ADMINISTRACIÓN

Y NEGOCIOS

TITULO PORTADA TRABAJO

Ejemplo de subtítulo

NOMBRE:
CARRERA:
ASIGNATURA:
PROFESOR:
FECHA:
1 Introducción
2 APROXIMACION AL ANALISIS DE FRECUENCIAS MEDIANTE
DIAGRAMA DE BODE A FUNCION DE TRANSFERENCIA.

2.1 Se plantea diseño de filtro según los siguientes requerimientos: Permitir paso de
frecuencias de 3.5 (rad/seg) y una magnitud de 2 db, utilizando (1)

9
(1)
𝑠2 + 3𝑠 + 9

Fig. 1 , Diagrama de Bode de (1), mostrando peak de respuesta.

Mediante diagrama de Bode es posible estableces que (1) no cumple con los requerimientos señalados
anteriormente.

Adjudicando función a modelo de filtro a sintonizar

 3000mH (l)

37037.037 µF (C) 9 Ω (R)

Fig. 2 , Diagrama de filtro para (1)

Utilizando los valores descritos en fig 1 es posible llegar al modelado de (1). Utilizando para su desarrollo
simplificado la herramienta script de Matlab

Fig. 3 , Diagrama utilizado para el modelamiento de función de transferencia (1)

Modelado del sistema utilizando Matlab

Fig. 4,, scrip utilizado para desarrollar valores y modelado de (1)

Fig. 5 , Output obtenido según script mostrado en fig 4

Se obtiene la función de transferencia asociada a un filtro según modelamiento realizado en Matlab.

Sintonizando filtro según requerimientos

Según lo establecido en el planteamento del problema descrito en el inicio del capitulo 2, se solicita cumplir
con los siguientes requerimientos: 3.5 rad/seg y 2db de magnitud en el peak de la respuesta del diagrama
de Bode.

Utilizando el método de ensayo y error mediante el uso del script mostrado en fig 4, se obtiende como
resultado los siguientes valores y una nueva función de transferencia que cumple con los requerimientos.

Fig. 6 , script utilizando nuevos valores según sequerimientos.

Fig. 7 , Output de script descrito en fig 4 utilizando nuevos valores.

Mediante el uso del script descrito en fig 7 se obtiene la siguiente función de tranferencia, la cual cumple
con los requerimientos.

2 (2)
2
0.09946 𝑠 + 0.395 𝑠 + 2

Fig. 8 , Diagrama de Bode utilizando (2).

Es posible establecer mediante un simple análisis a fig 8 que (2) cumple con los requerimientos señalados
anteriormente. Lo cual indica que se ha sintonizado correctamente el filtro descrito en (1).
 Corrigiendo angulo de desfase

Fig. 9, se muestra el angulo de desfase a corregir

Se planea utilizar un filtro pasa todo, ya que es posible modificar la fase de señal, aportando una magnitud
de 0. Utilizaremos las fórmulas planteadas para sintonizarlo de manera que nos adelante nuestra señal en
81 grados.

2.1.4.1 Calculando R y C a utilizar en filtro pasa todo

clear
"CALCULAMOS ANGULO DE DESFASE"
A=input('Ingrese angulo a
compensar: ');
C=input('Ingrese condensador: ');
Fo=tand(A/2)*50
R=1/(2*pi*Fo*C)
G=tf([R/100000 -1],[R/100000 1])
Fig. 10, scrip simplificado para lograr una corrección en angulo de desfase (2).

El angulo a corregir es de -60.6, se utilizara un compesador de 10 µF para obtener el valor de R.

0.005447 𝑆 − 1
0.005447 𝑆 + 1
Desarrollando polinomios en (1):

𝑠 2 + 11𝑠 + 24 (2)
𝑠 4 + 12𝑠 3 + 42𝑠 2 + 41𝑠 + 24

Grafica de polos y ceros en lazo abierto

Fig. 2 , Ubicación específica de polos y ceros de (1)

Estabilidad del sistema

Se observa que el comportamiento de la planta es característicamente estable, debido a que la ubicación

de los polos en relación a las ganancias adoptadas de K, no manifiesta un recorrido en lado inestable
(derecho) del plano. Esto se origina debido a que la asíntota describe un Angulo de 90°.
 Fig. 3 , Se muestra el comportamiento del sistema en un rango de 80 (𝒔−𝟏 )
para evaluar su estabilidad en el tiempo

La ecuación (3} describe el comportamiento de las asíntotas en el sistema en relación a valores adoptados
por k, determinando los ángulos de estas.

2𝑘 + 1
𝑥180 𝑛≠𝑚
𝑛−𝑚
(3)
𝑖 = 0,1,2,3, 𝑒𝑡𝑐
𝑛 = 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
𝑚 = 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠

Graficar lugar geométrico de las raíces.

 Fig. 4 , Desplazamiento de polos en el plano s

Redacte sus observaciones con respecto al LGR.

Un acercamiento importante para determinar la estabilidad relativa o obsoluta de un sistema lineal se
puede obtener mediante el estudio de las raices de la funcion caracteristica. Debido a esto es de vital
importancia determinar ciertas observaciones en relacion a los lugares geometricos obtenidos de una
función;

- Polos
K=0 G(s)H(s): S = 0, -1, -3, -5 y -6
- Ceros
K=±∞ G(s)H(s): S = -8
- El sistema se comporta de manera estable en relación a la variación de la k en el intervalo analizado
(Fig ?).
- Los polos ubicados en -5 y -6 se mueven hacia los ceros ubicados en -3 y -8.
- Los polos ubicados en 0 y -1 se mueven de acuerdo al angulo de la asíntota descrita en (1.1)
- Existen 3 LGR (se muestran en Fig 1).
- Existe LGR en el intervalo; 0 a -1, -3 a -5 y -6 -8.
 Compruebe la estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase, utilizando las
trazas de Bode

Fig. 5 , Estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase

2.2 Estudiando función de trasferencia descrita en (4)

(𝑠 + 8) (4)
(𝑠 + 1)(𝑠 + 6)2 (𝑠 + 3)2

Desarrollando polinomios en (2):

(𝑠 + 8) (5)
𝑠 + 19𝑠 + 135𝑠 3 + 441𝑠 2 + 648𝑠 + 324
5 4

Grafica de polos y ceros en lazo abierto

 Fig. 6 , Ubicación específica de polos y ceros de (4)

Estabilidad del sistema

Las variaciones de k desde cero al infinito determinan la variación de los polos en relación a los
lugares geométricos de las raíces. En el sistema obtenido de (¿) los polos se desplazan al semiplano derecho
generando un sistema inestable.
 Fig. 7 , Desplazamiento de polos en el plano s

2.2.2.1 Demostración de estabilidad de (¿) utilizando modelado mediante Simulin-Matlab

Fig. 8 , Representacion de lazo cerrado para describir (¡), aplicando una ganacias k=224
Fig. 9 , Respuesta del estabilidad del sistema descrito en (¿) utilizando k=224

Se analiza el sistema utilizando una ganacias k=224, observándose un comportamiento estable en relación
al tiempo de muestro, del mismo modo se desea probar con una ganacia k>224 para visualizar el
comportamiento del sistema, este procedimiento se encuentra en el siguiente apartado.

Fig. 10 , Representacion de lazo cerrado para describir (¡), aplicando una ganancia k=225
Fig. 11 , Respuesta del estabilidad del sistema descrito en (¿) utilizando k=224

Al aplicar una ganancia k=225 el sistema se comporta de manera inestable en relación al tiempo de
muestreo, debido a esto se determina que k=225 se encuentra sobre el KCR.

2.2.2.2 Criterio de Routh mediante Matlab

Graficar lugar geométrico de las raíces.

Fig. 12 , Lugar de las Raices

 Redacte sus observaciones con respecto al LGR.

Análogamente al estudio realizado a (¿) se puede analizar el comportamiento de la planta, estableciendo

una serie de patrones de conductas enfocado a la determinación del movimiento de polos y ceros en el
sistema, siendo estos:

- Polos
K=0 G(s)H(s): S = -1, -3, -3, -6 y -6
- Ceros
K=±∞ G(s)H(s): S = -8
- El sistema se comporta de manera estable en el intervalo 0 ≤ 𝑘 ≥ 224.9
- El sistema se comporta de manera críticamente estable cuando 𝑘 = 224.9
- El sistema se comporta de manera inestable en el intervalo 225 ≤ 𝑘 ≥ +∞
- Los polos ubicados en -1 y -3 se mueven hacia el semiplano derecho siendo inestable en k=225
- Los polos ubicados en -3 y -6 se mueven hacia la zona estable en relación al 0 descrito en -8
- El polo ubicado en -6 se mueve hacia el cero ubicado en -8 siguiendo un angulo de 180.
- Existen 3 LGR (se muestran en Fig 1).
- Existe LGR en el intervalo; -1 a -3, -3 a -6 y -6 a -8.

Compruebe la estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase, utilizando las
trazas de Bode
Fig. 13 , Estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase

2.3 Estudiando función de trasferencia descrita en (6)

1
(5)
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)

Desarrollando polinomios en (1):

1 (6)
𝑠 2 + 6𝑠 + 8
 Grafica de polos y ceros en lazo abierto

Fig. 14 , Ubicación específica de polos y ceros de (5)

Estabilidad del sistema

El sistema se comporta de manera estable, independiente de las ganancias que tome en el intervalo desde
0 a infinito, Ya que el ángulo que entrega la asíntota es de 90° haciendo así imposible que la recta se
desplace al lado derecho del plano S.
 Grafica lugar geométrico de las raíces

Fig. 15 , Lugar de las Raices

Compruebe la estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase, utilizando las
trazas de Bode
Fig. 16 , del sistema a través de gráfico de magnitud y fase de (5)

Grafica de polos y ceros en lazo abierto agregando polo al origen

2.4 Estudiando función de trasferencia descrita en (6)

1
(7)
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)

Desarrollando polinomios en (7):

1 (8)
𝑠 + 6𝑠 2 + 8𝑠
3
Fig. 17 , Ubicación específica de polos y ceros de (7)

Determinar estabilidad

Se incorpora un polo a (5) para estudiar el comportamiento de los polos y ceros en el plano S, observando
asi que los polos ubicados en 0 y -2 se desplazan al semiplano derecho.
 Fig. 18 , Grafica del Lugar de las Raíces para (7).

Mediante el criterio de Routh se procede a calcular KCR y para qué valores de k el sistema se vuelve
inestable.

Como se observa en la fig 2. El sistema es críticamente estable cuando k= 47.9.

Fig. 19 , Tabla de intervalos críticos de k.

𝑘
Así como se observa en la Fig. 3. Al despejar la ecuación de la tabla 8- 6 el valor de k resultante es igual a
48, demostrando teóricamente que sobre ciertos valores de k el sistema se vuelve inestable.
 Compruebe la estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase, utilizando las
trazas de Bode

Fig. 20 , Estabilidad del sistema a través de gráfico de magnitud y fase para (7).

𝑘
𝑠3 + 6𝑠 2+ 8𝑠 + 𝑘

Se determina KCR mediante fig. 17 obtenida utilizando el scrip “CriteriodeRouth” en Matlab, de lo cual se
desprende el siguiente calculo:
𝑘
8− ≤0
6
0 ≤ 𝑘 ≤ 48

Redacte sus observaciones con respecto al LGR de (5) y (7).

LGR (5)