UNIVERSIDAD INTERSERRANA DEL ESTADO DE PUEBLA

CHILCHOTLA

PROTOCOLO DE TÉSIS DE INGENIERÍA

DISEÑO DE PRÓTESIS BIÓNICA DE PULGAR CON DOS GRADOS DE

LIBERTAD

INGENIERÍA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

C. BLANCA BRISIA HERNÁNDEZ MELGAREJO

DIRECTOR:
ING. ALEJANDRO ROJAS CENTENO

REVISORES:
ING. JOSE LUIS TREJO MIRÓN
ING. ELI MARTINEZ CORTES
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INDICE

1. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................ 3
1.1 Antecedentes.......................................................................................................................... 3
a) Las primeras prótesis ........................................................................................................... 3
c) Las prótesis y la guerra ........................................................................................................ 5
1.2 OBJETIVOS .......................................................................................................................... 6
a) Objetivo general: .................................................................................................................. 6
b) Objetivos específicos: ........................................................................................................... 6
1.3 Metas ..................................................................................................................................... 6
1.4 Justificación ........................................................................................................................... 7
2. MARCO TEÓRICO...................................................................................................................... 7
2.1 Prótesis biónica. ..................................................................................................................... 7
2.2 Caucho. ................................................................................................................................. 7
2.3 Grados de libertad ............................................................................................................... 8
3. ESTADO DEL ARTE ................................................................................................................... 9
3.1 Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con cinco grados de
libertad (Jair Leopoldo Loaiza Bernal) .............................................................................................. 9
3.2 DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UNA PROTESIS ROBOTICA DE MANO FUNCIONAL
ADAPTADA A VARIOS AGARRES (CESAR AUGUSTO QUINAYÁS BURGOS) ........... ¡Error!
Marcador no definido.
3.5.1 Materiales ........................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
3.5.2 Aleaciones ........................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
3.5.2 Plásticos .............................................................................. ¡Error! Marcador no definido.
4. PROPUESTA ............................................................................................................................. 11
4.1 Planteamiento ...................................................................................................................... 11
4.2 Hipótesis .............................................................................................................................. 11
4.3 Alcance ................................................................................................................................ 12
4.4 Aportación ........................................................................................................................... 12
5. BIBLIOGRAFÍAS ...................................................................................................................... 17

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LISTA DE FIGURAS

Figura Descripción Pag.

1 . Evolución ddo9Q Ne las prótesis (Kim Norton, 2007) 5
………………………..
2 Pierna Capua (Kim Norton 2007)……………………………………... 5
3 Mano de hierro (Götz von Berlichingen) (Norton, 2007)……………… 7
4 Articulación lineal (Viewport, 2009)...………………………………… 9
5 Articulación rotacional (Viewport, 2009)..……………………………. 9
6 Grados de libertad (Viewport, 2009)…………………………………… 10
7 Prótesis (Gómez Carlos 2014)………………………………………….. 10
8 Diseño de dedo pulgar de Jair Leopoldo……………………………………… 14
9 Parte 1 de dedo pulgar………………………………………………….. 14
10 Parte 2 de dedo pulgar………………………………………………….. 14
11 Parte 3 de dedo pulgar………………………………………………….. 15
12 Simulación prótesis de dedo pulgar ……………………………………….. 15

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1. INTRODUCCIÓN

Desde tiempos de los cavernícolas se sabe que existía la necesidad de sustituir extremidades que han
sido perdidas (Kim Norton, 2007) pero no fue hasta el año 2000 a. C. que fue descubierta la primera
prótesis del miembro superior que fue encontrada en una momia egipcia, la cual estaba sujeta al
antebrazo por medio de un cartucho adaptado al mismo.

Las primeras prótesis creadas fueron hechas de madera, y con el paso de los años fueron mejorando
combinando madera y metal. Con el fin de la segunda guerra mundial se comenzó un nuevo avance
tecnológico en el cuál se adentraron las prótesis.

La prótesis es una extensión artificial que pretende remplazar una parte del cuerpo que falta por
diferentes razones, ya sea de nacimiento, algún accidente, entre otras causas.
Por lo tanto, la siguiente investigación tratará sobre el diseño de una prótesis biónica de dedo pulgar
con dos grados de libertad con el fin de cambiar el material estandarizado, en este caso metal, por
caucho ya que presenta propiedades similares a este siendo lo suficientemente resistente al rápido
desgaste, entre otras cosas, y además presenta la ventaja de ser más ligero, flexible y moldeable (para
fines estéticos).

1.1 Antecedentes

Los egipcios fueron los primeros pioneros de la tecnología protésica. Elaboraban sus extremidades
protésicas rudimentarias con fibras, y se cree que las utilizaban por la sensación de “completitud” antes
que por la función en sí. Sin embargo, recientemente, los científicos descubrieron en una momia
egipcia lo que se cree que fue el primer dedo del pie protésico, que parece haber sido funcional.

a) Las primeras prótesis

Parece que tenemos que remontarnos hasta el antiguo Egipto para encontrar las primeras prótesis
hechas por el hombre. Los egiptólogos encontraron dos réplicas del dedo gordo del pie en una momia
enterrada en las cercanías de Luxor, Egipto. Los ingeniosos artefactos tenían tres piezas y estaban

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hechos de madera y cuero. Los análisis concluyeron que fueron fabricados entre el 950 y el 750 A.C.
Según las teorías que existen hasta el momento, esas réplicas del dedo gordo del pie no tenían una
finalidad puramente estética, sino que eran verdaderas prótesis que ayudaban a caminar con normalidad
a los egipcios con amputación de ese dedo.

Figura 1. Evolución de las prótesis (Kim Norton, 2007)

La pierna de Capua, durante muchos años fue la prótesis más antigua descubierta. Este descubrimiento
desplazo a la que hasta entonces era la prótesis más antigua descubierta. Se trataba de una pierna
protésica hallada en Capua, Italia, y que databa del 300 A. C, en pleno Imperio Romano. La pierna
estaba hecha en hierro y bronce, con un núcleo de madera, y habría servido de apoyo a un amputado
por debajo de la rodilla. Por desgracia la prótesis original fue destruida en Londres por un bombardeo
durante la Segunda Guerra Mundial, por lo que ahora solo quedan replicas.

Figura2. Pierna de Capua

(Kim Norton,
2007)
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Aparte de ambos hallazgos contamos con los testimonios, más o menos fantasiosos, de historiadores
antiguos como Heródoto (484-425 A.C) o Plinio el Viejo (23-79 D.C.). Heródoto cuenta, por ejemplo,
como un vidente persa que iba a ser ejecutado se libró de sus cadenas amputándose el pie y
reemplazándolo por una prótesis de madera con la que recorrió casi 50 km hasta el pueblo más cercano.
Una hazaña similar a la narrada por Plinio, quien habla sobre un general romano al que le amputaron el
brazo derecho y en su lugar le colocaron una mano de hierro para sostener el escudo y volver a la
batalla.

b) Prótesis en la Edad Media

Durante la Edad Media hubo pocos avances en protésica. Fue una época oscura en el que se produjo un
estancamiento en casi todas las ramas del conocimiento. Los únicos hechos destacables, fueron la pata
de palo y el gancho de mano que, sin embargo, estaban solo al alcance de los adinerados. Las prótesis
para el resto eran poco funcionales y estaban más pensadas para disimular heridas o deformidades que
para ser realmente útiles en el día a día.

c) Las prótesis y la guerra

Por una triste paradoja es en las guerras donde más avanzan disciplinas médicas como la cirugía o la
protésica. Fue a golpe de batalla en las que el número de amputados se contaba por cientos cuando las
prótesis empezaron a tener diseños que permitieran mayores movimientos. Precisamente un cirujano
del ejército fue el considerado padre de la cirugía y la protésica modernas. Se trata de Ambroise Paré,
cirujano de las tropas del ejército francés a partir de 1536. Paré se convirtió en un experto en la
fabricación de miembros artificiales para soldados amputados. Quizás su invento más destacado sea
una mano de hierro con muñeca articulada y dedos móviles diseñada para el alemán Götz von
Berlinchingen. El pulgar se mantenía rígido mientras que la posición del resto de dedos podía fijarse
mediante una serie de ruedas mecánicas, lo que permitía al poseedor de la mano agarrar objetos como
plumas o espadas. Se usaron materiales más ligeros, como el aluminio, para que las prótesis fueran más
manejables. Las piernas artificiales se hicieron articulables, ganando en movilidad.

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Figura.3 Mano de hierro (Götz von Berlichingen) (Norton, 2007)

1.2 OBJETIVOS

a) Objetivo general:
 Diseñar la estructura interna de una prótesis biónica de dedo pulgar a base de caucho con
dos grados de libertad para hacerla más liviana, estética y flexible.

b) Objetivos específicos:
 Investigar sobre las propiedades del caucho
 Diseñar la estructura interna de una prótesis biónica
 Diseñar el revestimiento de una prótesis biónica ya existente

1.3 Metas

Pretender que un 85% de personas que sufren o padecen la discapacidad o amputación, específicamente
del dedo pulgar haga uso de esta prótesis por fines de comodidad y ligereza. Además, reducir un 20%
del precio de una prótesis convencional.

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1.4 Justificación

Actualmente, las prótesis forman parte de nuestro contexto, en el cual, además de desarrollar nuevas
tecnologías, se interesan por el bienestar del ser humano ya que este tiende a sufrir diversas
circunstancias y por consecuencia pierden alguna extremidad convirtiéndolo en un factor determinante
en su vida cotidiana.

Por lo tanto, la prótesis de dedo pulgar a base de caucho sirve para mejorar la comodidad del usuario en
cuanto a la flexibilidad, ligereza y durabilidad. Esto beneficiará a aquellas personas que tengan algún
problema físico en especial del dedo pulgar, así mismo, solucionar el problema de ser tan pesada y
rústica.

2. MARCO TEÓRICO

2.1 Prótesis biónica.

Podemos definir a una prótesis biónica como un elemento artificial dotado de cierta autonomía e
inteligencia capaz de realizar la función de una parte faltante del cuerpo. Dicha autonomía e
inteligencia se logra al integrar sensores, procesadores, actuadores, y complejos algoritmos de control.

El brazo mecánico constituye la parte física que vemos del robot, es decir, el conjunto de mecanismos
y motores que forman el brazo. El brazo está controlado por medio de una computadora que mueve
cada una de las articulaciones para llevar la mano del robot a los lugares deseados. El robot cuenta con
sensores que le indican a la computadora el estado del brazo mecánico, de manera que estas señales le
indican la posición de las articulaciones.

2.2 Caucho.
El término caucho, que procede del vocablo quechua kawchu, alude a un producto derivado del látex:
un fluido propio de diversos vegetales. El caucho es elaborado por distintas especies de árboles y
permite obtener, tras su coagulación, una masa elástica e impermeable que tiene múltiples usos.

Es importante destacar que el caucho también puede generarse de modo sintético, a través de un
procedimiento industrial. Por lo tanto, se puede diferenciar entre el caucho natural y el caucho sintético.
Entre los cauchos sintéticos, por otro lado, sobresale el caucho acrílico, que se produce con acrilonitrilo
y tiene una gran resistencia a las altas temperaturas y a la oxidación.

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2.3 Grados de libertad

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominados
enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento
relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Libertad: Estructura de los robots industriales. Un manipulador robótico consta de una secuencia de
elementos estructurales rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas
o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Una articulación puede ser:

• Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón

anterior.

Figura 4. Articulación rotacional (Viewport, 2009)

Figura 5. Grados de Libertad (Viewport, 2009)

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Movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás,

arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación
sobre tres ejes perpendiculares (guiñada, cabeceo, alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los
ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los
ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

3. ESTADO DEL ARTE

Figura 6. Prótesis (Gómez Carlos 2014)

3.1 Diseño y simulación de un prototipo de prótesis de mano bioinspirada con

cinco grados de libertad (Jair Leopoldo Loaiza Bernal)

Este proyecto tuvo como objetivo fundamental rediseñar y construir un prototipo de pinza tridigital
para prótesis mioeléctrica de mano que adicionalmente incluyera la función de rotación
(Pronosupinación), además se busca mejorar la prensión palmar y reducir el peso. A pesar de no
realizarse un modelamiento matemático como tal, el sistema propuesto fue simulado en SolidWorks, y
permitió establecer algunas comparaciones de rendimiento con otros proyectos realizados
anteriormente. Se utilizó para el diseño la metodología QFD (Despliegue de la Función de Calidad) la
cual permitió conocer cuáles eran las principales necesidades y exigencias de los pacientes amputados
colombianos.
La decisión de trabajar conjuntamente los sistemas de movimiento independiente y los sistemas de
transmisión de fuerza para los dedos índice, corazón y pulgar se debe a que estos dos sistemas están

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íntimamente ligados al momento de ejecutar funciones como podría ser el agarre, donde es necesario
tanto movilidad y adaptabilidad de los dedos dependiendo de la forma y tamaño del objeto a tomar,
como fuerza para mantener el agarre por el tiempo necesario para ejecutar adecuadamente la operación.
Por ello, los sistemas aquí mostrados son, en conjunto, propuestas tanto de movilidad como de
transmisión de fuerza hacia estas partes móviles, de manera que emulen de forma bioinspirada el
comportamiento de los tres dedos mencionados anteriormente durante la ejecución de la acción. Cabe
anotar que durante el agarre la contribución en la fuerza para el mismo aportada por los dedos anular y
meñique es significativamente menor comparada por la suministrada por los dedos índice, corazón y
pulgar. Los elementos de sujeción, de actuadores para los sistemas de transmisión de fuerza y
movimiento y de anillos de retención para evitar el deslizamiento de algunos de los ejes de las
articulaciones propuestas. Lo anterior hace indispensable realizar una selección de estos elementos de
manera que pueda garantizarse el funcionamiento adecuado de la prótesis y su correcto desempeño
dadas las características que se desea posea el dispositivo. De acuerdo a los atributos, producto del
análisis QFD realizado en el Capítulo 3, se escogieron algunos que son considerados relevantes y han
sido incorporados al diseño. Para que la prótesis pueda cumplir con las especificaciones elegidas, los
elementos normalizados requeridos para el dispositivo son:
 Tornillos de fijación para las placas frontal y posterior montadas sobre el elemento denominado
“palma de la mano”. En cada caso se requieren de cuatro tornillos M-3 de 15 mm de longitud,
rosca completa y cabeza redonda, para un total de 8 piezas.
 6 motores DC R-16 Precious Metal Brushes CLL referencia 320175. Fabricante Maxon DC
Motor.

 6 motoreductores planetarios GP 16 A, referencia 110323. Fabricante Maxon DC motor, y que

están acoplados con cada uno de los motores del numeral anterior.
 1 motor DC Precious Metal Brushes CLL referencia 265375. Fabricante Maxon DC Motor.
 1 motoreductor planetario GP 13 A, referencia 352393. Fabricante Maxon DC Motor. Acoplado
al motor del numeral anterior.
 1 carrete de 200 metros de hilo de Nylon de 0.62mm de diámetro y 51.12 kg de resistencia a la
tensión.
 20 anillos Seeger para ejes de 2 mm de diámetro.
 10 anillos Seeger para ejes de 3 mm de diámetro.

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3.2 Dianchet

Dianceht es una empresa mexicana fundada en el año 2005 y dedicada a la construcción individual y
artesanal de prótesis estéticas para casos de pérdida por amputación o falta de alguna parte del cuerpo
como dedos, manos, brazos, pabellón auricular, pies, piernas, nariz. (Dianchet, s.f.)

4. PROPUESTA

4.1 Planteamiento

Las prótesis convencionales suelen ser fabricadas con materiales pesados como lo es el metal además
de que son rígidas, poco resistentes y durables, lo cual, provoca cierta incomodidad en la persona que
lo usa. Por lo tanto, tomar otras alternativas en cuanto al cambio de materiales al fabricarlas puede
resultar factible en este caso el caucho para así aprovechar las propiedades de éste y que retomen las
características antes mencionadas.

4.2 Hipótesis

Las prótesis de dedo pulgar, al ser de un material más ligero y con mayor grado de movilidad, será más
útil que una prótesis normal pues las personas deben tener un poco de dificultad para hacer sus
actividades diarias, entonces, se podrá ayudar a personas que las requieran.

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4.3 Alcance

 Reemplazar algunos materiales de alguna prótesis tomada de la literatura e intercambiarla por

caucho
 Diseñar una prótesis de dedo pulgar a base de caucho
 Simular la prótesis de dedo pulgar con dos grados de libertad

4.4 Aportación

En base a una prótesis de mano diseñada por Jair Leopoldo nos enfocamos únicamente en el dedo
pulgar el cual analizamos su investigación y los materiales que utiliza es solamente el metal, por
consiguiente, contribuimos en que es mejor cambiar los materiales de éste dedo por caucho ya que
tendría la mayor ventaja de no oxidarse entre otras características. Teniendo en cuenta el mismo
modelo y las mismas partes de este, ya no serían moldes de metal sino únicamente a base de caucho.

Figura 7. Diseño de dedo pulgar de Jair Leopoldo

Figura 8. Parte 1 de dedo pulgar

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Figura 9. Parte 2 de dedo pulgar

Figura 10. Parte 3 de dedo pulgar

Figura 11. Simulación prótesis de dedo pulgar

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Debido a la versatilidad del caucho, un material que ofrece a la vez, y de manera única, elasticidad,
durabilidad y resistencia mejora su rendimiento además de flexibilidad que, al usarlo como alternativa
en una prótesis de dedo pulgar el usuario se sentirá cómodo y conforme consigo mismo.

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5. CRONOGRAMA

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6. ANEXOS

6.1 Polímeros
Los polímeros se definen como macromoléculas compuestas por una o varias unidades químicas
(monómeros) que se repiten a lo largo de toda una cadena.

Lparte básica de un polímero son los monómeros, los monómeros son las unidades químicas que se
repiten a lo largo de toda la cadena de un polímero, por ejemplo el monómero del polietileno es el
etileno, el cual se repite x veces a lo largo de toda la cadena. (Anónimo, Losahdesivos).

Los polímeros son un componente básico de la materia viva. Si a una célula típica le quitamos el agua,
aproximadamente el 90% de lo que queda son biomacromoléculas. Los polímeros sintéticos son de los
materiales modernos de mayor impacto en la sociedad industrial de nuestro siglo. Se estima que al
principio de los años 70, en los países industrializados, alrededor del 30% de las egresados de carreras
científicas que ingresaron a industrias con un componente científico, trabajaron en algún tema
relacionado con polímeros. (Martínez, s.f.)

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7. BIBLIOGRAFÍAS

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