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Avancelab 7

El documento describe los pasos para resolver los problemas cinemáticos directo e inverso de dos robots: un robot SCARA de 4 grados de libertad y un robot plano de 2 grados de libertad. Se pide determinar las matrices de Denavit-Hartenberg, la cinemática directa e inversa, las configuraciones singulares, y elaborar programas en MATLAB para simular la cinemática y dinámica de ambos robots.

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El documento describe los pasos para resolver los problemas cinemáticos directo e inverso de dos robots: un robot SCARA de 4 grados de libertad y un robot plano de 2 grados de libertad. Se pide determinar las matrices de Denavit-Hartenberg, la cinemática directa e inversa, las configuraciones singulares, y elaborar programas en MATLAB para simular la cinemática y dinámica de ambos robots.

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1.

Sea el robot SCARA de la figura 1, se pide:

2. Resolver el problema cinemático inverso para este robot. (RESOLVER BASANDOSE EN LA


SOLUCIÓN DEL PCD SEGÚN LABORATORIO ANTERIOR) (VERIFICAR LA CORRECTA ASIGNACIÓN DE
LOS SISTEMAS)

𝐶1 −𝑆1 0 0
1 𝐴1 = [ 𝑆1
0 𝐶1 0 0]
0 0 1 𝑙1
0 0 0 1

𝐶2 −𝑆2 0 𝑙2
11 𝐴2 = [𝑆2 𝐶2 0 0 ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝐶3 −𝑆3 0 𝑙3
1 𝐴3 = [𝑆3 𝐶3 0 0 ]
2
0 0 1 0
0 0 0 1

1 0 0 0
13 𝐴4 = [ 0 1 0 0 ]
0 0 1 𝑞3
0 0 0 1

[ 𝐶3 ∗ 𝐶1 ∗ 𝐶2 − 𝑆(𝑆1 ∗ 𝑆2) − 𝑆(𝑆3 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑆2 + 𝐶2 ∗ 𝑆1)


− 𝐶3 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑆2 + 𝐶2 ∗ 𝑆1 − 𝑆3 ∗ 𝐶1 ∗ 𝐶2 − 𝑆1 ∗ 𝑆2
0
𝑙3 ∗ 𝐶1 ∗ 𝐶2 − 𝑆1 ∗ 𝑆2) + 𝑙2 ∗ 𝐶1]
[𝐶3 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑆2 + 𝐶2 ∗ 𝑆1 + 𝑆3 ∗ 𝐶1 ∗ 𝐶2 − 𝑆1 ∗ 𝑆2 𝐶3 ∗ 𝐶1 ∗ 𝐶2 − 𝑆1 ∗ 𝑆2 − 𝑆3
∗ 𝐶1 ∗ 𝑆2 + 𝐶2 ∗ 𝑆1 0 𝑙3 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑆2 + 𝐶2 ∗ 𝑆1 + 𝑙2
∗ 𝑆1]
[ 0, 0, 1, 𝑙1 + 𝑞3]
[ 0, 0, 0, 1]

Calculando los valores de q1, q2, q3, q4

𝑃𝑦
𝑞1 = tan−1 ( )
𝑃𝑥

𝑃𝑦
𝑞2 = 360 − tan−1 ( )
𝑃𝑥

𝑞3 = 𝑙1 − 𝑃𝑧

𝑃𝑦
𝑞4 = 𝑞2 + tan−1 ( )
−𝑃𝑥

3. Determinar el modelo diferencial del robot. (TODAS LAS JACOBIANAS)


4. Determinar las configuraciones singulares del robot SCARA, si es que existen.
5. Elaborar los programas en MATLAB que permitan obtener los modelos cinemático inverso y el
modelo diferencial dados los datos adecuados.
6. Calcular la posición y velocidad del extremo del robot estableciendo algunos valores de prueba.

2. La Figura 2 representa la estructura de un robot plano de dos grados de libertad, caracterizados por
las variables articulares (q1,q2). Se pide:
2.1. Resolver el Problema Cinemático Directo para este robot, es decir, obtener x=f 1(q1,q2), y=f2(q1,q2) y
la orientación espacial, por métodos geométricos y el método de Denavit-Hartenberg.

MÉTODOS GEOMÉTRICOS
𝑋 = 𝑞1 + 𝐿 ∗ cos(30) + 𝐿 ∗ cos(30 + 𝑞2)
𝑌 = 𝐿 ∗ sin(30) + 𝐿 ∗ sin(30 + 𝑞2)
𝛼 = 30 + 𝑞2

MÉTODOS DENAVIT-HARTENBERG
Y2 X2

Y1
X1
Y0

X0

𝐶30 −𝑆30 0 𝑞1 + 𝐿 ∗ 𝐶30


1 𝐴1 = [𝑆30
0 𝐶30 0 𝐿 ∗ 𝑆30 ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝐶2 −𝑆2 0 𝐿 ∗ 𝐶(30 + 𝑞2)


0 𝑆(30 + 𝑞2)
11 𝐴2 = [𝑆2 𝐶2 ]
0 0 1 0
0 0 0 1
2.2. Resolver el Problema Cinemático Inverso para este robot, es decir, obtener q1=g1(x,y); q2=g2(x,y) por
métodos geométricos y por manipulación de las matrices de Denavit-Hartenberg.
.2.3. Elaborar un programa en MATLAB que permita obtener la cinemática inversa del Robot de 2GDL
dados los valores de las variables de localización espacial.
2.4. Obtener la expresión de la matriz Jacobiana analítica de este robot.
2.5. Obtener la expresión de la matriz Jacobiana de este robot.
2.6. Buscar e interpretar las configuraciones singulares si es que existen.
2.7. Calcular la posición y velocidad del extremo para los siguientes valores: L = 1m; (q 1,q2) = (1 m,π/6
rad);
2.8. Elaborar un programa en MATLAB que permita obtener el modelo diferencial del Robot de 2GDL
dados los valores de las velocidades articulares o las velocidades de la localización espacial.
(q’1,q’2) = (0.2 m/seg, π/10 rad/seg).

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