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CAPTULO 1
1. FUNDAMENTOS TERICOS
1.1. Planteamiento del Problema
Nuestro objetivo al analizar una estructura sometida a una
condicin de carga externa, ser determinar las acciones (fuerzas
y momentos) producidas en los extremos de cada uno de sus
miembros, los desplazamientos (de traslacin y rotacin) que
sufren sus nudos y, finalmente, las reacciones generadas en los
apoyos.
Para realizar el anlisis se requiere cierta informacin relacionada
con la geometra de la estructura, las propiedades mecnicas de
los miembros, la condicin de los apoyos y las cargas externas
aplicadas.
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En el anlisis se asumir que los miembros son elsticos, que su
centro de corte coincide con el centroide de la seccin transversal
y que sta es constante en toda su longitud. Como consideramos
estructuras con elementos elsticos, las acciones y los
desplazamientos estn relacionados linealmente segn la ley de
Hooke, es decir, no constituyen dos conjuntos independientes de
incgnitas para el anlisis. Por tanto, es necesario, definir a uno
de ellos como aquel que representar a las incgnitas del
problema; el otra conjunto podr ser determinado luego a partir de
ste.
1.2. Anlisis de Estructuras Indeterminadas: Mtodos y
Seleccin
Los casos ms simples de anlisis de estructuras son aquellos en
los que al escoger a las acciones como incgnitas, hay un numero
suficiente de ecuaciones de equilibrio esttico para calcularlas;
tales estructuras se denominan estticamente determinadas .
Sin embargo, este no es el caso que presentan la mayora de las
estructuras, ya que por lo general, el nmero de incgnitas es
mayor que el de ecuaciones de equilibrio, e.g. son estructuras
estticamente indeterminadas. Para el anlisis de estas
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estructuras se debe plantear un sistema de ecuaciones lineales
independientes con un numero de ecuaciones equivalente al grado
de indeterminacin esttica de la estructura. Dicho grado de
indeterminacin est dado por la cantidad de acciones
desconocidas que exceden a aquellas que pueden ser
determinadas de las ecuaciones de equilibrio esttico. Los
diversos procedimientos mediante los cuales se puede formular tal
sistema de ecuaciones se los identifica genricamente como
mtodo de las flexibilidades.
El procedimiento que se sigue al plantear el anlisis tomando
como incgnitas a los desplazamientos recibe el nombre de
mtodo de las rigideces. En este mtodo tambin se formula un
sistema de ecuaciones lineales independientes, pero el nmero de
ecuaciones en este caso es equivalente al grado de
indeterminacin cinemtica de la estructura. Una estructura es
cinemticamente determinada cuando los extremos de sus
miembros estn restringidos translacional y rotacionalmente. El
numero de restricciones que hay que aadir a una estructura para
hacerla cinemticamente determinada define el grado de
indeterminacin cinemtica de la misma.
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En las figuras 1-1 a 1-3 se presentan tres casos en que se indican
los respectivos grados de indeterminacin esttica y cinemtica.
Como se puede observar, para un mismo caso los dos grados de
indeterminacin, esto es el numero de incgnitas, puede diferir
segn el mtodo de anlisis que se use.
Al comparar los mtodos indicados desde el punto de vista de su
aplicacin para elaborar un programa de cmputo para anlisis de
estructuras, es importante destacar el hecho de que el mtodo de
las rigideces presenta la ventaja de definir, en cualquier caso, un
solo grupo de desplazamientos como incgnitas, puesto que hay
solamente un conjunto de restricciones que hacen a una
estructura cinemticamente determinada. En el mtodo de las
flexibilidades, en cambio, existen varias alternativas para escoger
al conjunto de incgnitas, ya que es arbitraria la seleccin de las
acciones redundantes. Esta consideracin lleva a escoger al
mtodo de las rigideces como el ms adecuado para nuestro
propsito ya que, al no requerir la intervencin de quien utiliza el
programa para el proceso de seleccin de las incgnitas del
anlisis, se reduce la interaccin usuario-maquina, disminuyendo
de esta forma la posibilidad de generar errores, as como tiempo
de uso del equipo.
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1.3. Planteamiento Matricial del Mtodo de las Rigideces
La formulacin del sistema de ecuaciones en trminos de los
desplazamientos desconocidos, que se plantea en el anlisis
segn el mtodo de las rigideces, se obtiene de la condicin de
equilibrio de los nudos de la estructura. A sta se la restringe
artificialmente para que hacerla cinemticamente determinada. El
procedimiento que se sigue se lo ilustrar con un caso especifico,
tomando como ejemplo la estructura bidimensional presentada en
la figura 1-2. Este razonamiento se lo puede extender fcilmente
a un caso en tres dimensiones.
En la figura 1-4 se tiene la estructura del ejemplo, sometida a una
condicin de carga arbitraria. La deformacin producida (que se
representa en forma exagerada), da lugar a cuatro posibles
componentes de desplazamiento en concordancia con el grado de
indeterminacin cinemtica de la estructura. Los desplazamientos
-dos traslaciones y dos rotaciones-, se identifican por d 1, d2, d3 y
d 4.
Para hacer a la estructura cinemticamente determinada, se
deben aplicar cuatro restricciones, en forma de dos fuerzas y dos
momentos, que eviten los desplazamientos indicados. Estas
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restricciones, SR1, SR2, SR3 y SR4, se representan en la figura 1-
5a, donde los miembros de la estructura se encuentran totalmente
restringidos translacional y rotacionalmente. Por las restricciones
aadidas los extremos de los miembros estn en una condicin
equivalente a la de empotramiento. Usando mtodos de la
Mecnica de Slidos es posible determinar el valor de las
reacciones en los empotramientos. Las reacciones de
empotramiento que actan en la misma direccin de las acciones
de restriccin sealadas son las fuerzas 1FR1 y 2FR2 en el nudo 2
(fig. 1-5b), los momentos 1MR3 y 2MR3 en ese mismo nudo, y el
momento 2MR4 en el nudo 3. Al establecer la condicin de
equilibrio de los nudos, debemos considerar que les son aplicadas
cargas equivalentes a stas, pero actuando en sentido contrario,
como se muestra en la misma figura 1-5b para los nudos 2 y 3. De
las condiciones de equilibrio del nudo 2 se tiene
SR1 = - Qx + 1FR1 (1-
1a)
SR2 = - Qy + 2FR2 (1-
1b)
SR3 = 1MR3 + 2MR3 (1-1c)
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y de la condicin de equilibrio de momentos en el nudo 3
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SR4 = 2MR4 (1-
1d)
La determinacin de SR1, SR2, SR3 y SR4 puede hacerse tambin
mediante un anlisis independiente del anterior. En este caso no
se consideran aplicadas las cargas externas sobre la estructura;
en vez de esto, se analiza la respuesta del sistema si,
independientemente, cada uno de los cuatro desplazamientos d 1,
d2, d3 y d4, toma un valor unitario mientras que los otros tres se
mantienen restringidos. Se establecen las reacciones de
empotramiento que actan en las direcciones de S R1, SR2, SR3 y
SR4. De esta manera, al hacer d 1i=1 con d2i=d3i=d4i =0; d2ii=1 con
d1ii=d3ii=d4ii =0; d3iii=1 con d1iii=d2iii=d4iii=0; y, d4iv=1 con
d1iv=d2iv=d3iv=0, las reacciones que respectivamente se generan
son: S11, S21, S31 y S41 (fig. 1-6a); S12, S22, S32 y S42 (fig. 1-6b); S13,
S23, S33 y S34 (fig. 1-6c); y, S14, S24, S34 y S44 (fig. 1-6d). En general
estas reacciones pueden ser representadas por S ij, donde 'i'
corresponde al nmero de la restriccin que acta en la direccin
de Sij, y 'j' el numero del desplazamiento unitario que genera esa
reaccin. Los valores Sij reciben el nombre de "coeficientes de
rigidez" de la estructura.
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Como asumimos que los miembros de la estructura son elsticos,
es posible aplicar el principio de superposicin y, en base a los
coeficientes de rigidez, determinar las reacciones en los extremos
empotrados de los miembros para cualquier combinacin de
valores de las cuatro deflexiones analizadas. Si, por ejemplo, en
lugar de que sea d1i=1, hacemos que d1i=d1, entonces tendremos
que S11, S21, S31 y S41 se harn d1 veces mayores, es decir: S11d1,
S21d1, S31d1 y S41d1. Al someter a la estructura a una deformacin
general d1i=d1, d2ii=d2, d3iii=d3 y d4iv=d4, los respectivos coeficientes
de rigidez de la estructura se incrementaran en proporcin a estos
desplazamientos y las reacciones totales resultantes -denotadas
por SR1', SR2' SR3' y SR4'-, sern:
SR1' = S11d1 + S12d2 + S13d3 + S14d4 (1-
2a)
SR2' = S21d1 + S22d2 + S23d3 + S24d4 (1-
2b)
SR3' = S31d1 + S32d2 + S33d3 + S34d4 (1-2c)
SR4' = S41d1 + S42d2 + S43d3 + S44d4 (1-
2d)
El estado de deformacin alcanzado por efecto de estas acciones
17
es igual al producido por las cargas externas en la estructura no
restringida. Para eliminar la deformacin habra que aplicar
acciones de la misma magnitud pero en sentido contrario, con lo
que llegaramos la estructura cinemticamente determinada
analizada anteriormente. De aqu podemos concluir que -S R1',
-SR2', -SR3' y -SR4' son equivalentes a SR1, SR2, SR3 y SR4, por lo que
pueden escribirse las siguientes expresiones
S11d1 + S12d2 + S13d3 + S14d4 = Qx -1FR1 (1-
3a)
S21d1 + S22d2 + S23d3 + S24d4 = Qy -2FR2 (1-
3b)
S31d1 + S32d2 + S33d3 + S34d4 = -1MR3 -2MR3 (1-3c)
S41d1 + S42d2 + S43d3 + S44d4 = -2MR4 (1-
3d)
De acuerdo al Algebra Matricial las expresiones 1-3 pueden
expresarse en la forma
[S] [D] = [Cn] (1-
4)
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donde:
[S] = | S11 S12 S13 S14 |
| |
| S21 S22 S23 S24 |
| |
| S31 S32 S33 S34 |
| |
| S41 S42 S43 S44 | (1-
5)
[D] = | d1 |
| |
| d2 |
| |
| d3 |
| |
| d4 | (1-
6)
[Cn] = | Qx -1FR1 |
| |
| Qy -2FR2 |
| |
| -1MR3 -2MR3 |
| |
| -2MR4 | (1-
7)
La matriz [S] se denomina matriz de rigidez de la estructura, [D]
matriz de los desplazamientos libres y [C n] matriz de carga en los
nudos para los desplazamientos no restringidos.
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Los coeficientes de la matriz de rigidez de la estructura pueden ser
calculados utilizando mtodos de la Mecnica de Slidos, por
tanto, las nicas incgnitas en la expresin 1-4 son los
desplazamientos, los mismos que pueden ser determinados de la
expresin
[D] = [S]-1 [Cn] (1-
8)
donde [S]-1 representa la inversa de la matriz de rigidez [S] de la
estructura.
1.4. Matrices de Rotacin y Transformacin de Miembros en el
Espacio
Es posible determinar la orientacin de un miembro en el espacio,
basndose en los cosenos directores asociados a un vector
definido a partir de uno de sus extremos (a') y dirigido hacia otro
(b') como se aprecia en la figura. 1-9). Si Xa, Ya, Za y Xa, Yb, Zb
son las coordenadas de los extremos 'a' y 'b' del miembro,
respectivamente, entonces dichos cosenos directores son
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Xb X a
CX (1-
Lm
9a)
Y Ya
CY b (1-
Lm
9b)
Z Za
CZ b (1-9c)
Lm
siendo
|
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|
22
Lm (Xb X a )2 (Yb Ya ) 2 (Z b Z a )2 (1-10)
la longitud del miembro.
De la inspeccin de la figura 1-10 se deduce que es necesaria
informacin adicional para definir completamente la disposicin de
un miembro en el espacio. En las figuras 1-10a y 1-10b se
muestra un mismo perfil estructural notndose que, aunque en
ambos casos las coordenadas de sus extremos -e.g. sus cosenos
directores- son iguales, la disposicin del miembro en el espacio
no es la misma. Para completar la informacin hay que
especificar la posicin relativa del sistema de referencia general
X-Y-Z con respecto a un sistema de referencia x m-ym-zm asociado
al miembro. Este sistema se define de manera que su origen
coincida con el origen del miembro, estando su eje neutro
dispuesto a lo largo del eje x m, con su plano principal de carga
coincidiendo con el plano xm-ym. De esta manera, la informacin
que define al miembro en el espacio se complementa mediante un
ngulo "I", denominado Angulo de Rotacin', el cual que se
determina trasladando primeramente el sistema de referencia
general X-Y-Z hasta hacer coincidir su origen con el del sistema de
referencia particular xm-ym-zm, procediendo luego a hacer rotar el
23
sistema de referencia trasladado X'-Y'-Z' primero alrededor de su
eje Y' y luego de eje Z', o viceversa, haciendo que coincidan en
direccin y sentido los ejes X de ambos sistemas. En el caso que
estamos analizando, una rotacin alrededor del eje Y' es suficiente
para hacer coincidir los ejes X' y x m. Las figuras 1-11 y 1-12
muestran las traslaciones y rotaciones para los casos de las
figuras 1-10a y 1-10b respectivamente. Se define a "I" como el
Angulo entre los ejes Y' y ym o Z' y zm, medido en sentido contrario
a las manecillas del reloj, cuando se observa al miembro desde su
lado 'b' hacia su lado 'a'. En las figuras indicadas se observa que
para el primer caso I = 0 (tanto Y' y ym como Z' y zm coinciden),
mientras que para el segundo caso I = 270.
Esta definicin de I es de aplicacin general, aunque el
procedimiento seguido en la rotacin de ejes no siempre se pueda
realizar en forma tan simple. En el captulo 9 seccin 9-10 se
presentan otros casos ilustrativos.
El orden seguido en la rotacin de ejes tiene especial importancia
al determinar I. Cuando la rotacin se la inicia alrededor del eje Y'
se dice que se efecta una transformacin Y-Z-X, aadindose a I
el subndice "Y". Para una rotacin de ejes que se inicia
24
alrededor del eje Z', el Angulo de rotacin se especifica como Iz y
la transformacin realizada se la denomina Z-Y-X; normalmente, Iy
e Iz no son iguales. Al realizar la transformacin es irrelevante el
valor de los ngulos rotados alrededor del los ejes Y' o Z', as
como tampoco interesa si despus de la primera rotacin, al
coincidir los ejes X' y xm, es innecesaria una ulterior rotacin
alrededor del otro eje.
Conociendo los cosenos directores y el ngulo de rotacin de un
miembro, es posible formular un conjunto de expresiones que
permitan pasar un vector, en trminos de sus componentes, de un
sistema de referencia a otro. Tal es el caso del ejemplo que se
presenta en la figura 1-13, donde una fuerza F acta en el extremo
de un miembro arbitrariamente orientado en el espacio. En la
figura 1-13a la fuerza est dada en trminos de sus componentes
en el sistema de referencia general X-Y-Z. Si se quiere saber cul
es la fuerza axial y las fuerzas cortantes actuando en ese extremo
del miembro, es necesario conocer las componentes de la fuerza
en su sistema de referencia particular x m-ym-zm. Se puede
demostrar que, en funcin de los cosenos directores y el Angulo Iy
del miembro, dichas componentes estn dadas por las
expresiones
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|
26
F C F C Y FY C Z FZ
x X X (1-11a)
( C C Y cosI Y C Z cosI Y )FX 2 2 ( C X C Z cosI Y C Z senI Y )FZ
X
F ( C CZ )cosI Y FY
y 2 2 X 2 2
CX CZ CX CZ
(1-11b)
(C X C Y senI Y C Z cosI Y )FX 2 2 (C X C Z senI Y C Z cosI Y )FZ
F ( CX CZ )senI Y FY
z 2 2 2 2
CX CZ CX CZ
(1-11c)
Representando por [F] y [F] las matrices columna formadas por
las componentes de la fuerza F y F en las coordenadas local y
general respectivamente, las expresiones anteriores se pueden
expresar matricialmente en la forma
[F] = [CY] [F] (1-
12)
donde
[Cy] = (1-
13)
27
Cx Cy Cz
( C x C y cosI y C z cosI y ) 2 2 ( C x C z cosI y C z senI y )
( Cx Cz )cosI y
2 2 2 2
Cx Cz Cx Cz
(C x C y senI y C z cosI y ) 2 2 (C x C z senI y C z cosI y )
-( Cx Cz )senI y
2 2 2 2
Cx Cz Cx Cz
|
28
|
29
[CY] recibe el nombre de matriz de rotacin del miembro para
una transformacin Y-Z-X.
El proceso inverso, es decir la determinacin de las componentes
de la fuerza en el sistema de referencia general, a partir de las
componentes en el sistema de referencia particular, puede
deducirse de la expresin 1-12, esto es
[F] = [CY]-1 [F] (1-14)
La matriz [CY] tiene la propiedad de ser ortogonal, por lo que su
inversa es igual a su transpuesta, es decir
[CY]-1 = [C]T (1-
15)
Usando esta expresin se puede rescribir la 1-14 en la forma
[F] = [CY]T [F] (1-
16)
Un procedimiento de transformacin similar se seguira si el
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ngulo dado fuera IZ, pero en este caso la matriz de rotacin
sera:
31
|
32
[Cz] =
Cx Cy Cz
( C x C Z senI z C y cosI z ) (-C y C z senI z C z cosI y ) 2 2
( Cx Cy )senI y
2 2 2 2
Cx Cy Cx Cy
(C x C Z cosI y C y senI y ) ( C y C z cosI z C x senI y ) 2 2
( Cx Cy )cosI z
2 2 2 2
Cx Cy Cx Cy
(1-
17)
que se denomina matriz de rotacin para una transformacin Z-Y-
X. Las matrices [CY] y [CZ] se pueden aplicar en forma general
para transformar cualquier tipo de vector -incluyendo acciones y
desplazamientos-, de un sistema de coordenadas a otro.
Para efectos de representar vectorialmente todas las acciones y
desplazamientos, a los momentos y rotaciones se les atribuye un
carcter vectorial, siguiendo la regla de la mano derecha. En la
figura 1-14 se representan los sentidos asumidos positivos para
los vectores traslacin/fuerza y rotacin/momento (flechas con
33
doble saeta), en un sistema de coordenadas tridimensional X-Y-Z.
Hay que considerar tres componentes de traslacin y tres de
rotacin a cada extremo del miembro, al generalizar la anterior
transformacin para involucrar, en una sola operacin, a las doce
posibles componentes de desplazamiento de los extremos de un
miembro en el espacio. En las figuras 1-15a y 1-15b se muestran
dichas componentes en el marco de los sistemas de coordenadas
general y local respectivamente.
Las componentes de desplazamiento, en los sistemas de
referencia general y particular de un miembro cualquiera 'i', se
representan en forma de matrices columna de la siguiente manera
[D] = | dxa | [D] = | dxa |
| | | |
| dya | | dya |
| | | |
| dza | | dza |
| | | |
| rxa | | rxa |
| | | |
| rya | | rya |
| | | |
| rza | | rza |
| | | |
| dxb | | dxb |
| | | |
| dyb | | dyb |
| | | |
34
| dzb | | dzb |
| | | |
| rxb | | rxb |
| | | |
| ryb | | ryb |
| | | |
| rzb |i (1-18a) | rzb |i (1-18b)
La transformacin de todas las componentes de desplazamiento
de un sistema a otro puede hacerse por una operacin matricial
similar a las de las componentes de un solo vector, usando una
matriz desarrollada en base a los coeficientes de la matriz de
rotacin [CY] o [CZ] Dicha matriz tiene la forma
[T]i = | C11 C12 C13 0 0 0 0 0 0 |
| |
| C21 C22 C23 0 0 0 0 0 0 |
| |
| C31 C32 C33 0 0 0 0 0 0 |
| |
| 0 0 0 C11 C12 C13 0 0 0 |
| |
| 0 0 0 C21 C22 C23 0 0 0 |
| |
| 0 0 0 C31 C32 C33 0 0 0 |
| |
| 0 0 0 0 0 0 C11 C12 C13 |
| |
| 0 0 0 0 0 0 C21 C22 C23 |
| |
| 0 0 0 0 0 0 C31 C32 C33 |i (1-19)
En esta expresin, los elementos de la submatriz
35
[C]i = | C11 C12 C13 |
| |
| C21 C22 C23 |
| |
| C31 C32 C33 | (1-20)
representan a los del las matrices [CY] o [CZ] dependiendo de si la
transformacin usada para definir al miembro en el espacio fue del
tipo Y-Z-X o Z-Y-X, en su orden.
La matriz [T]i recibe el nombre de matriz de transformacin del
miembro 'i', y opera en la forma
[D]i = [T]i [D]i (1-21)
Se puede demostrar que [T] es una matriz ortogonal, por lo cual
tambin se cumple que
[D]i = [T]Ti [D]i (1-
22)
Relaciones similares pueden establecerse entre las componente
de las acciones en los extremos de los miembros, dadas en los
sistemas de referencia general y local. En las figuras 1-16a y
36
1-16b se muestran ambos conjuntos de componentes. Las
matrices
(siguiente pgina)
[m] = | pxa | [m] = | pxa |
| | | |
| pya | | pya |
| | | |
| pza | | pza |
| | | |
| mxa | | mxa |
| | | |
| mya | | mya |
| | | |
| mza | | mza |
| | | |
| pxb | | pxb |
| | | |
| pyb | | pyb |
| | | |
| pzb | | pzb |
| | | |
| mxb | | mxb |
| | | |
| myb | | myb |
| | | |
| mzb |i (1-23a) | mzb |i (1-23b)
estn relacionadas segn las expresiones
[m]i = [ T ]i [m]i (1-
24)
37
[m]i = [ T ]Ti [m]i (1-
25)
