IP y una
arquitectura cliente/servidor fue posible el intercambio de mensajes entre controlador
del robot y server TCP/IP en LabVIEW. Los mensajes corresponden a instrucciones que
contienen posiciones de inicio y fin a ser ejecutadas por el robot. Cada una de las
posiciones de desplazamiento son previamente configuradas y enseadas al robot de
manera manual.
Se desarrolla un programa cliente, previa una configuracin de sus puertos para dicha
comunicacin en el robot, por otra parte, un programa servidor TCP en Labview.
Ejecutando cada uno de ellos es posible entablar dicha comunicacin para el
intercambio de instrucciones. El programa cliente permite tener un control de los
movimientos y trayectorias realizadas por el robot, al igual, tener supervisin de estado
de posiciones de trabajo del robot en su estacin.
En este trabajo, se realizo igualmente, un estudio de viabilidades de comunicacin con
el controlador CR1 del robot, el cual por arquitectura del CIM y disponibilidad misma
del controlador, es posible la opcin de intercambio de datos a travs de su funcin
DATA LINK.
8.2

DEFINICION DE CONFIGURACIN Y ARQUITECTURA

En la automatizacin de procesos en la industria se ofrece una amplia gama de software

reconfigurable, con gran presencia en el campo de la manufactura, como para industrias
exigentes como OIL&GAS. Particularmente, como se describi anteriormente, el tipo
reconfigurable le ha dado herramientas a la manufactura para solucionar problemas
evidenciados en sus sistemas de control. Entre las marcas que sobresalen por la calidad
de sus productos, tecnologa y experiencia estn:

Allen Bradley (Rockwell)

ABB

Schneider electric (Modicom)

Adicionalmente un software de gran presencia corresponde a Invensys, y su arquitectura

Arquestra con software HMI Intouch, el cual tambin debe ser tenido en cuenta por su
papel en la industria [19].

El CTAI siendo un laboratorio de automatizacin industrial dotado con instrumentos y

equipos de alta calidad, y la Universidad como un espacio para generar conocimiento y
responder a las necesidades del pas, se plantea la compra de una licencia para
desarrollo del sistema supervisorio/SCADA motivo de estudio de este proyecto. Al
igual para permitir el desarrollo de prcticas e investigaciones futuras, reas con gran
campo de actuacin en la actualidad. Por motivos econmicos, costo de licencia y
posibilidad de actualizacin, presencia en diferentes sectores de la industria, y ofrecer
implementaciones posibles de arquitecturas convergentes motivo de investigacin en la
evolucin del modelo de automatizacin y arquitectura de control, como se cito
anteriormente, se realiza una orden de compra del software Vijeo Citect de Schneider
Electric para este proyecto. De esta manera se plantea una arquitectura distribuida
cliente servidor de supervisin y control de proceso como solucin a problemas ya
mencionados en sistemas de manufactura flexible.

Adicionalmente, a los servidores ya descritos de la herramienta, se disea un servidor

para comunicacin con dispositivos dentro de las caractersticas de la instrumentacin
virtual, se configura un servidor en LabVIEW de control del robot, en el mismo nivel
jerrquico de supervisin y control objetivo del modelo de automatizacin. De esta
manera, obtener una completa solucin en adquisicin de datos y ejecucin de tareas a
nivel de planta a travs de dispositivos de IO (nivel de control) y dispositivos de campo
(nivel plata). Solucin planteada en ciertas referencias con proyecciones en el futuro en
la industria.
8.3

CONFIGURACIN APLICACIN

Debido a la arquitectura distribuida propuesta para la aplicacin de desarrollo, es

necesaria la configuracin de, servidores, cliente, lgicas de manera paralela con
parmetros definidos para su correcto funcionamiento. Los diferentes desarrollos
necesarios se muestran a continuacin.
Como

primero

se

describe

las

configuraciones

asociadas

al

sistema

supervisorio/SCADA Vijeo Citect

8.3.1 Configuracin de servidores:
Debido a la arquitectura objetivo definida para el proyecto, se dispone de una estacin
central de monitoreo y control, en la cual la aplicacin correr cada uno de los

servidores. Adicionalmente, este abrir el proceso del cliente con la aplicacin

desarrollada. La configuracin realizada es la siguiente:
Se define solo un grupo de servidores con un nombre por defecto como se observa en la
figura 20.

Figura 20. Configuracin Cluster

El total de servidores corrern en el mismo grupo de servidores y en la misma estacin

central. El total de servidores configurados, alarmas, I/O, tendencias y reportes se
observan en la figura 21.

Figura 21. Configuracin servidores

Es necesario configurar la direccin IP local que cada uno de los servidores reconocer
para empezar su proceso, se configura la direccin Local_Host que se observa en la
figura 22.

Figura 22. Configuracin Direccin IP

8.3.2 Configuracin de Data de I/O:

Para la configuracin de todas las variables a ser ledas, como posiciones de memoria de
cada uno de los PLC y comandos escritos, se hace uso de la herramienta del software
para gestin de libreras a travs de Microsoft Excel. El software ha desarrollado una
macro en Excel ejecutada como complemento, la cual contiene una base de datos
maestra de todos los proyectos, llamada Master.DBF. De esta manera la edicin y
configuracin de variables se hace ms sencilla.
Adicionalmente, a data de perifricos I/O en la arquitectura, se crean distintas variables
para funcionamiento interno de la aplicaciones como variables locales. El total de tablas
configuradas se puede consultar en el anexo I adjunto a este documento.
8.3.3 Configuracin de despliegues:
El total de despliegues realizados se desarrollo teniendo presente las diferentes
funciones posibles para el trabajo de la celda. Para el desarrollo de los despliegues se
cre una plantilla de desarrollo con opciones de navegacin, alarmas, opciones de
logging y configuraciones de fecha y hora. La apariencia de la ventana se puede ver en
la figura 23.

Log de Operador o
tcnico

Opciones de navegacin entre

pantallas desarrolladas.

Plantilla Aplicacin.
Indicacin de alarmas
y eventos

Figura 23. Plantilla de trabajo para aplicacin

8.3.3.1 Almacn
Se muestra el total de posiciones de almacenamiento, cada una de ellas con las
caractersticas correspondientes al tipo de de material que est siendo almacenado en
ste. La descripcin de cada posicin de almacenamiento se muestra a continuacin:

Figura 24. Informacin almacn15

Cada una de las funciones de extraer, almacenar y mover de la celda se pueden ejecutar
desde la parte inferior del despliegue. Teniendo datos actuales de stock en almacn.

Figura 25. Despliegue Almacn AS-RS

Adicionalmente, es necesario tener supervisin de datos de inventario, para ello fue

necesaria la configuracin de rutinas Cicode de conexin, consulta y desconexin con
bases de datos mediante instrucciones SQL. La informacin contenida en bases de datos
est relacionada con los productos del almacn y la informacin del estado de
15

Tomado de [4]

inventario. Los datos son almacenados en una base de datos configurada en Microsoft
Access manteniendo los campos, informacin y tablas manejadas en el laboratorio.
Como mecanismo de operacin, es posible tener como base de inventario tanto una
tabla default o por defecto, o inventario actual de trabajo que puede ser editado.

Figura 26. Despliegue inventario

Figura 27. Despliegue productos

8.3.3.2 Banda Transportadora

En el despliegue se tiene total supervisin sobre estado de cada una de las estaciones.
Igualmente funciones que han sido implementadas en la parte inferior del despliegue y
la posibilidad de tener control sobre el desplazamiento de carrier entre estaciones con el
accionamiento.

Figura 28. Despliegue Banda Transportadora.

8.3.3.3 Robot Manipulador

Como supervisin de la celda de trabajo del robot, es posible actualizar el estado de sus
posiciones de trabajo con la lectura de presencia o no presencia de material en sus
estaciones de transicin o en cada uno de los sitios de almacenamiento de material
como cilindros o barras. Al igual control de ejecucin de tareas en el robot.

Figura 29. Despliegue Robot Melfa

8.3.4 Configuracin lgica de funcionamiento:

Distintas rutinas en Cicode, tanto de comunicaciones, como control y auxiliares de
trabajo fueron configuradas. El total de rutinas puede ser consultado en el explorador de
la herramienta.

Archivos Cicode

Figura 30. Lgicas Cicode

Para la configuracin de la herramienta, un nmero de tareas fueron configuradas,

rutinas para el control de tareas de cada uno de las estaciones. El cdigo de cada una de
ellas se puede consultar en el men de exploracin de funciones Cicode de la
herramienta como se muestra en la figura 30. De manera general las lgicas Cicode se
muestran a continuacin.
8.3.4.1 Control de trfico banda transportadora
Se tiene lectura de estados de cada uno de los sensores en la banda, el control de trfico
permite el paso de carrier de una estacin a otra dependiendo de la presencia de carrier
o no en la estacin siguiente. La secuencia de pasos se muestra en la figura 31.
8.3.4.1 Control Almacn
Cada una de las funciones recibe un comando de operador de ejecucin de tareas de
almacenamiento, extraccin o movimiento de material del almacn. La instruccin es
analizada validando los datos ingresados con la informacin contenida en la base de

datos tabla inventario. Segn la validez del movimiento, la instruccin es enviada y el

correspondiente movimiento es realizado. Finalmente, la informacin es actualizada en
inventario. La secuencia de pasos se muestra en la figura 32.

inicio

Control Estacin i
ST [1,2,3,4]
IX [1,2,3,4]

no
Control Trafico

ST i OR IX i

si

no

si
ST i AND
NOT IX i

no

CMD ST [1,2,3,4]
CMD IX [1,2,3,4]

ST i AND IX i

si

Liberar ST i
CMD ST i = 1

Analizar Estacion
i+1

Fin

no

Movimiento
Posible

si
Liberar IX i
CMD IX i = 1

Figura 31. Diagrama de flujo control de trfico banda transportadora

inicio

Codigo. de
Funcion
[Almacenar
, Extraer,
Mover]
Origen,
Destino
(segn
funcion)

Analisis de
Almacen

no

Movimiento valido
(inventario, Producto,
Posicin origen
destino)

si

2
Error de tarea
MOVE (rutina con
algoritmo de
escritura en PLC
Almacen)
Ejecucin de tarea
Actualizacin de
inventario

FIN

Figura 32. Diagrama de flujo ejecucin tareas Almacn

8.3.4.2 Control Robot:

Para la ejecucin de movimientos y supervisin del robot, se crea un nuevo servidor
para comunicacin con el robot en LabVIEW, tomando los avances realizados en [6], en
donde despus de investigaciones y diferentes pruebas fue posible establecer una

comunicaciones va TCP/IP con el robot Mitsubishi Melfa RV-2A, realizando un

control supervisorio del robot mediante software LabVIEW controlando la ejecucin de
tareas mediante el envi de instrucciones como tramas TCP, correspondientes a
posiciones de movimiento almacenadas en el controlador del robot.

Adems, Se crea un instrumento virtual de ejecucin simultnea en comunicacin con

los distintos servidores del nivel de supervisin y control. Mediante protocolo de
comunicacin entre aplicaciones de Windows DDE se realiza el intercambio de
instrucciones. A continuacin se muestra su configuracin y la secuencia lgica.

Figura 33. Instrumento Virtual Servidor DDE

El servidor LabVIEW hace un enlace de variables con servidor de I/O Vijeo Ctect
mediante protocolo de comunicacin DDE. Las variables a ser analizadas son
declaradas para conexin y notificacin de cambio en el valor de cada una de ellas.
Cada cambio en la variable es detectado y actualizado en la base de datos interna de
LabVIEW para procesamiento, las variables corresponden a seales de inicio y parada
de tareas por parte del robot como la lectura de la instruccin.

Figura 34. Lectura seal de inicio e instruccin servidor LabVIEW.

Una vez los datos de instrucciones y control de ejecucin de movimientos del robot
estn en el servidor, la aplicacin ya desarrollada cliente servidor va protocolo TCP/IP
entre robot y LabVIEW se encarga del envi de datos y gestin de las instrucciones.

Inicio

DEF I/O
DEF POS

OPEN COM
PRINT START

INSTRUCCION

NO

MOVIMIENTO
VALIDO

SI

MOV POS
(INSTRUCCIN)

COD ERROR

MOV
EJECUTADO

Figura 35. Diagrama de flujo Cliente Robot Melfa

De manera simultnea se desarrolla un programa cliente TCP de comunicacin en el

robot mediante instrucciones Melfa Basic IV. Este programa de ejecucin mediante la
herramienta Cosimir Professional permite abrir las comunicaciones por un determinado
puerto va TCP enlace Ethernet, actuando como cliente en espera de recepcin de
cdigos de instrucciones para ejecucin de movimientos. Estas instrucciones son
movimientos entre posiciones previamente enseadas al robot. La estructura del
programa robot se muestra en la figura 35.

8.3.4.3 Control ejecucin instrucciones CNC

Para tener el control de la totalidad del CIM fue necesario el control de la ejecucin de
tareas por parte del torno. Despus de analizar su configuracin y posibilidad de
comunicacin se encuentra lo siguiente:

Existe comunicacin va comunicacin serial RS_232 entre torno CNC y

controlador CR1 robot Melfa para el envo de datos para ejecucin de tareas.

En diferentes programas del backup del robot, se evidencian seales de I/O

asignadas a pines correspondientes a seales del CNC. Las diferentes seales se
muestran a continuacin.

Figura 36. Seales I/O torno CNC

Cada una de estas seales corresponden a comandos y estados para apertura y

cierre de la puerta (DOPEN-DCLOSE / DOPENED-DCLOSED), apertura y
cierre de la mordaza (DOPEN-DCLOSE / DOPENED-DCLOSED), Status
(STATUS) y comando para ejecucin de tareas de mecanizado previamente
configuradas en el torno (RUNPR).

Se realizan diferentes pruebas de cada una de estas seales, dando resultados

satisfactorios. De manera similar se modifica el programa cliente del robot desarrollado
anteriormente para evaluar posibilidades de comunicacin, tanto por puerto Ethernet,
como serial del controlador del robot, enviando instrucciones desde server en
LabVIEW. Los resultados fueron satisfactorios permitiendo tener control de ejecucin
de tareas Robot-Torno de manera conjunta.
Finalmente, el programa configurado en el robot mediante comandos Melfa-Basic IV se
muestra en la figura 37. Las lneas de cdigo en anexo II.
8.3.4.1 Control lectura, edicin y actualizacin base de datos

Para llevar a cabo el control de tareas segn una base de datos general del sistema, se
programan rutinas SQL mediante las cuales, a travs de queries del lenguaje, se
actualizan campos segn funcionamiento del sistema. Vijeo Citect tiene la posibilidad
de generar tramas SQL para lectura y escritura en bases de datos una vez haya sido
satisfactoria la comunicacin correspondiente. En general la lgica de funcionamiento
se puede observar en la figura 38. El cdigo general se adjunta en el archivo anexo IV.

Inicio
DEF I/O
DEF POS
OPEN COM
PRINT START

INSTRUCCION

NO

SI

MOVIMIENTO
VALIDO

MOV POS (PICK)

MOV POS (WAIT CNC)
COD ERROR
CALL PROGRAM
CNCDRV40
STATUS
VOPEN
DOPEN
VCLOSE
DCLOSE

MOV POS (PLACE)

TAREA
EJECUTADA

Figura 37. Diagrama de flujo cliente Robot Melfa y CNC acoplada

inicio

SQL connect
(conexin base de
datos)

Tabla
Campo
Data

no

si

Conexin
satisfactoria

SQL select (query

de seleccin dato
requerido)

no

si
Status OK
conexion
Data
(R/W)

Error de tarea

inicio

Figura 38. Diagrama de flujo conexin base de datos

RESULTADOS

Como resultado final se desarrolla arquitectura de supervisin y control la cual se

muestra en la figura 39. De manera detallada, existe un cliente o pantalla de operacin
en donde se visualizan los diferentes despliegues de la aplicacin. Una estacin central
en la cual corren los distintos procesos del sistema de supervisin, ellos son el servidor
de I/O, servidor de tendencias, servidor de alarmas y servidor de reportes.
Adicionalmente, dos instrumentos virtuales para comunicacin con perifricos, servidor
DDE y Servidor TCP. En planta se tienen los diferentes controladores de banda y
almacn con sus respectivas direcciones IP y el controlador CR1 del robot Melfa, con su
respectiva conexin serial al torno.
De esta manera, se obtiene un nivel de supervisin y control distribuido dando mayor
nivel de confiabilidad, en donde un total de cuatro servidores se dividen las principales
tareas. Al igual, un servidor DDE con comunicacin a variables configuradas en un
enlace Advise, para ser procesadas por instrumentacin virtual de comunicacin TCP/IP
a planta. Protocolo de comunicacin abierto OPC para comunicacin con dispositivos
de campo PLCs, lgicas de control de actuadores y lectura de sensores en nivel de
supervisin y control.

Figura 39. Arquitectura final

Como se puede observar en la figura 40, se evidencia una lectura de los estados de cada
una de las estaciones en la banda transportadora y la lectura de la identificacin de un
carrier, en este caso, en la estacin 3.

Figura 40. Pruebas Banda transportadora

La actualizacin del inventario segn informacin de base de datos tanto en despliegue

inventario como almacn resulta satisfactoria como se puede observar en la figura 41.

Relacionado con la operacin de la celda, se ejecutan comandos de paso de carrier a

travs de cada una de las estaciones, ejecucin de tareas de transporte del robot y
mecanizado de piezas. Al igual extraccin de material del almacn segn nmero de
parte y celda como se puede observar en la figura 42.

Los resultados fueron satisfactorios cumpliendo con los alcances de supervisin y

control de la totalidad del sistema mediante la implementacin de una aplicacin
distribuida configurada como una secuencia de pasos lgicos analizados en el desarrollo
de cada una de las estaciones.

Figura 41. Pruebas inventario almacn

Igualmente, se realizo una verificacin de consumos del sistema para especificaciones

de la herramienta, las pruebas y desarrollos fueron realizados en un PC MacBook con
particin a Windows XP con las caractersticas que se muestran en la figura 43, el
desempeo del equipo figura 44:

Figura 42. Pruebas De Funcionamiento Orden Mecanizado Pieza

Figura 43. Especificaciones del equipo

Figura 44. Desempeo de equipo

Como se puede observar, los requerimientos del sistema no son elevados para las
ofertas de configuracin que se pueden conseguir en el mercado, para un procesador de
2,4 GHz y una memoria RAM de 2,96 GB en una particin de 4 GB de disco duro el
sistema se comporta a un desempeo bueno con un nivel de uso de 50%, repartiendo sus
tareas en los ncleos del procesador.

10 ANALISIS DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES

La arquitectura desarrollada, las caractersticas de reconfiguracin que tiene los
diferentes elementos utilizados, la utilizacin de protocolos abiertos y la integracin con
instrumentos virtuales y bases de datos, hacen de esta, una solucin satisfactoria a los
problemas evidenciados en la industria, como los sistemas de manufactura. Los cuales
basan sus arquitecturas de control en aplicaciones cerradas difciles de reconfigurar para
incluir nuevas estaciones de trabajo o nuevos productos. Terminando en soluciones
poco prcticas que requieren fuertes inversiones para la actualizacin y mejora de ellas.
Implementaciones basadas en software de supervisin HMI/SCADA con las cualidades
que ofrece el usado para el desarrollo de este proyecto y su enlace a instrumentos
virtuales como solucin de supervisin y control de procesos industriales, permiten dar
avance al modelo de automatizacin de referencia mundial, donde se evidencian
progresos a lo que se ha denominado Automatizacin Ajustada o Lean automation.
Aprovechando ventajas que brindan los sistemas de manufactura reconfigurable, es
posible dar solucin a problemas evidenciados en los sistemas de manufactura flexible,
dando caminos viables con una inversin en un software de supervisin y control, el
cual en la actualidad y a futuro esta teniendo cada vez mas importancia por sus
funcionalidades y el nivel de procesamiento y confiabilidad de las computadoras.
Adems, como se pudo observar, los requerimientos de procesamiento no son muy
elevados para requerir configuraciones de equipos sper dotadas, los requerimientos
estarn ligados a la disponibilidad del equipo reduciendo el riesgo de falla a promedios
altos de operacin.
Igualmente se convierte en una herramienta de gran utilidad con fines acadmicos para
la universidad, el campo de la automatizacin de procesos industriales da un gran peso a
la inversin en tecnologas para el procesamiento de informacin en campo y sus
supervisin, para el anlisis de tendencias, histricos y reportes primordiales para la
toma de decisiones a nivel de produccin y gerencia, luego los conocimientos de la
herramienta y las facultades para sacar provecho de ellas, son indispensables en
profesionales de ingeniera con perfiles de desempeo en la industria. Particularmente,
Colombia pas emergente con grandes inversiones en diferentes tipos de industria
posicionndose en el mercado mundial.

11 TRABAJOS FUTUROS
Como trabajo del laboratorio y del departamento, para completar la migracin total del
software Cosimir Control, ser realizar las diferentes configuraciones y ajustes para el
trabajo con la nueva herramienta. Al igual, por el tipo licencias adquiridas y software
como Vijeo Historian es posible trabajar en implementaciones con mas caractersticas
acorde arquitecturas MES y ERP. En la sala se dispone de una estacin Festo para la
simulacin de procesos continuos con controladores Siemens y una estacin de control
de calidad por visin artificial, que pueden ser incluidos.

Uno de los campos de investigacin en el campo de la automatizacin de procesos

industriales tiene que ver con la estandarizacin y diseo de las pantallas de operacin,
es decir las tonalidades de colores, los estndares de indicacin de por ejemplo
encendido o apagado, tamao de ttulos, letras. ISA desarrollo el estndar 5 en donde se
pueden encontrar los estndares para pantallas de proceso y smbolos grficos,
recientemente en la publicacin de la revista de a ISA volumen 59 con fecha Diciembre
2012, Bill R Hollifield, consultor de HMI con 37 aos de experiencia en diferentes
industrias publica un articulo lo que denomina alto desempeo en HMI [21],
nombrando particularidades que deben ser tenidas en cuenta en el diseo de
aplicaciones y las aplicaciones desarrolladas en la actualidad, concluyendo que los
sistemas de control se estn convirtiendo en sofisticados sistemas de control operados
de una forma ineficiente. Aprovechando la herramienta desarrollada y la
disponibilidades de licencias por parte de la universidad, estudiar efectos del diseo de
pantallas en operadores de consola de diferentes tipos de industrias permitira refinar
estndares y procesos de diseo de aplicaciones en la industria.

12 REFERENCIAS
12.1 REFERENCIAS CITADAS
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manufacturing , J The International Journal of Advanced Manufacturing Technology,
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[5] Forero M., Oscar. Control supervisorio de una banda transportadora en LabVIEW.
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[8] Curto Diego, Belen; Moreno Rodilla, Vidal;Fernandez Carames, Carlos; Chehayeb
Moran, Anibal; Alves Santos, Raul., Applying a software framework for supervisory
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Advanced Manufacturing Technology, Vol. 48, pp 663-669. Issue: 5. 2010-05-01. Doi:
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12.2 REFERENCIAS CONSULTADAS

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[28] MITSUBISHI-ELECTRIC CORPORATION, MELFA Industrial Robots Instruction

Manual (Functions and Operations) CR1 Controller, Mitsubishi-Electric, 2003
[29] MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION. CRn-500 series INSTRUCTION
MANUAL: Ethernet interface