1

UNIVERSIDA DE ANTOFAGASTA.
FACULTAD DE INGENIERÍA.
DEPTO. DE ELECTRICIDAD.
LAB. DE APLICACIÓN INDUSTRIAL.

“EJERCICIOS DE CONTROL
AUTOMATICO”
GUIAS DE LA Nº 1 A LA Nº 4

PROFESOR CLAUDIO AYALA

SEGUNDO SEMESTRE 2002
 2

DESARROLLO GUÍA N°1

1.- Considere el siguiente sistema montado en un carro sin masa,
suponga que el carro está inmóvil durante t<0. En este sistema u(t) es el
desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. En t=0 el carro se
mueve a una velocidad constante. El desplazamiento y(t) de la masa es la
salida (el desplazamiento es con respecto al piso). Se supone un
comportamiento lineal. Determine la función de transferencia del sistema.

Figura Nº 1 : Sistema montado en un carro sin masa.

La segunda ley de newton nos dice que:

 F  ma
aplicando la ley de newton al sistema presente y considerando que el carro no tiene masa, obtenemos:
d2y dy du
m   B(  )  k ( y  u )
dt dt dt
o
d2y dy du
m  B  ky  B  ku
dt dt dt
donde
d2y
a
dt 2
 3
aplicando la transformada de Laplace a la ecuación anterior y factorizando se obtendrá la siguiente
expresión.

( Ms 2  Bs  k )Y ( s)  (bs  k )U ( s)

Entonces si tomamos como Y(s) como salida y U(s) como entrada al sistema la función de
transferencia tiene la siguiente forma:

Y ( s) Bs  k

U ( s) Ms  Bs  k
2

o bien, la ecuación 1.3 puede expresarse como:

Y (s) m sk / B
 ec. 1.4
U (s) B s2  B / M s  k / M

COMPROBACIÓN POR MATLAB

Considerando que el bloque tenga una masa de 30 [k], además con b = 10 y k

= 60. Tomando en cuenta que la entrada es la posición del carro en el eje, y al estar este
en movimiento con velocidad constante, se interpreta que la entrada es una rampa, ya que el
carro va aumentando su posición en el eje en forma constante. Así mediante la opción
simulink de Matlab, se construye el siguiente diagrama de bloques y se obtiene la respuesta
mostrada en la figura Nº 1.3.

Figura Nº 1.2: Diagrama en Bloques para simular en Matlab el Sistema.

 4

Figura Nº 1.3: Respuesta del Sistema a una entrada escalón unitario en u(t).

De la figura anterior, se puede apreciar que el sistema responde como se esperaba,

es decir, al momento de moverse el carro, el bloque de masa responde moviéndose en el eje
y(t) en forma oscilatoria debido al efecto del resorte y el amortiguador, hasta que se estabiliza
y el bloque sigue el movimiento constante del carro. Además de la gráfica y del modelo del
sistema, se puede apreciar que este tiene una ganancia estacionaria igual a uno (K = 1).
 5

2.- Determine la función de transferencia Q2(s)/Q(S) del siguiente

sistema de nivel de líquido. Además determine la salida del sistema y
grafíquela si la entrada es una variación tipo escalón unitario,
considerando R1=R2=C1=C2=1.

Figura N° 2
Q= flujo de estado estacionario
H1 = nivel del liquido en estado estacionario en estanque 1
H2 = nivel del liquido en estado estacionario en estanque 2

Se supondrá sólo pequeñas variaciones de las variables, respecto a sus valores de estado
de régimen permanente.

Nota: un sistema se puede considerar lineal si el flujo es laminar. Aun cuando el flujo sea
turbulento, el sistema puede linealizarse si se mantienen reducidos los cambios en las
variables.

La ecuación diferencial del sistema se puede obtener del siguiente modo.

C dh = (qi – q0)dt

De la definición de resistencia la relacion entre q0 y h esta dada por:

q0 = h/R

para un valor constante de R la ecuación diferencial seria:

RC dh/dt + h= Rqi

Aplicando esto al ejercicio planteado tenemos:

q1 = (h1-h2 )/R1 (1)

 6
q-q1 = C1 dh1/dt (2)
q2 = h2/R2 (3)
q1-q2 = C2 dh2/dt (4)

Aplicando transformada de Laplace a estas ecuaciones y considerando condiciones iniciales

cero, se tiene.

H1 ( S )  H 2 ( S )
 Q1 ( S ) (5)
R1

H 2 (S )
 Q2 ( S ) (6)
R2

C1SH1(S)= Q(S)-Q1(S) (7)

C2SH2(S)= Q1(S)-Q2(S) (8)

Reemplazando (5) y (6) en (7) y (8) se tiene que:

H1 ( S )  H 2 ( S )
Q( S )   C1SH1 ( S )
R1

Desarrollando:
H1[R1C1S+1]=R1Q(S)-R2Q2(S)

De (8) se tiene:
C1SH1(S)= Q(S)-Q1(S)

C1SH1(S) = Q(S) – [H1(S) – H2(S)]

R1

Como H2 (S) = Q2(S) * R2 remplazando se tiene

H1(S) = Q(S) R1 + Q2(S) R2

SC1R1+1

C2SH2(S) = Q1(S) – Q2(S)

C2SH2(S) = H1(S) – H2(S) – Q2(S)

R1
Remplazando H2(s) se tiene

Q2(S)[C2R2R1S + R1 +R2] = H1(S)

Remplazando H1(S) se tiene

 7

Q2(S)[C2R2R1S + R1 +R2] = Q(S) R1 + Q2(S) R2

SC1R1+1

Q2(S)([C2R2R1S + R1 +R2] SC1R1+1) = Q(S) R1 + Q2(S) R2

Q2(s)[C1C2R12 R2 S2 + C2R2R1S+ R21C1S+C1R1R2+ R1 + R2 – R2] = Q1(S) R1

Q2(S)/Q(S) = R1 / [ R1(C1C2R1 R2 S2 + S(C2R2+ R1C1+C1R2)+ 1)]

Q2(S)/Q(S) = 1 / [C1C2R1 R2 S2 + S(C2R2+ R1C1+C1R2)+ 1]

si se considera a q como la entrada y q2 como la salida se tiene:

Q2 ( s ) 1

Q( s ) R1C1 R2C2 S  ( R1C1  R2C2  R2C1 ) S  1
2

Gráfica de la salida del sistema ante una entrada escalón usando MATLAB.

Q2 ( s ) 1
 2
Q( s ) S  3S  1

>> g=tf(1,[1 3 1])

transfer function:
1
S  3S  1
2

>> step(g)
resultando la gráfica
 8
3.- La figura 3 muestra un sistema mecánico vibratorio. Cuando se
aplica una fuerza de dos lb (entrada escalón) al sistema, la masa oscila
como se puede ver en la figura 4. Se pide determinar m, f y k del sistema
partiendo de la curva de reacción y de la F.T. del sistema.

Figura N° 3

Figura N° 4

Si se considera un sistema mecánico con una masa m, un resorte k y un roce f, se considera

la siguiente función de transferencia:

Y (s) 1k 1/ m
 =
X ( s ) ms  fs  k
2
s  f / ms  k / m
2
 9

Si se homologa con la siguiente función de transferencia:

wn 2
s 2  2wns  wn 2
Entonces es posible calcular el valor de m, f y k, a partir de la figura 15, y utilizando las
formulas correspondientes

Del grafico se obtiene: MP =0.1 y tp =2s.

Luego:


( )
1 2
Mp  e (2)


( )
1 2
0.1= Mp  e

De la ecuación 1 se obtiene que   0.59

También es posible observar de la figura 1 que el tiempo pico es de 3.6 segundos, con este
valor se puede obtener el valor para Wd de la siguiente ecuación:


tp  (3)
Wd

De la ecuación 2 se obtiene:


Wd  rad/seg
2

Wn se puede obtener a través de la siguiente ecuación:

Wd
Wn  = 1.95 rad/seg
1 2

Así la ecuación 1 se puede escribir de la siguiente forma:

C (s) 1.952  K
 2
R ( s ) s  2(0.59)(1.95) s  1.952
ó bien:

C ( s) 3.8  K
 2 (1)
R( s) s  2.3s  3.8
 10

Como la entrada corresponde a un escalón unitario se tiene que:

1
Rs 
s

Luego de la figura 4:

1 3.8  K
C ()  lim s 0 s  2  0.05
s s  2.3s  3.8

Aplicando la condición descrita en la ecuación se obtiene:

K =0.05

Si aplicamos el valor de K en la ecuación 1 se obtiene finalmente que:

C ( s) 3.8  0.05
 2
R( s) s  2.3s  3.8

ó bien:
C ( s) 0.19
 2
R( s) s  2.3s  3.8

De la ecuación anterior se pueden obtener los siguientes valores:

1
 0.19  m  5.2631
m
f
 1.15  f  12.105
m
k
 3.8  k  19.998
m

Para hacer la comprobación a través de MatLab se deben seguir los siguientes pasos:

>> g=tf(0.19,[1 2.30 3.8])

Transfer function:
0.19
-----------------
s^2 + 2.3 s + 3.8

>> step(g)
 11

Fig. N° 5

Se puede ver que la figura 5, es idéntica a la figura 4, la cual se daba como respuesta del
sistema a una entrada tipo escalón, en la figura 5 se pueden destacar los siguientes valores:

Mp =10%
Tp =2.02sg.
Valor final =0.05
 12
4.- Determine la función transferencia del sistema mostrado en la figura 6.

 (s) C ( s)
Calcular a) b)
Ea ( s ) R( s)

Figura N° 6

El valor del error de e queda expresado como:

e  k (r  c)

aplicando transformada de laplace en esta ecuación

E ( s )  k ·R( s )  k ·C ( s ) (1)

luego esta expresión pasa por el amplificador

Ea ( s)  k ·k1·R( s)  k ·k1·C (s ) (2)

si aplicamos la ley de kirchoff en la armadura del motor se obtiene que

di
ia Ra  La  eb  ea (3)
dt

aplicando transformada de laplace:

 13
( La s  Ra ) I a ( s)  Eb ( s)  Ea ( s) (4)

cuando el motor se mueve se va ha producir una fuerza contra-electromotriz que será

expresada por:

d
eb  kb
dt
Eb ( S )  kb S ( S ) (5)

donde kb es constante.

Debido a que la corriente de campo es constante el torque queda expresado como:

T  ka I a donde ka es constante y aplicando Laplace

T ( s)  ka I a ( s) (6)

aplicando la ley de newton al sistema mecánico esta se expresa como:

T   J donde  es la aceleración angular

Considerando que se trabajará con feq (constante roce viscoso) y un Jeq (momento de inercia
equivalente). Se obtiene la siguiente ecuación.

d d 2
T  f eq  J eq 2 aplicando Laplace
dt dt

T (s)  J eq s 2  f eq s (7)

haciendo una analogía con un transformador se puede suponer que el coeficiente de roce
viscoso como el momento de inercia se pueden referir al lado primario.

N1
f eq  f1  ( )2 f L  f1  n 2 f L
N2 Donde f1:cte de roce viscoso del eje1.
N1 f2: cte de roce viscoso del eje2.
J eq  J1  ( ) 2 J L  J1  n 2 J L
N2
 14
Resumiendo las ecuaciones anteriores

T ( s )  ( J eq s 2  f eq s ) ( s ) (a)
(b)
T ( s )  ka I a ( s )
Ea ( s )  Eb ( s )  I a ( s )( La s  Ra ) (c)
(d)
Eb ( s )  K b s ( s )

igualando (a) y (b)

ka I a (s)  ( J eq s 2  f eq s) (s) (e)

al despejar Ia(s) de (c)

Ea ( s )  Eb ( s )
I a (s)  donde
La s  Ra

Eb ( s)  kb s ( s)

entonces la expresión de la corriente de armadura queda de la siguiente forma:

Ea ( s )  kb s ( s )
I a (s) 
La s  Ra

al reemplazar este valor en (e)

Ea  kb s ( s )
ka ( )  ( J eq s 2  f eq s ) ( s )
La s  Ra

si despreciamos la inductancia de armadura del motor

ka Ea (s)  ka kb s (s)  ( Ra J eq s 2  Ra f eq s) (s)

factorizando por (s)

ka Ea (s)  s( J eq Ra s  feq Ra  ka kb ) (s)

entonces la funcion de transferencia queda como:

 ( s) ka

Ea ( s) s( J eq Ra s  f eq Ra  ka kb )

ahora si dividimos por (feqRa+kakb) la expresión queda de la siguiente manera:

 15
ka
 ( s) ( f eq Ra  ka kb )

Ea ( s) J eq Ra
s( s  1)
( f eq Ra  ka kb )
Donde:

ka J eq Ra
km  y Tm 
( f eq Ra  ka kb ) ( f eq Ra  ka kb )

la expresión queda como:

 (s) km

Ea ( s ) s (Tm s  1)

también se dedujo que:

Ea ( s)  kk1 R( s)  kk1C ( s) sabiendo que (s)=kC(s)

reemplazando en la ecuación anterior

 (s) k C ( s ) km
 
Ea ( s ) (kk1 R ( s )  kk1C ( s )) s (Tm s  1)

despejando C(s) y R(s)

km kk1 km kk1
k C ( s )  R(s)  C (s)
s (Tm s  1) s (Tm s  1)
km kk1 km kk1
(k  )C ( s )  R( s)
s (Tm s  1) s (Tm s  1)
km kk1
C (s) s (Tm s  1)

R ( s ) k  km kk1

s (Tm s  1)
C (s) km kk1

R ( s ) s (k Tm s  k )  km kk1
C (s) km kk1

R ( s ) k Tm s  k s  km kk1
2

C ( s)
la ecuación final es la ecuación de transferencia
R( s)
 16

5.- Determine la función de transferencia del siguiente sistema electromecánico.

Ver figura 7.

Figura N° 7

Este es un acelerómetro mecánico. La posición y de la masa M, con respecto a la caja

del acelerómetro, es proporcional a la aceleración de la caja. El problema consiste en
encontrar una función de transferencia entre la entrada A (aceleración, segunda
derivada de x) y la salida y. La posición de la caja está representada por X.

Para solucionar este problema debemos utilizar la segunda ley de Newton

 F  Ma
Si sumamos cada una de las fuerzas que se encuentran en este sistema nos da la siguiente
ecuación:

d2 dy
M 2 ( y  x)  B  Ky  0
dt dt

La ecuación expandida queda de la siguiente forma:

d2y dy d 2x
M  B  Ky  M 2 (*)
dt dt dt
como

dx 2
 a (aceleración)
dt 2

llevando al dominio de la frecuencia la ecuación (*)

 17

( Ms 2  Bs  K )Y ( s)  MA( s)

y despejando la ecuación dejando como entrada la aceleración y como salida la posición la

función de transferencia queda de la siguiente forma:

Y (s) M

A( s ) Ms  Bs  K
2

si dividimos por M

Y (s) 1
 2
A( s ) s  ( B ) s  K
M M
 18
6.- Determine el modelo matemático de un sistema sometido a la prueba
de la curva de reacción y cuya entrada y salida se muestran en la figura 8.
Utilice el ajuste de Ziegler-Nichols y Miller para modelos de primer orden
con tiempo muerto. Además utilice el ajuste de Cohen y Coon y compare
los resultados mediante el índice SSE.
Finalmente calcule un nuevo modelo mediante el método de V.Broida, que postula las siguientes
relaciones para el tiempo muerto y la constante de tiempo:

 = 5.5 (t0,4 - t0,284 )

d = 2.8 t0,284 – 1.8 t0,4

Control Station: Design Tools

M o d e l: F irs t O rd e r P lu s D e a d T im e (F O P D T ) F ile N a m e : m 1 . txt
60

55
Process Variable

50
55

54

53
Manipulated Variable

52

51

50

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Time

G a in (K ) = 2 . 0 2 , T im e C o n s t a n t (T 1 ) = 1 . 6 3 , D e a d T im e (T D ) = 1 . 4 3
S S E : 2 .8 8

Figura N° 8

Método de ziegler-nichols: de la grafica se tiene que:

Θ =1.4
τ =1.6
K=2

De aquí la función de transferencia es :

2 * e 1.4 S
G(s)=
1.6S  1

Método de cohen y coon : de la grafica se obtiene a través de las siguientes ecuaciones :

 19

τ = 1.5(t 0.632 – t0.284)

θ = 0.5(3* t0.284 – t0.632)

lo siguiente:

K=2
2 * e 1.65 S
Θ = 1.35 G(s)
1.35S  1
τ = 1.65

7.- Utilizando el método del Modelo de Segundo Orden Subamortiguado

con Retardo determine la función transferencia de un sistema cuya curva
de reacción se muestra en la figura 10. Compare su modelo con la curva
real.

Control Station: Design Tools

M o d e l: S O P D T U n d e rd a m p e d F ile N a m e : m 2 . txt

55.0
Process Variable

52.5

50.0
55

54

53
Manipulated Variable

52

51

50

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Time

K = 1 . 0 0 , N a t u ra l P e rio d = 0 . 9 9 7 5 , D a m p in g F a c to r = 0 .4 8 9 3 , T D = 1 .0 4
S S E : 0 .0 0 0 9

Figura N° 10

Utilizando las siguientes ecuaciones y la grafica se obtiene

wn 2
s 2  2wns  wn 2

( )
1 2
Mp  e
 20

( )
1 2
0.36= Mp  e (*)

tp  = 3.2
Wd

aplicando logaritmo natural a (*) se obtiene

 
Ln 0.36 
1 2

Ln 0.362

Ln 0.362   2

  0 .3

Wd
Wn 
1 2
0.98
Wn 
1  0 .3 2
Wn  1.027
entonces nos queda:
1.05
s 2  0.61s  1.05
 21

8.- Determinar , wn y K de la curva de respuesta a un escalón, de un

sistema de segundo orden sin tiempo muerto. A partir de estos valores
determine además la función de transferencia del sistema. Ver figura 11.

Fig. N°11

Si se considera un sistema de segundo orden de la forma:

wn 2
(1)
s 2  2wns  wn 2

De la figura 1 se observa que el sobreimpulso es alrededor del 16% (MP=16%)

Es decir,

( )
1 2
Mp  e (2)


( )
1 2
0.16= Mp e

De la ecuación 1 se obtiene que ξ=0.5038

También es posible observar de la figura 1 que el tiempo pico es de 3.6 segundos, con este
valor se puede obtener el valor para Wd de la siguiente ecuación:
 22

tp  (3)
Wd

De la ecuación 2 se obtiene:


Wd  =0.849 rad/seg
3 .7 s
Wn se puede obtener a través de la siguiente ecuación:

Wd
Wn  = 0.9828 rad/seg
1 2

Así la ecuación 1 se puede escribir de la siguiente forma:

0.982842
s 2  2(0.5038)(0.98284) s  0.982842

De la ecuación anterior se tiene que:

K = 0.9659
ξ = 0.5038
wn=0.9828

A modo de comprobar los resultados obtenidos analíticamente fue que se realizo el mismo
ejecicio utilizando Maltlab, los resultados obtenidos fueron los siguientes:

Pasos a seguir:

>> g=tf(0.96598,[1 0.9903 0.96598])

Transfer function:
0.966
----------------------
s^2 + 0.9903 s + 0.966

>> step(g)
 23

Fig. N°12

En la grafica 2, se puede observar lo siguiente:

Mp = 16%
Tp = 3.68s
 24
10.- Determinar el LGR y el K crítico de un sistema de control
realimentado, cuya función transferencia de lazo abierto es la siguiente.
Compruebe además si se cumplen las reglas básicas de construcción del
LGR, en caso de utilizar el Matlab para trazar el lugar geométrico.

K
G(s) 
S ( S  6 S  25)
2

De la ecuación anterior se tiene que:

K
G(s) 
s( s  3  j 4)(s  3  j 4)

1.- identificar número de polos y de ceros.

N° de ceros =0

N° de polos =3

2.- N° de asíntotas = N° Polos-N° ceros = 3-0 =0

(2k  1)
3.-Ángulos de las asíntotas =  180 = 60, 180, 300
3

4.-centro de gravedad =
 Polos   Ceros = (3  j 4)  (3  j 4)
 2
3 3

5.- Ángulos de partida de los complejos = 180  polos  ceros  36.36

6.- Cálculo de K crítico.

Sea la ecuación característica:

s 3  6s 2  25s  k  0

Reemplazando s = jw en la ecuación característica se tiene que:

(k-6w2)+j(-w3+25w)=0

k=6w2 y w = 25

Dando como resultado un k=6*25=150

 25
Se puede ver que las reglas anteriormente presentadas concuerdan con lo realizado con
MatLab, los resultados se muestran a continuación:

Pasos a seguir:

>> y=zpk([],[0 -3+4i -3-4i],1)

Zero/pole/gain:
1
-----------------
s (s^2 + 6s + 25)

>> rlocus(y)

Fig. N°13
 26
Para mejor determinación del K crítico, fue que se realizó un Zoom, lo obtenido se
muestra a continuación:

Fig. N° 14.

Los resultados obtenidos a través de las figuras 13 y 14, se pueden resumir de la

siguiente forma:

-3 polos (0, -3+4i, -3-4i)

-K critico =150
 27
11.- Determinar el margen de fase y el margen de ganancia de un sistema
con realimentación unitaria que posee la siguiente función de
transferencia de lazo abierto. Utilice diagrama de Bode y Nyquist.

K
G( s) 
S ( S  1)(S  2)

A través de MatLab se obtuvieron, tanto las graficas de Bode y Nyquist, ellos se muestran a
continuación:

Pasos a seguir:

>> y=zpk([],[0 -1 -2],1)

Zero/pole/gain:
1
-------------
s (s+1) (s+2)

>> margin(y)

Fig. N° 15
 28
De la figura 5 se puede observar que el margen de ganancia = 15.563 db, mientras que el
margen de fase es de 53.41°.

Para obtener el diagrama de nyquist a través de MatLab solo basta seguir los siguientes
pasos:
>> y=zpk([],[0 -1 -2],1)

Zero/pole/gain:
-------------
s (s+1) (s+2)

>> nyquist(y)

Para obtener el margen de ganancia fue necesario hacer un zoom, lo obtenido se muestra a
continuación:

Fig. N° 16

El margen de ganancia se puede calcular de la siguiente manera:

1
MG  20 log
kg
1
De la figura N° 16 se puede observar que el valor para =0.165. Por lo tanto el valor para
kg
MG es:
 29

MG  20 log 0.165  15.65

12.- Considere el sistema del ejercicio 3 y determine el valor de K tal que
el factor de amortiguamiento relativo  de los polos dominantes
complejos conjugados en lazo abierto sea 0.5.

Sea la función de lazo abierto:

K
G( s) 
S ( S  1)(S  2)

Utilizando MatLab se pueden obtener el lugar geométrico de las raíces:

Pasos a seguir:
>> y=zpk([],[0 -1 -2],1)

Zero/pole/gain:
1
-------------
s (s+1) (s+2)

>> rlocus(y)

Fig. N° 17
 30

En la figura 16 se puede ver el lugar geométrico de las raíces para la función propuesta.

Ahora, si se pide que ξ=0.5 se tiene que:

Cos β=ξ=0.5  β=  60 con el eje negativo

Para poder apreciar mejor el valor de los polos y el valor de K fue que se hizo un zoom sobre
la figura 17. Lo que se obtuvo fue lo siguiente:

Fig. N° 18

De esta forma, de la figura 18, se obtienen los siguientes valores:

S1=-0.329+ j0.588
S2=- 0.329- j0.588
K =1.06

Analíticamente se puede obtener el valor de K que da esos polos aplicando la condición

modular como sigue:

K  s( s  1)(s  2) s  0.329 j 0.588

K =1.0618
 31
13.- Demuestre a que es igual el error en estado estacionario de un
sistema de control realimentado de primer orden, al ser sometido a una
entrada tipo rampa unitaria.
Sea el sistema de primer orden:

Y su función de transferencia asociada:

C (s) 1

R( s) Ts  1

sea :

1 1
R (t )   2
t s

1 1
C (s)   2
Ts  1 s

Si se expande C(s) en fracciones parciales se tiene que:

1 T T2
C (s)   
s 2 s Ts  1

Tomando la transformada inversa de Laplace, se obtiene:

 32

C (t )  t  T  Te t / T para t≥0

De este modo, la señal de error e(t) es :

e(t )  r (t )  c(t )
e(t )  T (1  e t / T )

Para obtener el error de estado estacionario solo se toma el limite del error cuando t∞.
Ess=limtoo e(t) =limtoo T(1-e-t/T)=T.

Se puede ver que conforme t tiende a infinito el error tiende a T. Esto implica que entre mas
pequeña es la constante de tiempo T, mas pequeño es el error en estado estacionario
después de la entrada rampa.
 33
14.- Determine los márgenes de fase y de ganancia y los polos de lazo
cerrado del siguiente sistema de control para K=5. Encuentre además el K
crítico en forma gráfica.

Se pueden obtener fácilmente los márgenes de fase y ganancia a través de MatLab:

Pasos a seguir:
>> y=zpk([],[0 -1 -5],1)

Zero/pole/gain:
1
-------------
s (s+1) (s+5)

>> margin(y)

Fig. N° 19
 34
La figura 19 muestra el diagrama logarítmico de la función transferencia de lazo abierto para
K=5.

De la figura 19 se puede observar que los márgenes de fase y ganancia para K=5 son:
Margen de fase =76.66°
Margen de Ganancia =29.54 db

Una de las formas para la obtención del K crítico es la utilización del lugar geométrico de las
raíces:
Pasos a seguir:
>> y=zpk([],[0 -1 -5],1)

Zero/pole/gain:
1
-------------
s (s+1) (s+5)

>> rlocus(y)

Fig. N°20

En la figura 20 se puede ver que el valor de K crítico es de 29.7db.

La otra forma de obtener el k critico, utilizando la condición modular. Simplemente se toma

un punto en un lugar de la raíz y se miden los módulos de las tres cantidades complejas s,
 35
s+1, s+5; se multiplican esos tres módulos y el producto es igual al valor de la ganancia K en
ese punto.

Fig. N° 21

Para la obtención del K critico, solo basta encontrar:

s  s 1  s  5  K

Los valores para los distintos módulos, se pueden obtener fácilmente aplicando simple
trigonometría, los valores son:

s  2.22
s  1  2.4349
s  5  5.470
De esta forma el valor para K crítico será:

s  s  1  s  5  29.6
 36
15.- Determinar el error en estado estacionario, del sistema de control
planteado en el ejercicio anterior, ante una entrada tipo escalón, aplicada
en la referencia y considerando K=5. Repita el cálculo para un K mayor al
K crítico y concluya.
Se define el coeficiente estático de error de posición Kp, para expresar el error estacionario
ante una entrada escalón.

Kp =lims->0 G(s)H(s) ; si se considera realimentación de tipo unitaria y la función de

transferencia de lazo abierto:

5
G (s) 
s ( s  1)(s  5)
Aplicando la formula para Kp

5
Kp = lims->0 G(s)H(s) = lims->0
s ( s  1)(s  5)
Kp =∞

Por lo tanto, se obtiene el error estacionario en la respuesta a una entrada tipo escalón
unitario:

1
ess = 0
1  Kp

Ahora si se considera un K mayor al K critico (29.3 db), por ejemplo un K=30, se tiene que:

35
Kp = lims->0 G(s)H(s) = lims->0
s ( s  1)(s  5)

Kp =∞

Por lo tanto, se obtiene el error estacionario en la respuesta a una entrada tipo escalon
unitaria:

1
ess = 0
1  Kp

Lo que demuestra que para sistemas de este tipo no importa el valor de la ganancia, ya
que el error estacionario del sistema siempre será cero.
 37
Utilizando MatLab:

>> g=tf(5,[1 6 5 0])

Transfer function:
5
-----------------
s^3 + 6 s^2 + 5 s

>> step(g)

Fig. N° 22
Ahora para un valor de K mayor al crítico.

>> g=tf(35,[1 6 5 0])

Transfer function:
35
-----------------
s^3 + 6 s^2 + 5 s

>> step(g)
 38

Fig. N° 23
 39

16.- Un sistema se caracteriza por la siguiente función de transferencia.

Y (S ) 10
 2
U ( S ) S  1.6S  4

Determine los siguientes parámetros, si el sistema se someta a una entrada tipo escalón
unitario. Grafique finalmente la curva resultante y la entrada al sistema, indicando claramente
los parámetros determinados.

a) Porcentaje de sobrepaso
b) Tiempo de subida
c) Tiempo de establecimiento
d) Valor máximo de salida
e) Valor final de salida
f) Periodo de oscilación
g) Tiempo de peak

Buscando el polinomio característico de la función de transferencia se tiene que:

S2+1.6s+4=0 , si se homologa con s2+2ξwns+wn2;

Se puede deducir que:

Wn2 = 4  wn =2rad/seg
Kwn2=10 k=2.5
1.6 1.6
2ξwn=1.6 ξ=   0.4
2wn 2  2

wd = wn 1   2  1.833 rad/seg

luego:

a) Porcentaje de Sobrepaso (Mp)


( )
1 2
Mp  e

Mp =25.4%
b) tiempo de levantamiento
 
tr 
wd
1 2
  tg 1  1.356

tr =1.1seg
 40

c) tiempo de asentamiento

4
ts=  3.75 seg
wn

d) valor máximo de salida.

100 125
  x  3.125
2.5 x

e) valor final de salida.

10
Y(s)s->0=  2 .5
4

f) Periodo de oscilación
wd = wn 1   2  1.833 rad/seg

g) Tiempo de peak


Tp =  1.713
wd

La salida obtenida como respuesta a una entrada escalón es la siguiente:

Pasos a seguir:

>> g=tf(10,[1 1.6 4])

Transfer function:
10
---------------
s^2 + 1.6 s + 4

>> step(g)
 41

Fig. N° 24

En la figura 24 se pueden observar los valores obtenidos a través de MatLab, los cuales
concuerdan con los obtenidos analíticamente.

Mp =25.2%
Tp =1.68s.
Ts =3.72s
 42

DESARROLLO GUÍA N°2.

1.- La escala de un control de velocidad llega hasta un máximo de 1.500
rpm. La referencia esta puesta en 600 rpm y se ha seleccionado una
ganancia. Si la banda proporcional, PB, es igual 25%, cual es el rango de
variación de salida y cual es la ganancia del controlador?. Cual es la
interpretación para el rango de variación de salida determinado por Ud.?.
Suponga que el control de velocidad se realiza con un variador de
frecuencia que comanda la alimentación del motor de 10 a 60 Hertz.

Rmax =1500 rpm.

Ref. =600 rpm
PB= 25%
Kc= ?
y=?

100
PB   Kc  4
Kc
 y 
PB     100(%)  y  375
 R max 

los rangos de velocidad son [600-187.5 ; 600+187.5] es decir,

la velocidad del motor solo varia entre[412.5 - 787.5]rpm.

Se puede obtener la velocidad del motor a través de la siguiente ecuación:

120 f
w
p

Para p =4 y para una frecuencia f =13.73Hz entregada por el variador se obtendría el límite
inferior de velocidad (412rpm).

Para p =4 y para una frecuencia f =26.23Hz entregada por el variador se obtendría el límite
superior de velocidad (787rpm).
 43
2.- Indique las limitaciones que posee un controlador PID y en que caso
definitivamente no funciona bien.
Entre las limitaciones de un control PID se pueden nombrar las siguientes:

La acción derivativa debe ser limitada en ganancia si se quiere evitar inestabilidades y

la propagación del ruido. Ganancias limites del orden de 10 a 20 son típicas en estos casos.
De igual forma, dada la sensibilidad de la acción D a los ruidos, es usual acompañar la
acción derivativa con un filtro de primer orden cuya constante de tiempo toma valores entre
10 a 20 veces más chica que Td.

La acción derivativa es aplicada a la señal de error. Ello implica que en el fondo

realmente es aplicada a la referencia y a la variable controlada. Cuando la acción D es
aplicada a la variable controlada C, por encontrarse esta acción dentro del lazo, ella tiende a
contribuir a la estabilización del lazo de control. Por otra parte, la aplicación de la acción D a
la referencia, hace que la acción de control quede fuera del lazo; ello tiende a inestabilizar el
proceso. Esto último es especialmente cierto cuando se producen cambios en la referencia,
cambios que se producen generalmente en forma de escalón. El cambio escalón se
interpreta como un cambio con pendiente infinita, ello hace que la acción derivativa tome su
límite máximo, subiendo bruscamente de valor la señal de control. Esta subida brusca de la
señal de control causa un sobre impulso en el sistema. Es por ello que en la mayoría de los
controladores se aplica la acción derivativa solo a la variable controlada.

Donde el control PID no funciona bien radica en que cuando hay tiempos muertos
significativos, en comparación con las constantes de tiempo del proceso; estos tiempos
muertos significativos son sinónimo de grandes sobreimpulsos, largos períodos de oscilación
y grandes tiempos de establecimiento. Lo anterior indica un control bastante pobre sobre el
sistema, no pudiendo el controlador PID normal resolver en forma satisfactoria el problema
de control. En estas circunstancias es necesario utilizar técnicas especiales de
compensación del tiempo muerto.

3.- Indique el procedimiento para llevar la planta de manual a

automático y viceversa
Muchos de los controladores permiten la transferencia entre los modos de operación
Manual y Automático. En el modo automático, el regulador manual suele seguir la salida de
control m(t), así, en el momento de la transferencia a la acción manual, este cambio se
produce con el ultimo valor de m(t). Situación similar ocurre cuando la transferencia se hace
de modo manual a automático. En este último caso, el cambio se hace normalmente de
modo que la acción integrativa comience los cálculos desde el último valor de m(t): Ello debe
hacerse desconectando por un instante la acción proporcional. Esta práctica resulta útil
cuando se quiere cambiar la referencia. Al estar inhabilitada la acción P, la señal de control
subirá linealmente hacia el punto de trabajo, evitándose así oscilaciones innecesarias
 44
4.- Dibuje, explique y compare las respuestas de un sistema de control
ante una perturbación para las diferentes acciones de control del PID,
considerando también el caso sin control o lazo abierto.

En la figura1 se muestra un conjunto de respuestas típicas de distintos tipos de

controladores frente a una perturbación de magnitud L..

Fig. N°1

De la figura 1 se puede decir lo siguiente:

a) Sin control (curva 1): Cuando el sistema no tiene controlador la salida crece
en KLL, saliéndose el sistema de su punto de operación.
b) Control P (curva 2): La salida queda con un error permanente igual al dado por
la ecuación 5.6. La corrección se consigue en un tiempo razonable.
c) Control PI (curva 3): Elimina el error de estado estacionario con sobreimpulso
y tiempo de establecimiento razonables, aunque mayores a los del caso P.
d) Control PID (curva 4): También lleva el error estacionario a cero pero con
sobre impulso y tiempos de establecimientos menores que en el caso de PI.

5.- Explique que entiende por sintonía y calibración de un controlador

PID industrial.
El término calibración de controladores, instrumentos y válvulas automáticas, debe ser
entendido como la demostración práctica de dar respuesta esperada frente a perturbaciones
conocidas.
El hecho de calibrar un controlador significa verificar la correcta acción de alguna
acción de control, sea proporcional, integral o derivativo.
Frente a una señal de entrada representando a la variable medida y simulada debe
observarse la respuesta correspondiente a un conjunto de valores adoptados para las
acciones: proporcional, integral o derivativo.
 45
Cualquier desvío del comportamiento será debido exclusivamente al controlador. Los
manuales de instrucción del fabricante determinaran en detalle las medidas correctivas. Esta
operación será realizada independientemente del proceso a que se destina el controlador.
Él término sintonía de controladores, por otro lado, se refiere al hecho de encontrar un
conjunto de valores para las acciones PI y PD que posibiliten a un controlador operar de
manera eficiente y armoniosa con un dato particular de proceso. Si, por ventura, el mismo
controlador fuese removido para operar otro diferente proceso, su calibración podría persistir,
pero la sintonía debe hacerse nuevamente.
La sintonía de controladores es un asunto de lo menos comprendidos y de lo mas
probablemente practicados, aunque sea extremadamente importante en la aplicación de
controladores automáticos.
El objetivo a seguir es presentar diversos procedimientos que conducen al ajuste de
controladores, ya que no hay un consenso unánime sobre el mejor método, Por otro lado, el
asunto no debe ser tratado de manera puramente empírica como suele acontecer.

6.- En que situaciones no es aplicable el primer y segundo método de

Ziegler-Nichols?

Este método tiene sus limitaciones y no es aplicable a plantas con integradores (1/s) y que
no posean una curva de reacción en forma de S o senoidal. Además es necesario agregar
que el método es aplicable para  comprendidos entre 0.1 y 0.5.
 46

7.- Considere un sistema con una planta inestable, como el de la figura

2. Usando el enfoque del LGR, diseñe un controlador proporcional
derivativo tal que el factor de amortiguamiento relativo  del sistema en
lazo cerrado sea 0.7 y la frecuencia natural no amortiguada w n sea de 0.5
rad/seg.

FIG Nº 2

Solución:

Se tiene  = 0.7 n = 0.5

Luego los polos lazo cerrado deben ser

S1, 2     n  j 0
S1, 2  0.7  0.5  j 0.5 1  0.9 2
S1, 2  0.35  j 0.357

10  103
G P (s) 
s ( s  1.1772)

10  103
G C ( s )G P ( s )  K P (Td s  1) 
s ( s  1.1772) S1, 2  0.35  j 0.357

0.35
10  10 3 K P 0  (0.35Td  1) 2  0.1225tg
0.35Td  1
0.43157º
 47
Por la condición de modulo y ángulo

GC ( s)G P ( s) S 1
1, 2

GC ( s)G P ( s) S  180º

1, 2

10  103 K P  (0.35Td  1) 2  0.1225

1
0.43
 0.35 
tg    157  180
 0.35Td  1 
 0.35 
tg    337 / tg 1
 0.35Td  1 
0.35
 90
0.35Td  1
0.35
0.35Td  1 
90
Td  2.85

10  103 K P  (0.35Td  1) 2  0.1225  0.4

0.043 10 3
KP 
1.057
K P  0.04  10 3

GC (s)  0.04 103 (2.85s  1)

 48
8.- Considere el sistema de la figura 3. Se desea diseñar un controlador
PID, tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s=-1 j3.
Para el controlador PID, seleccione a=1 y después determine los valores
de K y b. Trace el LGR para el sistema diseñado.

Solución:

S1, 2  1  j 3

Aplicando condición de ángulo.

 K ( s  a)(s  b) 1 
  2  180º
 s s  1 s  1 j 3

 (1  j 3  a)(1  j 3  b) 1 
    180º
 ( 1  j 3 ) ( 1  j 3 ) 2
 1 

 3 
90º tg 1  

 b  1   180º
 3   2 3 
tg 1    tg 1 
  1 

  1   
 49
 3 
90º tg 1    120º 254º  180º

 b  1 
 3 
tg 1    104º

 b  1 
3 4 3
 4  b   0.567
b 1 4

Aplicando condición de Módulo:

 K ( s  1)(s  0.567) 
  1
 s ( s 2  1)  s  1 j 3

 K  j 3  (0.433  j 3 ) 
  1
 (1  j 3 )(1  j 2 3 ) 
K  3  1.78
1
2  3.6
K  2.34

Según los valores obtenidos se puede representar el sistema completo como sigue:

2.34( s  1)(s  0.567)

Gc(S)Gd(S)=
s ( s 2  1)
Los resultados obtenidos se muestran en la figura N° 4.
 50

Fig. N°4

A través del lugar geométrico obtenido a con MatLab, se puede ver que el diseño del
controlador cumple plenamente con lo pedido en el planteamiento del problema.
Polos:
S1=-1-j1.73
S2=-1+j1.73

3.- Determinar el margen de fase y el margen de ganancia de un sistema con realimentación

unitaria que posee la siguiente función de transferencia de lazo abierto. Utilice el
diagrama de Nyquist de la figura 3. Que puede decir de la estabilidad de este sistema y
que representan los márgenes requeridos?. (20%)

K
G (s) 
( S  1) 2 ( S  2)

El sistema es estable ya que el margen de fase y el margen de ganancia son

positivos.

Los margenes de fase y de ganancia representan que tan cerca del punto –1 del plano
S se encuentra la función de transferencia de lazo abierto del sistema y es por lo tanto una
indicación de la estabilidad del sistema de lazo cerrado. Se recomienda que el margen de
 51
fase debe estar comprendido entre 30° y 60° y el margen de ganancia debe ser mayor a 6 dB
para que el sistema tenga una buena estabilidad relativa.
 52

4.- Un termómetro necesita medio minuto para indicar el 98% de la respuesta a una entrada
escalón. Suponiendo al termómetro un sistema de primer orden, hallar la constante de
tiempo. Si se coloca un termómetro en un baño cuya temperatura varía linealmente a
razón de 5º por minuto. ¿Cuánto error indica el termómetro?. Justifique su respuesta y
grafique entrada y salida del sistema. (20%).

Se observa el comportamiento del sistema en la gráfica siguiente.

30

7.6
7

1 t   c(t )
 c(30)  1 30   0.98
 0.02 30  / ln
 30
  ln 0.02    7.67( sg )

Al aplicar ahora una rampa, se tiene:
 53

5°/

1
r (t )  kt  t
6
e(t )  r (t )  c(t )
donde
C (S ) 1 1
 ; con R( S ) 
R( S ) 7.67S  1 12S 2
 1  1
C (S )   
 7.67S  1  12S
2

1  t T t 
 c(t )      1
12T  T 
1 1  t T t 
 e(t )  t    1 con T    7.67( sg )
12 12T  T 
1 1
 e(t )  t  T t T si t 
12 12
1
 e(t )  7.67  0.639º c con T  7.67 ( sg )
12
 54

GUIA DE EJERCICIOS Nº 3 CONTROL DISCRETO

1.- Determine el rango de estabilidad para K (K>0) del siguiente sistema
de control de tiempo discreto.

 K a 
G  z   Z G h0 s  G p s   Z  
 s s  a  

 a 
- Gz   K  Z  


z 1 1  e  aT   


 ss  a 
K

 1  z 1 1  e  aT z 1
   

C z 

Gz  
 
z 1 1  e  aT K   z2

   
Rz  1  G z   1  z 1 1  e  aT z 1  z 1 1  e  aT K  z 2 
C z  
 
z 1  e  aT K  


Rz   z  1 z  e  aT
 
 z 1  e K 
 aT

C z  
  2
z 1  e  aT K 


R z   z  1  e 
 aT  aT

z  e  z 1 e  aT
K   
  
Pz   1z 2  1  e  aT K  1  e  aT z  e  aT  0 
a0 Z2+ a1 Z + a2
Dado que se trata de sistema de segundo orden, las condiciones de estabilidad de Jury se

escribe como sigue:

1.  a2  a0
2.  P1  0
3.  P 1  0

pero para n=2; a0 =1

 55
e aT  1
  
P1  12  1  e aT K  1  e aT  e aT  0 
1  e K  0
 aT

K 0
P 1  1  1  e K  1  e aT   e aT  0
 aT

 
 1  e aT K  2 1  e aT  0 

K

2 1  e  aT 
1  e  aT 
Por lo tanto el rango de K es:

0 K 

2 1  e aT 

1  e aT 
Con

e aT  1

2.- Diseñar el algoritmo de control de Dahlin para el sistema de control

discreto siguiente. Utilice T=1 y =1.
 56

De la figura tenemos
 1  e  sT  e  s 
Gz   Z Gh 0 s   G p s   Z   
 s  s s  1 

 
Gz   1  z 1 z 1 
  
 1  1  e 1  1  e 1  1e 1 z 1 z 1 

 
  2

1  z 1 1  e 1 z 1 


Gz  
0.3679 0.2642z z  z 1 2 3

1  z 1  0.3679z  z
1 1 3

0.3679z  0.7181
Gz  
z z  1z  0.3679


C z  z 2 1  e 1



Rz  1  e 1 z 1 
C z  0.6321z  2


Rz  1  0.3679z 1 
 C z  
 1  Rz  
GD z     
 G z   1  C  z  
 Rz  
Luego de un proceso matemático de remplazo y simplificaciones se obtiene:

0.6321z 1  0.8646z 2  0.2325z 3

GD  z  
0.3679  0.1288z 1  0.0972z 2  0.3297z 3  0.167z 4

3.- Sea un sistema de control de tiempo discreto con realimentación

unitaria. Se desea que el sistema se comporte de acuerdo al criterio
establecido en “Deadbeat” para una entrada escalón unitario aplicada en
 57
la referencia. Diseñe el controlador digital. Considere un tiempo de
muestreo de 5 segundos y un hold de orden cero.
La función transferencia de la planta es:

e 5 s
G p s  
10s  1
 1  e sT
G z   Z Gh 0 s  G p s   Z  
e 5 s    
 s 10s  1

 e 5 s  1  0.1 

G s   1  z 1 Z   1
  1 z z    
 s10s  1  ss  0.1

Aplicando fracciones parciales, transformada Z y simplificaciones se obtiene lo siguiente:

G s  

z 2 1  e 0.5 

1  e 0.5 z 1 
0.3935z  2
G s  

1  e 0.5 z 1 
Entonces según la entrada escalón aplicada a la referencia se obtiene:

C z   z 2  z 3  z 4  z 5  z 6  z 7  ...


C z   z 2 1  z 1  z 2  z 3  z 4  z 5  ... 
Se tiene que:

1  z 1
 
 z  2  z 3  z  4  z 5  ...  1  z 1 
1
 58
Entonces:

z 2
C z  

1  z 1 
z 2
C z  
z 2

C z 

1  z 1


C z  
 z 2

1 z 1

Rz  1
1  z 1
Rz 
 
 C z  
 1  Rz  
GD z     
 G z   1  C  z  
 Rz  
 1  0.6065z 1  z 2 
G D  z    2
 2 

 0.3935z  1  z 

 1  0.6065z 1 
 G D  z    

2 
 0.3935 1  z  
 1  0.6065z 1  z 2  z z  0.6065 
GD z      GD z    
2  2
 0.3935 1  z  z   0.3935 z  1 
2
 

Por lo tanto el sistema es realizable debido a que el grado del denominador es igual o mayor
que el del numerador.
 59

4.- Dibuje el LGR en el plano Z para el sistema mostrado en la figura considerando

un tiempo de muestreo T=1. Determinar además, a partir de la gráfica, el rango de K
para que el sistema sea estable.

 1  e  sT  K 
Gz   Z Gh 0 s  G p s   Z   
 s  ss  1 

 K 
 
G z   1  z 1 Z  2 
 s s  1 

Gz  
  
(1  z 1 ) K T  1  e T z 1  1  e T  Te T z 2  
1  z  1  e
1 2 T
z 1

Caso T=1

 K 0.3679z 1  0.2642z 2
Gz   
  z 2

 1

 1  z 1  0.3679z
1
  z2


0.3679 K z  0.7181
Gz  
z  1z  0.3679

Bz 
1 K 0
Az 

Az  z  1z  0.3679  z 2  1.3679z  0.3679

K  
B z  0.3679 K z  0.7181 0.3679z  0.2642
dK
dZ

 2 z  1.36790.679z  0.2642  z 2  1.3679z  0.679 0.679  0 

0.3679z 2  0.5284z  0.4968  0

 z  2.0841entrada
 z  0.6479salida
 60
ecuación característica:

z 2  1.3679z  0.3679  0.3679Kz  0.2642K  0

z  jV

 V 2  1.3679 jV  0.3679  0.3679KjV  0.2642K  0  j 0

K  2.3925
 61

5.- Para el sistema de control de la figura 4, diseñe el algoritmo de control Deadbeat

que responda a un cambio rampa unitaria en la referencia considere T=0,1 seg.
Compruebe mediante Matlab su diseño.

 1  e  sT  0.48e 0.01s 
Gz   Z Gh 0 s  G p s   Z   
 s  0.6s  1 

 1.66667 
 
G  z   1  z 1 z 1 0.48  Z  
 s s  1.6667 


Gz   0.48 1  z 1 z 1    
1  e 0.16667 z 1
1  z 1 1  e 0.166667 z 1


0.07369z 2
Gz  
1  0.84665z  1

como la entrada es una rampa unitaria la salida debe comportarse de la siguiente manera:

C ( z )  0.1Z 1  0.2 Z 2  0.3Z 3 ......  0.1Z 1 aquí se hace un arreglo

matemático
0.3 z 3  0.2 z  4
C z   Donde la referencia esta dada
1  z 1 2
por:

0.1z 1
R z  
1  z 
1 2

Entonces:

C  z  0.3 z 3  0.2 z  4 1  z 1
 
 2

Rz  
1  z 1
2
 0.1z 1

C z  0.3z 3  0.2 z 4 C z 
R z 

0.1z 1

R z 
 3z 2  2 z 3  3z 2 1  0.6667z 1  
 62
 C z  
 1  Rz  
GD z     
 G z   1  C  z  
 Rz  

G D z  
1  0.84665z   3z 1  0.66667z 
1 2 1

0.0736z 2
1  3z  2 z  2 3

40.76  61.683z 1  22.98z 2

G D z  
1  3 z  2  2 z 3

cumple la condición de que el grado del numerador sea menor que el del denomindor o igual
 63

6.- Considerar el sistema mostrado en la figura 5, se desea diseñar un controlador

digital que incluya la acción de control integral. Las especificaciones de diseño son
que la razón de amortiguamiento  de los polos dominantes de lazo cerrado sea de 0,5
y debe tener como mínimo 8 muestras por ciclo de oscilación sinusoidal amortiguada.
El período de muestreo se asume de 0,2 seg. Después de diseñar el controlador
digital, determine la constante de error de velocidad estático.

G p s  
10 a b 2.5 2.5
   
s  1s  5 s  1 s  5 s  1 s  5

 1  e  sT   
 
Gz   Z Gho s  G p s   Z    
10

 s   s  1s  5 

  2.5   0.5  5 
 
G z   1  z 1  Z   Z 
  ss  1  ss  5

0.4535z 1  0.166z 2  0.3161z 1  0.2588z 2

Gz  
 
1  0.8187z 1 1  0.3679z 1 
0.1371z  0.6715
Gz  
z  0.8187z  0.3679
Controlador PI:
 Kp 
z 
 
 1 
GD  z   K p  K I       K p  KI   K  z  z0 
1  K K
1 z  z 1 z 1
p I

GD z G z   K
 z  z0   0.1371z  0.6715
z 1 z  0.8187z  0.3679
 64

2  wd 2* *0.5*0.125

 T wn 1 2 ws
Z e e e 1 0.52
 e 0.45344  0.63543

360
Z   450
8
Entonces tenemos el punto deseado:

Z  0.4493  j 0.4493

0.1371z  0.6715
 1    148.11
z  0.8187z  0.3679z  1 z 0.4493 j 0.4493

 0.4493 
tg 1    148.110  z 0  1.171
 0.4493  z 0 

GD z Gz   K
z  1.171  0.1371z  0.6715
1
z 1 z  0.8187z  0.3679 z0.44936 j 0.4493

K  1.3698

K p  K I  1.3698

K p  1.171K p  K I 
En el sistema de ecuaciones se obtienen los siguientes resultados:

K p  1.6041
K I  0.2342

K v  lim
1  z  G z Gz   2.3015
1

D
z 1 0.2
 65

7.- Considere el sistema de control digital mostrado en la figura 6. Encontrar un

controlador digital GD(Z) tal que la salida del sistema sea Deadbeat para una entrada
escalón unitario (esto es, que tenga el mínimo tiempo de establecimiento posible y que
el error de estado estacionario sea cercano a cero; también se requiere que el sistema
no muestre rizado durante el intermuestreo cuando se alcance el tiempo de
establecimiento). El período de muestreo es T=0.5 segundos.

1 C(z)
D(z)
T u(kT) u(t) s+1
R(z)
Entrada Controlador Hold Planta
Escaló n Digital Orden Cero

1  e  sT 1   1 
G z   Z Gho s   G p s   Z    1
  1 z Z  
 s s  1  ss  1

G z  
0.3935
z  0.6065

G z  GD  z G  z 
  F z 
R  z  1  GD  z G  z 

F z   a1 z 1  a2 z 2  a3z 3  ....  an z n

Pero el sistema es de primer orden n=1 n>1:

h1  e   1  h  1.5819
1
 66
C 0   0
 
C 1  1.5819 1  e 0.5  0.6224
C K    1
C  z   0.6224z 1  z  2  z 3  ...

0.6224z 1  0.3776z 2
C z  
1  z 1


F  z   0.6224z 1 1  0.6067z 1 

1  F z   1  z 1
N z 
1  F  z   1  z 1
1  0.3776z 
1

Entonces el resultado final es:

GD z  
 
1.5817 1  0.6067z 1 1  0.6065z 1 
 
1  z 1 1  0.3776z 1 
 67
8.- Considere el sistema de control discreto de la figura 7. Asuma que el
controlador digital es del tipo integrativo (KZ/(Z-1)). Dibuje el LGR para un periodo de
muestreo de 0.5 [s] . Determine el valor critico de K a partir del LGR y grafique los
polos de lazo cerrado para K=2.

Lo primero se obtiene la transformada de Gh(s)Gp(s)

1  e  sT 1   1 
G z   Z Gho s   G p s   Z   1
  1 z Z   
 s s  1  ss  1

 
G z   1  z 1 z 1
1  e z
0.5 1

1  z 1  e
1  0.5
z 1  ; donde aT=1*0.5= 0.5

G z  
0.3935
ec.(1)
z  0.6065

luego multiplicamos el Gd por el recién obtenido G:

G D z G z   K
z 0.3935

z  1 z  0.6065

0.3935 K z 
G D ( z )Gz  
0.3935K

z  1z  0.6065 1  1.6065z 1  0.6065z 2
luego sabemos que tendremos:

cero en Z=0
polo en Z=1
Z=0.6065

En seguida por el método del LGR obtenemos el punto de ruptura:

K 
z  1z  0.6065  z 2  1.6065z  0.6065 (ec.2)
0.3936z 0.3935z
 68
dK  2 z  1.60650.3935z  z 2  1.6065z  0.60650.3935
 0
dZ 0.39352 z 2

dK z 2  0.6065
  0 ( ec.3)
dz 0.39352

donde obtenemos:

z2=0.6065
z=+/- 0.7788

luego reemplazamos los z en la ecuación 2, donde se obtiene los siguientes valores de K:

K= 0.1244 (para Z=0.7788)

K= 8.041 (para Z=8.041)

en Matlab:

gráficamente:
 69
9.- Sea un sistema de control con realimentación unitaria cuya función de
transferencia directa está dada por:
10 K
GP ( s )  ec.2.1
s ( s  2) ( s  8)

Diseñe un compensador ideal de manera que K v = 80 [seg-1] y los polos dominantes de lazo
cerrado estén situados en s = -2  j 3,46.

SOLUCIÓN:

Primero se debe verificar si solo con ajuste de la ganancia se puede hacer que el LGR
pase por el polo de lazo cerrado deseado, para esto es necesario bosquejar el LGR del
sistema.

Nº de asíntotas = nº polos – nº ceros = 3 – 0 = 0

Angulo de las asíntotas =  180 (2k + 1) / nº de asíntotas

Para k = 0 => ángulo =  180 / 3 =  60º
Para k = 1 => ángulo =  180 (3) / 3 =  180º
Para k = 2 => ángulo =  180 (5) / 3 =  270º

Centro de Gravedad: CG = (polos - ceros)/nº asíntotas = (-0 – 2 – 8)/3 = -3.3

Punto de Ruptura: dk/dt = 0 entonces se tiene:

10 K + s3 + 10 s2 + 16 s = 0

K = s3/10 + s2 + 8/5 s / d/dt

dK / dt = 3/10 s2 + 2 s + 8/5 = 0

(s+5,7) (s+0,9) = 0

por lo que el punto de ruptura puede estar en –5,7 o bien en –0,9

 70
Con esto, el bosquejo del lugar geométrico de la raíz queda como:

Figura Nº 2.1: Bosquejo del Lugar Geométrico de la Raíz

En la figura anterior se aprecia que para que los polos de lazo cerrado estén en –2 
3,46 es necesario mover el LGR hacia la izquierda, por lo que se requiere diseñar un
compensador en adelanto.
Este compensador esta dado de la forma:
s  1/ T
Gc ( s )  K c ec.2.2
s  1/ T

A continuación se obtiene el ángulo de compensación en forma gráfica, que debe

aportar el compensador en adelanto.

Figura Nº 2.1: Gráfica para la obtención del ángulo de compensación.

 71
El ángulo de compensación esta dado por la siguiente formula:

       180º ec.2.3
donde y se obtienen de la gráfica, así la ec. 2.3 se obtiene que:

  60º
Luego la obtención de los parámetros 1/T y 1/ de la ecuación del compensador
se obtienen también en forma gráfica con el siguiente procedimiento:
2.1 Trazar el segmento AP paralelo al eje real.
2.2 Trazar el segmento OP.
2.3 Dibujar la bisectriz BP del ángulo APO.
2.4 Trazar los segmentos CP y DP que forman un ángulo de /2 con BP.
2.5 Obtener –1/ del punto C y -1/ del punto D.

Así esto queda como:

Figura Nº 2.2: Obtención de los parámetros del compensador

Así de la gráfica se puede apreciar que

1/ T  8
1/ T  2
 72
Luego para poder determinar la constante Kc del compensador es necesario
determinar primero, a partir del requerimiento de K v, el valor de K de la planta, así se tiene
que:
10 K 10 K
K v  lim s G ( s )  lim s  80 
s 0 s 0 s ( s  2) ( s  8) 2 8

K = 128

Finalmente, para obtener Kc, se usa la condición de modulo igual a uno, así que se
tiene que:

s2 1280
Kc 1
s8 s ( s  2) ( s  8) s  2  j 3, 46
Kc = 0,075

Por lo que la función del compensador en adelanto queda como:

s2
Gc ( s )  0,075
s 8

COMPROBACIÓN CON MATLAB.

Para poder comprobar si el compensador diseñado, hace que el LGR pase por el polo
de lazo cerrado deseado, es necesario graficar el nuevo LGR con la función del sistema
completa. Así la función completa del sistema queda como:

G(s)  Gc (s) G p (s)

( s  2) 1280
G ( s)  0,075
( s  8) s ( s  2) ( s  8)
96
G(s) 
s ( s  8) 2
 73
Con lo que el LGR de este sistema queda como:

Figura Nº 2.3: Lugar Geométrico de la Raíz para el sistema compensado.

De la figura anterior, se puede apreciar como el LGR pasa por los puntos s = -
2  j 3,46, por lo que se verifica que el compensador en adelanto diseñado cumple con los
requerimientos del problema.
 74
10.- Considere el sistema de control de la figura 3.1. La salida deseada
para una entrada escalón se muestra en la figura 3.2. Se requiere que la
respuesta no posea ripple después que la respuesta se establezca.
Diseñe un controlador conveniente. T = 5 [seg].

Figura Nº 3.1: Sistema de Control.

Figura Nº 3.2: Salida esperada para el sistema.

SOLUCIÓN:

El controlador a diseñar para este caso, se obtiene a partir de la siguiente formula:

1 C ( z ) / R( z )
D( z )  ec.3.1
GHO GP ( z ) 1  C ( z ) / R( z )
 75
Luego la transformada Z de la planta con el Hold se obtiene de la siguiente forma:
0.1 (1  e 0,1 5 ) z 1
G ( z )  G HO G P ( z )  (1  z 1 ) z 1 { }  (1  z 1 ) z 1
s ( s  0,1) (1  z 1 ) (1  e 0,1 5 z 1 )
0,3935 z 2
G( z) 
1  0,6065 z 1
Luego, como se tiene una entrada escalón unitario, se tiene que:

1
R ( z )  1 z 1  z 2  z 3  z 4  ... 
1  z 1
Para determinar la salida C(z), que se puede apreciar en la figura Nº 3.2, es necesario
determinar la amplitud de esta para tiempo de 10 seg. Para esto es necesario obtener el
parámetro h de la función de la curva azul de la figura, este valor se obtiene a partir del
punto para t = 15 seg. donde su valor es conocido y es igual a 1, así se tiene que:

h (1  e 0,1 (t 5) ) 1
t 15

h 1,5820
luego, la amplitud para t = 10 seg (A10) es:

A10  1,5820 (1  e 0,1 (t 5) )

t 10

A10  0,6225
con esto se tiene que la salida C(z) es:
C ( z )  0,6225 z 2  z 3  z 4  ... 
 0,6225 z 2  z 3 (1  z 1  z 2  z 3  z 4  ...)
1
C ( z )  0,6225 z 2  z 3
1  z 1
0,6225 z 2  0,3775 z 3
C ( z) 
1  z 1
 76
así la razón R(z)/C(z) queda como:

0,6225 z 2  0,3775 z 3
C ( z) 1  z 1
  0,6225 z 2  0,3775 z 3
R( z ) 1
1  z 1

Finalmente, reemplazando los valores de C(z)/R(z) y de G(z) en la ecuación 3.1, se

puede determinar el controlador discreto requerido para que la salida del sistema se
comporte como en la figura Nº 3.2.

1 0,6225 z 2  0,3775 z 3
D( z ) 
0,3935 z 2 1  0,6225 z 2  0,3775 z 3
1  0,6065 z 1
1 (1  0,6065 z 1 ) (0,6225  0,3775 z 1 )
D( z ) 
0,3935 1  0,6225 z 2  0,3775 z 3
1 0,6225  0,2230 z 2
D( z ) 
0,3935 1  0,6225 z 2  0,3775 z 3

1,5820  0,5921 z 2
D( z ) 
1  0,6225 z 2  0,3775 z 3

Este controlador es realizable ya que no requiere de datos futuros para calcular el

estado actual. Esto se puede apreciar en la ecuación del controlador donde tanto el
numerado como el denominador poseen términos constantes, lo que implica que si este
cuociente se expresa en términos de Z con exponentes positivos, el grado del numerador
será igual al del denominador. Además, la respuesta que se espera del sistema, respeta el
tiempo muerto de la planta.
 77
COMPROBACIÓN CON MATLAB.

Para verificar que el controlador diseñado se ajuste a los requerimientos, se simula el

sistema completo mediante la opción simulink y se observa la respuesta que presente. El
diagrama en bloques del sistema completo para esto es el siguiente:

Figura Nº 3.3: Diagrama del sistema a simular

La respuesta obtenida para el sistema de la figura anterior es la siguiente:

Figura Nº 3.4: Respuesta simulada para el sistema con el controlador diseñado.

Así de la figura se puede apreciar que el controlador diseñado cumple cabalmente con
los requerimientos especificados.
 78

11.- Sea un sistema de control realimentado cuya función transferencia

de lazo abierto es la siguiente:
K
G(S ) 
S ( S 2  4 S  5)

Verifique si se cumplen las reglas básicas de la construcción de su LGR, mostrado en

la figura 1. Encuentre el K gráficamente para que los polos de lazo cerrado del sistema sean
S=0.5  1.32i. Recomendación: utilice la relación de la distancia entre dos puntos en caso de
ser necesario. Verifique analíticamente los polos de lazo cerrado solicitados. (20%)
 79
Lugar Geométrico de las Raíces

Verificar:

 Polos
 Ceros
 Asíntotas
 Angulo de las Asíntotas
 Número de ramas
 Puntos de despegue

Para verificar analíticamente el resultado se debe determinar las raíces de la ecuación

característica.
 80
12.- Considere un modelo para un sistema de control de un vehículo
espacial, como el que se muestra en la figura 2. Diseñe un compensador
en adelanto tal que el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia
natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado sean 0.5
y 2 rad/seg, respectivamente. ¿Este diseño garantiza que el sistema
tendrá un sobreimpulso de 16 %?. Justifique su respuesta. (40%)
81
 82

Con estos valores se determinan T y T:

1/T = 1

1/T = 6

Luego se determina Kc mediante la condición del módulo. Esto arroja una ganancia de
11.4. Cerrando el lazo de control y aplicando un escalón a la referencia se obtiene la
siguiente respuesta.

Como se puede observar este diseño no garantiza un sobreimpulso adecuado de

acuerdo a especificaciones debido a la elección del cero cerca del origen.

Bbbbbbb
 83

GUIA DE EJERCICIOS Nº 4 DE ESPACIO DE ESTADOS

1.- Refiérase a la controlabilidad de los siguientes sistemas. Justifique su

respuesta.

i. sea el sistema dado por:

     1 0   x   2  1 0  2
 x1     
1
   u donde la matriz A=  ; y B=  
 x   0  2  x 2  5 
 2  0  2 5 

la controlabilidad esta dada por:

2  2 
A AB =    det  10  sistema completamente controlable.
5  10
 84

ii. sea el sistema dado por:


 x1   1 1 0   x1  0  1 1 0 0 
 x    0  1 0   x   4u , donde la matriz A=  0  1 0  ; B=  4 , luego
 2    2       

 x3   0 0  2  x 3  3  0 0  2  3
 

en este caso la controlabilidad esta dada por:

0 4  8
B AB 2

A B = 4 4 4   det  48  sistema completamente controlable.
3  6 12 

iii. sea el sistema dado por:


 x1  2 1 0 0 0   x1  0 1

x  0  2 1
 0 0   x2  0 0
 2
 u1 
 x3   0 0  2 0 0   x3   3 0  
   0 0     u2 
 x4   0  5 1   x4   0 0
   0 0 0 0  5  x5  2 1
 x5 

2 1 0 0 0 0 1
0  2 1 0 0  0 0
 
donde la matriz A= 0 0  2 0 0  ; y la matriz B= 3 0 , luego
   
0 0 0 5 1  0 0
0 0 0 0  5  2 1 

A AB A2 B A3 B A4 B 
0 1 0 2 3 4 6 16 8 24
0 0 3 0  12 0 36 0  96 0 

= 3 0 6 0 12 0  24 0 48 0 
 
0 0 2 1  20  10 150 75  1000  500
2 1  10  5 50 25  250  125 1250 625 

donde el rango esta dado por rank  5  n  es completamente controlable

 85

iv. sea el sistema dado por:

     1 0   x   2  1 0  2
 x1    
1
   u , donde la matriz A=  ; B=   , así:

 x   0  2   x2   0   0  2 0 
 2

 2  2
A AB = k     det  0  sistema no completamente controlable
0 0 

v. sea el sistema dado por:


 x1   1 1 0   x1  4 2  1 1 0
x    0      
 1 0   x2   0 0u , donde la matriz A=  0  1 0  y
 2  
 x3   0 0  2  x3  3 0  0 0  2
 
4 2
B= 0 0 
 3 0 

luego la controlabilidad estará dada por:

 4 2  4  2 4 2
A AB AB =2
 k  0 0 0 0 0 0  rank  2  3  no es completamente
3 0  6 0 12 0
controlable.

vi. sea el sistema dado por:


 x1  2 1 0 0 0   x1  4
 x  0  2 1 0 0   x2  2
 2  
 x3   0 0  2 0 0   x3   1 u ,
   0 0    
 x4   0  5 1   x4   3 
   0 0 0 0  5  x5  0
 5 
x
 86
2 1 0 0 0 4
0  2 1 0 0  2
  
donde matriz A= 0 0  2 0 0  y la matriz B= 1  , luego
   
0 0 0 5 1  3
0 0 0 0  5 0 


 x1  4 10 17 38 72   x1  4
 x  2  3 4
 4 0   x2  2
 
A 
2

AB A2 B A3 B A4 B   x   1  2 4 8 16   x3   1 u
 3  3  15 75  375 1875  x  3
 x4    4   

   0 0 0 0  5   x5  0
 x5 

donde el rang  4  5  no es completamente controlable.

 87

2.- Considere la matriz A siguiente:

Obtenga los valores característicos de la matriz A (lambdas). Luego obtenga una

matriz P tal que:

P1 AP  diag(1 , 2 , 3 , 4 )

para obtener λ, aplicamos la siguiente formula:

I  A  0

reemplazando la formula con las respectivas matrices, obtenemos:

 0 0 0  0 1 0 0    1 0 0 
 0  0 0  0 0 1 0  0   1 0 
   =0
 0 0  0  0 0 0 1  0 0   1
     
 0 0 0   1 0 0 0   1 0 0  

con el resultado obtenemos los λ respectivos:

 1 0   0 1 0 
  0   1  1 0   1    ( )  1  0    1  1   2   3   4  1
3 4

 0 0    1 0  

por ultimo la matriz P esta dada por:

 88
1 1 1 1  1 1 1 1

1
P 2
  2 3  42  1 1 1 1
  
2 2
 34 1 1 1 1
 13 2 3

 1    4 1
3 3
2 3
1 1 1

3.- Considere la matriz A siguiente:

Calcule eA t.

Del anterior sabemos que

 0   0 1    1 
I  A        3   2 =0
2
  
 0    2  3  2   3

donde:
1  1
 2
 2

después calculamos la matriz P dada por:

1 1  1 1 2 1
P   , luego la matriz P 1   
1  2    1  2  1  1

por ultimo calculamos el eAt

t 1 1 1  e  t 0  2 1   2e t  e 2t e t  e 2t 
e At
 Pe P     
  1  2  0 e  2t   1  1  2e t  2e  2t  e t  2e  2t 
 89
4.- Considere la ecuación de estado y la ecuación de salida siguientes:

Demuestre que la ecuación de estado se transforma a la forma siguiente si se usa una

matriz de transformación adecuada:

Luego obtenga la salida y en términos de z1, z2 y z3.

Tenemos que:

X=PZ

Donde :

S 0 0    6 1 0  S  6  1 0 
SI  A   0 S 0    11 0 1   11 S  1
 0 0 S    6 0 0  6 0 S 

S  1 11  1
 ( S  6)      ( S  6)  ( S 2 )  (11S  6)  S 3  6S 2  11S  6
0 S  6 S 

donde a1=6 ; a2=11 ; a3=6

por otro lado definimos la matriz T como

0 0  a1  0 0  6 
P  1 0  a2   0 1  11
0 1  a3  1 0  6 

luego definimos la nueva ecuación como

 90


P z  APz  Bu

multiplicando ambos miembros por P-1 obtenemos:


z  P 1 APz  P 1 Bu luego reemplazamos los valores
 91

5.- Considere el sistema definido por:

¿Es el sistema de estado completamente controlable y completamente observable?.

Del sistema tenemos que

2  4 0   2

A  0 1 0  , la matriz B  0 y por ultimo la matriz C  1 1 0

1 1  5 1 

aplicando criterios de controlabilidad:

2  4 0 
A AB A B  0 1
2
 0   det  10 el sistema es completamente controlable
1 1  5

en el caso de la observabilidad tenemos que:

1  1 0
C  
AC   2 

( A ) C  1  3 5  det  5  el sistema es completamente
0  1 0
observable.

Por lo tanto el sistema es completamente controlable y observable.

 92
6.- Considere el sistema dado por:

¿ Es el sistema de estado completamente controlable y completamente observable?.

¿Es el sistema de salida completamente controlable?.

Del sistema definimos como.

2 0 0 0 1 
1 0 0 
A  0 2 0 , la matriz B  1 0 y la matriz C  
 0 1 0
0 3 1  0 1

aplicando los mismos criterios anteriores tenemos que:

0 1 0 2 0 4 
A AB 
A B  1 0 2 0 4 0  rango  10  n es completamente controlable
2

0 1 3 1 9 1 
luego:

1 0 2 0 4 0
C  
AC   2 

( A ) C  0 1 0 2 0 4  rango  2 <n no es completamente observable
0 0 0 0 0 0

por ultimo para ver si es completamente controlable en la salida aplicamos el siguiente

criterio:

CB 
0 1 0 2 0 4 0 0 
CAB CA 2 B     rango  2  m
1 0 2 0 4 0 0 0

Por lo tanto sistema de estados es completamente controlable y no completamente

observable y es de salida controlable.
 93

7.- Analice la controlabilidad de estado del sistema siguiente.

aplicando el criterio de controlabilidad tenemos que:

 0 1  0 
la matriz A=   y la matriz B=   , luego
 0.4  1.3 1 

1 1 
A AB =    det  0  el sistema no es completamente controlable.
 4 4

8.- Una representación en el espacio de estados de un sistema en la

forma canónica controlable se obtiene mediante

Ec 1

Ec 2

El mismo sistema se representa mediante la siguiente ecuación en el espacio de

estados, que está en la forma canónica observable:

Ec 3

Ec 4

Demuestre que la representación en el espacio de estados obtenida mediante el primer

conjunto de ecuaciones produce un sistema que es de estado controlable pero no
observable. Por otra parte demuestre que la representación en el espacio de estados
 94
definida mediante el segundo conjunto de ecuaciones produce un sistema que no es estado
completamente controlable pero sí observable. Explique que provoca las diferencias
evidentes en la controlabilidad y la observabilidad del mismo sistema.

0 1 
SEA: B AB     rango de matriz de controlabilidad es 2=> el sistema es
1  1.3

controlable

0.8  0.4
C *  A * C *    rango de la matriz de observabilidad es 1 =>no es
 1  0.5
obserevable

Ahora tomando las ecuaciones 3 y 4 tenemos:

0.8  0.4
B AB     el rango de la matriz de controlabilidad es 1=> el sistema no
 1  0.5
es controlable

C *  A * C *  
0 1 
 el rango de la matriz de observabilidad es 2=> el sistema
1  1.3
es controlable

La diferencia aparente entre controlabilidad y la observabilidad de un mismo sistema

se produce por el hecho de que el sistema original TIENE UNA CANCELACIÓN ENTRE
UN POLO Y UN CERO en la función de transferencia.Con referencia ala ecuación:
G( s)  C ( sI  A) 1 B

Y utilizando las ecuaciones 1 y 2:

1
 s  1  0 
G ( s )  0.8 1   
0.4 s  1.3 1

s  1.3 1 0
=
1
0.8 1  
s  1.3s  0.4   0 .4 s   1 
2
 95
s  0 .8
=
(0.8  s )(0.5  s )

9.- Considere el sistema representado mediante la función de

transferencia:

Obtenga la representación en el espacio de estados de este sistema en (a) la forma

canónica controlable y (b) la forma canónica observable.

De la función de transferencia tenemos que

A0=5 b0=0
A1=6 b1=1
B2=6

La llevamos a la forma canónica controlable de la siguiente forma:

  0 1   x1  0 x 
 x1     y la salida y  b2  a2b0 b1  a1b0  1 
 a2   x2  1
u
 x    a2  x2 
 2

quedando:

 0 1   x1  0 x 
 x1         u y y  6 1 1 
 x   6  5  x2  1  x2 
 2

en la forma canónica observable tenemos:

   0  a   x  b  a b  x 
 x1    2
 
1
   2 2 0 u y la salida y  0 1 1 
 x  1  a1   x2   b1  a1b0   x2 
 2

reemplazando, queda:
   0  6   x  6  x 
 x1     
1
   u y y  0 1 1 
 x  1  5  2  1
x  x2 
 2
 96
10.- Considere el sistema definido mediante:

Transforme las ecuaciones del sistema a la forma canónica controlable.

De este sistema tenemos que

2  S  1  2 
SI  A  
S 0  1
 
0

S   4  3  4 S  3

= ( S  1)(S  3)  8  S 2  2S  5  0

Donde a1=2
a2=5

luego formamos la matriz M dada por

1 5  a 1 2 1
M  B AB     y la matriz W   1  
2  10  1 0  1 0 

entonces la matriz T estará dada por:

1 5  2 1  7 1 
T  MW     
2  10 1 0  6 2

por ultimo la ecuación de estado estará dada por:


X T x
 
x  T 1 AT x  T 1 Bu

reemplazando, obtenemos
2   7 1  x1  0.1  0.05 1

 0.1  0.05  1
x          u
0.3 0.35   4  3  6 2  x2  0.3 0.35  2
 97

entonces:

1   x1  0

 0
x
       1u
 5 2   x2   

y por ultimo


y  Cx  CT x , reemplazando

 7 1  x1  


y  1 1      1 3 x1 

 6 2  x 2  x 
 2

11.- Obtenga la respuesta del sistema siguiente:

En donde u(t) es la entrada escalón unitario.

de la ecuación del sistema tenemos:

  e At  l 1 SI  A , reemplazamos

 S 0   1  0.5  S  1 0.5
SI  A    
0 S   1 0    1 S 

 S ( S  1)  0.5  S 2  S  0.5

Donde
S1  0.5  0.5J
 98
12.- Encuentre x1(t) y x2(t) del sistema siguiente:

en donde las condiciones iniciales son:

del sistema obtenemos:

S 0  0 1  S 1 
SI  A    
0

S   3  2  3 S  2

 S ( S  2)  3  S 2  2S  3

Con las raíces S1  1  2 J

Luego

e At  Pe Dt P 1

donde P esta dado:

1 1  1 1 
P 
1  2   1  2 J  1  2 J 

reemplazando en la formula , tenemos:

 1 1  e ( 1 2 j)
0  1  1  2 J 1  2 j
e At      
 1  2 J  1  2 J   0 e ( 1 2 J )
  j 2 2   1 1 
 99
13.- Considere un sistema definido mediante:

Se requiere tener valores característicos en -3 y -5 usando un control mediante la

realimentación del estado u=-Kx. Determine la matriz de ganancias de realimentación
K necesaria y la señal u.

PASO1:
Obtenemos controlabilidad del sistema, para eso tenemos que

0 2 
M  B AB     =4  el sistema es controlable
 2  6

PASO2:

S 0  0  1  S 1 
SI  A      S 2  3S  2
0 S  2 3   2 
S  3

con ello tenemos

a1=3 ; a2=2

PASO3:
obtener matriz T y, a través de M y W:
la matriz M esta dada por
0 2 
M  B AB    
 2  6
y la matriz W

a 1 3 1
W  1  , luego la matriz T esta dada por:
1 0 1 0

0 2  3 1 2 0
T  MW     
2  6 1 0 0 2
 100

PASO4:

Obtenemos los valores α:

(s+3)(s+5)=S2+8s+15, donde tenemos

1  8
 2
 15

PASO5:

Obtenemos la matriz de ganancia K:


K   2  a2   a T
1 1
1

 0 .5 0 
 13 5   K  6.5 2.5
 0 0 .5 

por ultimo:

 
u=-Kx=  6.5  2.5 x1 
 x2 

llevándolo a la forma canonica:

x´ T 1 ATx  T 1 Bu
0.5 0   0 1  2 0 0.5 0  0
x´       x   u
 0 0.5  2  3 0 2  0 0.5 2
 0 1 0 
x´   x   u
 2  3 1
 101

[A – BK] =

 0 1  0   0 1
 2  3  2 6.5  2.5  11 2
     

 x1 
 x    0 1   x1    0  r
 2  11 2  x 2  11
      
 102
14.- Considere el sistema definido mediante

Usando el control mediante la realimentación de estado u=-Kx, se quiere tener los

polos en lazo cerrado en s= -2  j4 y s= -10. Determine la matriz de ganancias de
realimentación del estado, K.

PASO1:
Obtenemos controlabilidad del sistema, para eso tenemos que

0 1 1 
M A  AB 
A B  1 1
2
 11  RANGO=3=N  el sistema es controlable
1  11 60 

PASO2:

S 0 0  0 1 0  S  1 0 
SI  A   0 S  
0   0 0  
1   0 S  1  =S3+6S2+5S+1
 0 0 S   1  5  6  1 5 S  6
con ello tenemos
a1=6 ; a2=5 ; a3=1

PASO3:
obtener matriz T y, a través de M y W:
la matriz M esta dada por
a2 a1 1 5 6 1
M   a1 1 0  6 1 0 y la matriz W
 1 0 0 1 0 0
 103
luego la matriz T esta dada por:

0 1 1  5 6 1   7 1 0
   
T  MW  1 1  11 6 1 0   0  7 1 y
1  11 60  1 0 0  1  5 1

 0.1446  0.0120 0.0120 

T 1
  0.120 0.0843  0.0843
 0.0843 0.4096 0.5904 

PASO4:

Obtenemos los valores α:

( S  2  4 J )(S  2  4 J )(S  10)  ( S 3  14S 2  24S  200) , donde tenemos

 1  14
 2
 60

 3
 200

PASO5:

Obtenemos la matriz de ganancia K:


K   2  a2   a T
1 1
1

 0.1446  0.0120 0.0120 

K  199 55 8 0.120 0.0843  0.0843
 0.0843 0.4096 0.5904 
por ultimo

K  22.84 5.52 2.474