II Parcial Introduccin al control de procesos
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Gonzlez, Valentina Sierra
Derrotero PARCIAL 2
Valor 27%
Introduccin al control de procesos
1. (0,5) Descripcin verbal y grfica del Tanque reactor continuamente
agitado (CSTR).
2. (0,5) Descripcin verbal y grfica del CSTR desde la ingeniera de
control, debe incluir componentes, variables, referencia, diagrama de
bloques completo. Adems, adicionar las especificaciones del sensor,
del elemento final de control.
3. (1,0) Representacin del CSTR
- (0,2) Ecuacin diferencial (debe incluir supuestos, condiciones
iniciales, valores de los parmetros) en lenguaje original y en
lenguaje de ingeniera de control.
- (0,2) Indicar variables absolutas y variables de desviacin.
- (0,3) Comparar modelo lineal con modelo no lineal
- (0,2) Funcin de transferencia (Y(s)/U(s)), en variables de proceso y
en variables de ingeniera (Porcentaje)
- (0,3) Modelo numrico (simulacin). Solucionar modelo no lineal y
modelo lineal
4. (0,7) Anlisis a lazo abierto
- (0,3) Anlisis terico, incluye anlisis de la forma cannica,
estabilidad
- (0,4) Anlisis numrico, simulaciones
5. (0,6) Diseo del controlador
- (0,2) Seleccin de controlador (P, PI, PID)
- (0,4) Sintona del controlador (P, PI, PID)
6. (1,0) Anlisis a lazo cerrado
- (0,3) Anlisis terico, incluye estabilidad y desempeo
- (0,7) Anlisis numrico, simulaciones (rechazo a perturbaciones
(0,25) y cambio en el punto de operacin (0,25), simulador (0,2))
7. (0,7) Trabajo en equipo
Control en el CSTR
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1. Descripcin verbal y grfica del CSTR, de tipo general
El CSTR, consiste en un tanque agitado en el cual entra una corriente de
alimento a razn de 100 /. En sta, se proporciona una concentracin de
1 / de un reactivo especfico A, una temperatura correspondiente a
402.51 y un determinado flujo de calor. Adicionalmente, este tanque es
recubierto por una cmara en la que tambin es proporcionada una corriente de
lquido refrigerante a una temperatura de 310 . Este reactor normalmente opera
en estado estable y supone mezcla perfecta, implicando que las variables de
temperatura, y concentracin permanezcan constantes en todos los puntos del
tanque .
Para mantener estas variables constantes en el reactor, se realiza control sobre
ellas. En el caso de la temperatura del tanque, esta es detectada por dos
sensores (Transductor de Temperatura y Control de Temperatura), uno a la
entrada y otro a la salida, quienes emiten una seal elctrica hacia una vlvula,
la cual se ajusta para proveer a la chaqueta una temperatura que permita
remover el calor de reaccin dentro del tanque. Asimismo, para mantener una
concentracin ideal dentro del tanque, un sensor de concentracin emite una
seal elctrica hasta una vlvula ubicada en la corriente de alimento del reactor,
la cual es accionada con el fin de que la concentracin del material reaccionante
dentro del tanque sea la adecuada (ver Figura 1).
Figura 1. Representacin grfica del CSTR. Elaboracin propia
1.1. Especificaciones de sensores utilizados
TT (Transductor de Temperatura): Instrumento, no accesible al
usuario, que vigila la temperatura del aire de salida y la
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transforma en una seal normalizada para su posterior
transferencia a un controlador.
TC (Controlador de Temperatura): Instrumento usado para el
control de la temperatura. Este compara la temperatura real con
la temperatura de control deseada, y proporciona una salida a un
elemento de control.
AC (Controlador de Concentracin): Dispositivo electrnico que
detecta la concentracin de reactivo dentro de un tanque u otro
recipiente vinculado. No accesible al usuario.
2. Descripcin verbal y grfica del CSTR desde la ingeniera de control
El CSTR es un reactor de tipo discontinuo, generalmente utilizado en la mayora
de procesos industriales. En l, ingresan reactivos a una determinada
temperatura y concentracin, para as obtener productos con concentracin y
temperatura de inters. Siendo la temperatura la variable Yref en la que mayor
control se realiza, cuya referencia es 402.51 K.
El tanque es recubierto por una chaqueta, en la cual circula un fluido de servicio
a determinada temperatura con el fin de transferir o extraer energa en forma de
calor, por lo cual el flujo de entrada de esta corriente Ti se considera como la
variable manipulable u. En este proceso se pretende manipular la temperatura Y
a la salida del reactor, la cual es medida por una termocupla, dicho sensor
compara la temperatura real con la temperatura de control deseada, y
proporciona una salida a un elemento de control, para que este actu de forma
eficiente manteniendo estable el sistema. Este control se hace mediante un
actuador que es representado por una vlvula, susceptible a seales elctricas
emitidas por el sensor en cuestin, en donde sta es manipulada para lograr la
temperatura deseada.
Adicionalmente, la optimizacin del proceso de reaccin es afectada por ciertas
variables como: la temperatura en la chaqueta, la concentracin, flujo y
temperatura de entrada de los reactivos; siendo estas mismas las perturbaciones
d del sistema de control.
Para entender un poco ms el desarrollo de este proceso, a continuacin se
describe el sistema de control del CSTR a lazo abierto y cerrado:
Figura 2. Representacin del sistema de control del CSTR a lazo abierto. Elaboracin propia.
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Figura 3. Representacin del sistema de control del CSTR a lazo cerrado. Elaboracin propia.
3. Representacin del CSTR
3.1. Ecuaciones diferenciales:
Antes de mostrar las ecuaciones diferenciales que modelan el proceso es
necesario tener en cuenta las siguientes suposiciones:
Suposiciones:
Mezcla perfecta, es decir, la concentracin del reactivo en el caudal de
salida Ca es igual a la concentracin en el seno del tanque.
La reaccin responde a una cintica de primer orden, es decir, la
velocidad de reaccin es Va=k.Ca, k es la constante cintica de la ley
de Arrhenius.
La temperatura del reactor es uniforme, se desprecian los efectos
trmicos como transferencia de calor con el medio o el aporte de
energa del agitador.
El nivel del lquido est controlado, as el caudal de entrada al tanque
es igual al de salida, es decir, el volumen de lquido en el tanque es
constante
Teniendo en cuenta estas suposiciones se establecen los balances de masa y
energa en el reactor, que dan lugar a las ecuaciones diferenciales que modelan
este proceso de segundo orden, es decir, se tiene dos ecuaciones diferenciales:
En variables de procesos:
Balance de masa para el reactivo A en el CSTR:
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Balance de energa para el reactivo A en el CSTR:
En variables de control:
Balance de masa en el CSTR:
Balance de energa en el CSTR:
Tabla 1. Parmetros usados en el modelo del CSTR
Smbolo Descripcin Valor
Fo Flujo de Alimento 100 L/min
CAo Concentracin de reactivo en el alimento 1 mol/L
To Temperatura en el alimento 310 K
V Volumen del tanque 1000 L
Densidad de la solucin en el reactor 1000 g/L
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Cp Capacidad calorfica de la solucin en el 1 Cal/g K
reactor
Hr Calor de reaccin -2 x 105 Cal/mol
E/R Factor exponencial 9.98 x 103 K
Ko Factor de frecuencia 7.2 x 1010 min-1
UA Coeficiente global de transferencia de 7 x 105 min/K
calor por rea
Toj Temperatura del lquido refrigerante 310 K
CA Concentracin del reactivo A 0.0753 gmol/L
T Temperatura en el reactor 402.5 K
j Densidad del lquido refrigerante 1000 g/L
Cpj Capacidad calorfica del lquido 1 Cal/gK
refrigerante
Fj Flujo del lquido refrigerante 100 L/min
Fuente:
3.2. Variables Absolutas y Variables de Desviacin
Variables Absolutas:
x= CA (Concentracin del reactivo A)
y= T (Temperatura de salida del tanque)
u= Fj (Flujo entrada del refrigerante)
d1= CAo (concentracin del reactivo en el alimento)
d2 = Fo (Flujo del alimento)
d3= To (Temperatura en el alimento)
d4= Toj (Temperatura de flujo entrada de la chaqueta)
Variables de Desviacin
xss=0,0753 gmol/L
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yss=402.51 K
uss=100 L/min
d1ss=1 mol/L
d2ss=100 L/min
d3ss=310 K
d4ss=310 K
3.3. Linealizacin:
Ver anexo 1
Figura 4. Modelo no lineal vs. modelo lineal de Temperatura.
Figura 5. Modelo no lineal vs. modelo lineal de Concentracin.
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3.4. Funcin de transferencia
Haciendo las perturbaciones cero (D(s)=0), obtenemos la siguiente ecuacin:
4. Lazo abierto
4.1. Anlisis terico
Luego de obtener la funcin de transferencia en forma cannica:
() 2
=
() 2 + 2 + 2
Y de acuerdo con las especificaciones del sistema y los datos del programa
realizado en Matlab se obtienen los siguientes valores para K, , y :
De aqu que = 2 corresponde a la frecuencia normal no amortiguada, es decir,
la frecuencia a la que oscila la salida del sistema libre, mientras que el valor de
= 0.995, corresponde al factor de amortiguamiento del sistema de segundo
orden en cuestin.
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Por otro lado, el valor de la ganancia indica que por cada l/min de flujo de servicio
suministrado a la chaqueta, la temperatura del producto disminuye 0.0918
grados.
Estabilidad del sistema: Para saber si el sistema es, o no es estable, se hallan
los polos de la Funcin de Transferencia, es decir, se toma el denominador la
funcin caracterstica y se hallan sus races, las cuales vienen dadas por la
expresin mostrada a continuacin,
De esta expresin se obtuvieron dos polos complejos conjugados:
1= -0.1944 + 0.3373i
2= -0.1944 - 0.3373i
Adicionalmente, se obtuvo un cero en s=-1/
Al analizar estos resultados, se tiene que <1; sin embargo, si nos fijamos bien
este valor es muy cercano a 1, por lo tanto, el sistema se considera sub-
amortiguado y de acuerdo con los polos obtenidos 1 y 2 , ya que corresponden
a nmeros complejos conjugados con parte real negativa, se dice entonces que
el sistema es estable.
La ubicacin de los polos y ceros del sistema, se verifica en la siguiente
imagen:
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Figura 5. Ubicacin de polos en plano real e imaginario.
4.2. Anlisis numrico, simulaciones
En el Anexo 1 se puede encontrar el cdigo realizado en Matlab para poder
realizar el proceso de simulink. La representacin grfica del sistema a lazo
abierto se puede observar en la siguiente figura:
Luego de realizar la simulacin con los datos propuestos se obtuvo los siguientes
comportamientos en las variables de temperatura y concentracin
respectivamente del sistema
5. Diseo del controlador.
5.1 Seleccin del controlador:
Seleccionamos un controlador PID ya que es un conjunto de control genrico
sobre una alimentacin de bucle cerrado, para un sistema con una dinmica de
segundo orden. El controlador PID tiene un mtodo al cual le entra un error que
es calculado en base a la salida deseada menos la salida obtenida, y este
resultado es el que entra al procedimiento que deseamos controlar. El
controlador intenta minimizar el error concordando la entrada del sistema.
Adems el controlador trata de ajustar el tiempo de asentamiento, y la oscilacin
a un trmino medio, cumpliendo especificaciones requeridas y logra un
rendimiento ptimo. La accin derivativa que es incluida en el PID da buenos
resultados para aumentar la velocidad de respuesta. Esta accin derivativa
mejora el amortiguamiento ya que se puede utilizar una ganancia proporcional
mayor y generar una mayor velocidad en la respuesta transitoria.
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Para nuestro objetivo de control: la temperatura, el controlador PID combina el
control proporcional con dos ajustes adicionales, que ayuda a la unidad
automticamente a compensar los cambios que puedan suceder en el sistema,
con el fin de asegurar la calidad del producto
Cuando se logra sintonizar de manera precisa los parmetros del controlador,
este minimizar la desviacin desde el punto de ajuste y responder a
alteraciones o perturbaciones de manera rpida con un mnimo aumento.
5.2 Sintona del controlador:
El mtodo elegido para sintonizar el controlador del CSTR fue el de ubicacin de
polos, puesto que como no se pudo realizar un anlisis experimental, no se
tenan los parmetros necesarios para poder realizar los mtodos de Ziegler y
Nichols. Adicional a esto, este mtodo no necesita ningn requerimiento para
poder ser aplicado, ya que se obliga al sistema para que se comporte respecto
a lo que se quiere, es capaz de controlar procesos lentos, oscilatorios o
inestables y es fcil de aplicar ya que se hace en base a la funcin de
transferencia del proceso.
Mtodo de ubicacin de polos:
La funcin de transferencia del proceso est dada por:
B0 (s) b1 s + b0
Gp (s) = =
A0 (s) a2 s2 + a1 s + a0
Dnde:
a2 = 1, a1 = 0.3887, a0 = 0.1516, b1 = 0.0918, b0 = 0.1220
Funcin de Transferencia del controlador:
P(s) n2 s 2 + n1 s + n0
GC (s) = = ,
L(s) d2 s 2 + d1 s + d0
d0 = 0
Ya que el controlador es un PID, su funcin de transferencia es de la forma:
KI KD K P s (D s + 1) + K I (D s + 1) + K D s
Gc (s) = K P + + =
s D s + 1 s (D s + 1)
n1 d1 n0 d2
KP =
d1 2
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n0
KI =
n1
n2 d1 2 n1 d1 d2 + no d2 2
Kd =
d1 3
d2
D =
d1
Para hallar los valores de , , , y
Se soluciona el sistema de ecuaciones que queda de realizar:
() ()
=
1 + () ()
Donde lo nico que nos interesa para las cuestiones de diseo es su
denominador, el cual queda con un polinomio de grado cuatro.
Y se disear un polinomio que tenga un comportamiento deseado, el cual tenga
una dinmica ms rpida que el polinomio de la funcin del proceso; tambin se
desea un sobre pico del 15% y un tiempo de establecimiento del 200% del tiempo
de establecimiento del sistema a lazo cerrado. Todo esto es un criterio de diseo
del Mtodo de ubicacin de polos.
Puesto que el sistema que se obtiene realizando la retroalimentacin del
controlador y la funcin del proceso (Y), es de grado cuatro, se requiere adicionar
un polinomio ms, que sea de una dinmica mucho ms rpida que no modifique
el sistema. Ya que el dominio lo tendr el de la dinmica ms dominante, o sea
los polos ms lentos, los cuales corresponden a las condiciones que se desean
controlar.
ECc (s) = (s2 + 2n s + n 2 )(s + a)(s + b)
Valores adecuados para estos polos dentro de la zona de diseo es que sean
de 2-10 veces ms rpidos que los polos de la funcin de transferencia del
controlador.
Por lo tanto:
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a= -5 veces
b= -7veces este valor.
Con esto tendr 5 ecuaciones y 5 incgnitas, obteniendo una solucin nica; el
paso a seguir es proceder a solucionar el sistema de ecuaciones igualando cada
trmino del grado del polinomio, ya que sus coeficientes deben ser asimiles.
6. Anlisis a Lazo Cerrado.
6.1 Anlisis Terico:
En el anlisis a lazo cerrado, como mencionamos anteriormente, al ser un
sistema de cuarto orden, el cual tiene unos polos ms rpidos que otros ,
predominan los polos ms lentos del sistema, que para nuestro caso son los que
tienen las condiciones deseadas que queremos controlar.
Sobre pico: 15%
Overshoot = e 12 = 0.15
Tiempo de Asentamiento: 2 veces el tiempo de asentamiento del
sistema a lazo abierto.
4
ts = = 20.5804
n
El polinomio deseado es:
1
()
2 + 0.1944 + 0.0353
Polos:
-0.0972 + 0.1609i
-0.0972 - 0.1609i
Como la parte real es negativa la funcin es estable, y como tiene una parte
imaginaria, es oscilatoria.
Estos son los polos dominantes del sistema, los cuales fueron los que
determinaron los parmetros del controlador.
Factor de amortiguamiento: Como 0 < < 1, el sistema es
subamortiguado.Lo que indica que este sistema llega cerca al valor final
ms rpido que un sistema crticamente o sobre amortiguado.
= 0.5169
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Tiempo de retardo: Indica cuanto tiempo requiere el sistema para que
la respuesta alcance la mitad del valor final.
1 + 0.7
= = 7.2441
Tiempo de Levantamiento: Tiempo requerido para que la respuesta
vaya de un 0% a un 100%
0.8 + 2.5
= = 11.1298
Tiempo de pico: Tiempo requerido para que la respuesta alcance el pico
mximo del sobre impulso, como 0 < < 0.6, se calcula como:
= = 19.8218
1 2
Y significa el intervalo de tiempo en que se da la mxima amplitud de
salida.
Tiempo de ascenso: Es el tiempo transcurrido para alcanzar por
primera vez el valor final de la seal de salida.
acos()
= = 13.1367
1 2
Tiempo de asentamiento: Tiempo requerido para que la curva de
respuesta alcance y permanezca en un rango del 2%-5% del valor final.
= = 1.1425
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Anexos
%Simulador CSTR
clc;
clear all;
close all;
%=====================================================================
================
% PUNTO DE OPERACION
%=====================================================================
================
%PARAMETROS DEL CSTR
F0= 100 %l/min Flujo de alimentacin
CA0= 1 % mol/l Concentracin de reactivo en el alimento
T0=310 %k Temperatura en el alimento
V=1000 %l Volumen del tanque
ro=1000 %g/l Densidad de la solucion en el reactor
Cp=1 %cal/gk Capacidad calorfica de la solucion en el
reactor
Hr=-200000 %cal/mol Calor de reaccin
E_R=9980 %K Factor exponencial
k0=72000000000 %1/min Factor de frecuencia
UA=700000 %min/K Coeficiente global dde la transferencia de
calor por rea
T0j=310 %K Temperatura del lquido refigerante
CA=0.0753 %gmaol/l Concentracin del reactivo A
T=402.51 %K Temperatura en el reactor
roj=1000 %g/l Densidad del lquido refrigerante
Cpj=1 %cal/gK Capacidad calorfica del refigerante
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Fj=100 %l/min Flujo de lquido refrigerante
%=====================================================================
=================
% LINEALIZACIN CSTR
%=====================================================================
=================
syms x1 U D1 D2 D3 D4 x2
%fx1=dT/dt
fx1=(D3/V)*(D4-x1)-((Hr*k0/(Cp*ro))*x2*exp(-
(E_R)/x1))+(((Cpj*roj*U/(Cp*ro*V))*(D1-x1))*(1-exp(-
(UA/(Cpj*roj*U)))));
%fx2=dCA/dt
fx2=(D3/V)*(D2-x2)-k0*x2*exp(-(E_R)/x1);
A=jacobian([fx1; fx2],[x1 x2]);
B=jacobian([fx1; fx2],[U]);
F=jacobian([fx1; fx2],[D1]);
G=jacobian([fx1; fx2],[D2]);
H=jacobian([fx1; fx2],[D3]);
I=jacobian([fx1;fx2],[D4]);
%variables en estado estacionario
x1=402.51; %Tee
U=100; %Fjee
D1=310; %T0jee
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D2=1; %CA0ee
D3=100; %F0ee
D4=310; %T0ee
x2=0.0753; %CAee
Aa=eval(A);
Bb=eval(B);
Ff=eval(F);
Gg=eval(G);
Hh=eval(H);
Ii=eval(I);
C=[1 0];
D=0;
%Funcin de transferencia Y(s)/U(s)
[NUM,DEN] = ss2tf(Aa,Bb,C,D)
%Funcin de transferencia Y(s)/D1(s)
[NUMd1,DENd1] = ss2tf(Aa,Ff,C,D)
%Funcin de transferencia Y(s)/D2(s)
[NUMd2,DENd2] = ss2tf(Aa,Gg,C,D)
%Funcin de transferencia Y(s)/D3(s)
[NUMd3,DENd3] = ss2tf(Aa,Hh,C,D)
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%Funcin de transferencia Y(s)/D4(s)
[NUMd4,DENd4] = ss2tf(Aa,Ii,C,D)
%% polos
[Z,P,K]=tf2zp(NUM,DEN) %polos Y(s)/U(s)
[Z1,P1,K1]=tf2zp(NUMd1,DENd1) %polos Y(s)/D1(s)
[Z2,P2,K2]=tf2zp(NUMd2,DENd2) %polos Y(s)/D2(s)
[Z3,P3,K3]=tf2zp(NUMd3,DENd3) %polos Y(s)/D3(s)
% Ubicacion de polos
figure(1)
rlocus(NUM,DEN);
% comportamiento
figure(2)
impulse(NUM,DEN);
figure(3)
step(NUM,DEN);
%% comparacion funcion lineal y no lineal fx2=dCA/dt
x2= 0:0.001:0.5;
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x2_l= 0-0.0753:0.001:0.5-0.0753; %variable de desviacin.
CAee=0.0753 mol/l
x1=T;
%x1_1=402.5-x1ee:0.1:805-x1ee ; %variable de desviacin
y1=deltay=y-yss
fx2=(D3/V).*(D2-x2)-k0.*x2.*exp(-(E_R)./x1);
%%fx2l=-1.328*x2_l+(1/1000)*D3-0.005696*x1+(1/10)*D2;
fx2lineal=Aa(2,2)*x2_l;
figure (4)
plot(x2,fx2,'+m'), hold on;
plot(x2,fx2lineal);
%% comparacin funcin lineal y no lineal fx1=dT/dt
x1= 300:1:450; %variable de desviacin. Tee=402.51K
x1_l= -102.51:1:47.49;
x2=CA;
fx1=(D3./V).*(D4-x1)-((Hr*k0/(Cp*ro)).*x2.*exp(-
(E_R)./x1))+((Cpj*roj*U./(Cp*ro*V)).*(D1-x1))-
(((Cpj*roj*U./(Cp*ro*V)).*(D1-x1)).*exp(-UA./(Cpj*roj.*U)));
%fx1=dT/dt
%%fx1l=-1,1392*x1_l-0.0951.*D3+245,6139.*x2-0.0878.*U-0.00999.*D1;
fx1lineal=Aa(1,1)*x1_l;
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figure (5)
plot(x1,fx1,'r'), hold on;
plot(x1,fx1lineal);
%% Anlisis a lazo abierto
% Frecuencia natural y factor de amortiguamiento del sistema a lazo
abierto
wn = sqrt(DEN(3));
e = DEN(2)/(2*wn);
tsa = 4/(e*wn); % Tiempo de asentamiento a lazo abierto
(tsa)
%% Anlisis a lazo cerrado
% Determinacin de ec y wnc
% Ecuacion para despejar ec %exp^(-ec*?/sqrt(1-ec^2 ))
% Ecuacion para despejar wnc %tsc=4/(ec*wnc
os = 0.15; % Overshoot del 15 %
tsc = 2*tsa;
ec = sqrt((log(os))^2/(((log(os))^2+(pi^2)))); % Factor de
amortiguamiento a lazo cerrado
wnc = 4/(tsc*ec); % Frecuencia natural
a lazo cerrado
NUMPOLI=[0 0 1];
DENPOLI= [1 2*ec*wnc wnc^2]; %polinomio a lazo
cerrrado
Polosdominantes = roots(DENPOLI);
figure(6)
rlocus(NUMPOLI,DENPOLI)
[Zc,Pc,Kc]=tf2zp(NUMPOLI,DENPOLI)
wdc = wnc*(sqrt(1-ec^2)); % Parte imaginaria de
las raices
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TiempoPico = pi/wdc;
Tiempoderetardo= (1+0.7*ec)/wnc;
Tiempodelevantamiento=(0.8+2.5*ec)/wnc
theta = acos(ec);
tiempodeascenso = (pi-theta)/wdc;
tiempodeascentamiento=pi/ec*wnc;
% Parmetros de sobrepico y tiempo de asentamiento a lazo cerrado
(tsc)
os = 0.15; % Overshoot del 15 %
tsc = 2*tsa;
poloslc = roots([1 2*ec*wnc wnc^2]); % Polos del sistema a
lazo cerrado
polos = mean(poloslc);
%%
%=====================================================================
====
% DISEO DEL CONTROLADOR
%=====================================================================
====
%Deficin del polinomio deseado
%Mtodo ubicacin de polos
%-0.1944 +/- 0.3373i Polos de la Funcin de Transferencia.
%Funcion de transferencia del proceso es de la forma:
% Gp(s) = Bo(s)/Ao(s), donde Bo(s)=b1*s+b0 y Ao(s)=s^2+a1*s+a0.
% Funcin de transferencia para el controlador es de la forma:
% Gc(s) = P(s)/L(s), donde P(s)=n2*s^2+n1*s+n0 y L(s)=d2*s^2+d1*s.
%Funcin de transferencia Y(s)/U(s)
II Parcial Introduccin al control de procesos
Eliana Cijanes Luna, Felipe Jaramillo, Ayleen Navas Navas, Steven Salgado
Gonzlez, Valentina Sierra
[NUM,DEN] = ss2tf(Aa,Bb,C,D)
a0 = DEN(3);
a1 = DEN(2);
b0 = NUM(3);
b1 = NUM(2);
%(s+a)(s+b)
% Asignacin de polos
a = -5*polos; % -5 veces el valor
aproximado de los polos del sistema a lazo cerrado
b = -7*polos; % -7 veces el valor
aproximado de los polos del sistema a lazo cerrado
%% Solucin del sistema de ecuaciones para hallar los parmetros
syms n0 n1 n2 d1 d2
% Sistema de ecuaciones en n0, n1, n2, d1 y d2
s4 = d2 == 1;
s3 = d2*a1 + d1 + n2*b1 == a+b + 2*ec*wnc;
s2 = d2*a0 + d1*a1 + n2*b0 + n1*b1 == a*b + 2*(a+b)*ec*wnc + wnc^2;
s1 = d1*a0 + n1*b0 + n0*b1 == 2*ec*wnc*a*b + (wnc^2)*(a+b);
s0 = n0*b0 == (wnc^2)*a*b;
% Solucin del sistema
[Xa,Xb] = equationsToMatrix([s4, s3, s2, s1, s0], [n0, n1, n2, d1,
d2]);
X = linsolve(Xa,Xb);
n0 = X(1);
II Parcial Introduccin al control de procesos
Eliana Cijanes Luna, Felipe Jaramillo, Ayleen Navas Navas, Steven Salgado
Gonzlez, Valentina Sierra
n1 = X(2);
n2 = X(3);
d1 = X(4);
d2 = X(5);
%% Parmetros para el controlador PID
Kp = (n1*d1-n0*d2)/(d1^2);
Kp = double(Kp);
Ki = n0/n1;
Ki = double(Ki);
Kd = (n2*d1^2-n1*d1*d2+n0*d2^2)/(d1^3);
Kd = double(Kd);
Tao = d2/d1;
Tao = double(Tao);
%Parametros para ingresar al controlador :
P = Kp
I = Ki
D = Kd
N = 1/Tao
Ti = 1/Ki; % Tiempo integral
%%
