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San Felipe, 4 de septiembre de 2019
SRs. Indumac Ltda.
Ref.: armario KRC1
Informe de estado de Armario de control
El armario viene embalado correctamente en una caja de madera y papel fieltro encintado y
recubierto en film.
Se desembala el armario en el sector de mantención de la fábrica para realizar pruebas. Se procede
a inspeccionar visualmente el armario notando que la unidad PM6-600 viene suelta de sus encajes
respectivos pendulando en su soporte superior. Los cables de salida de potencia del PM6-600 hacia
los motores vienen configurados para un brazo KR 45, lo que no se condice con el pedido de
configuración del armario que era para un brazo KR 125.
Diagrama de conexión que presenta el módulo de poder al desembalarlo
Se instala un regulador de voltaje para resguardar el armario de variaciones que pudiesen
afectar su funcionamiento y realizamos la conexión con la red eléctrica.
Realizamos las conexiones de alimentación desde el regulador de voltaje al armario.
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Damos una primera partida sin las conexiones al brazo robot. El KCP funciona bien y el sistema inicia
correctamente, dentro del software notamos que los datos maquina muestran que esta configurado
para un KR 45, al igual que mostraba la conexión de salidas del PM6-600. Con la prueba de
arranque realizada procedemos a realizar las conexiones con el brazo robot.
Conectamos correctamente las salidas del PM6-600 para nuestro brazo KR125 según esquema.
Damos un nuevo arranque,l sistema inicia correctamente sin embargo dentro del software muestra
datos máquinas correspondientes a otro modelo de brazo por lo que cambiamos el disco duro por el
del armario anterior que tiene los datos máquinas del brazo correcto.
Iniciamos el sistema nuevamente y parte sin problemas. Comenzamos a probar los movimientos del
robot y el eje 4 presenta un error, este intenta moverse, sin embargo no lo logra y en consola
aparece el siguiente mensaje “Nº 1133 UMP Momento sobre el reductor del eje A4 excedido”.
Para revisar si existe un bloqueo mecánico del eje abrimos las tapas del brazo para chequear si
presentaba alguna obstrucción en su funcionamiento, se observa un movimiento no superior a 1° de
rotación en el cardan.
Al ver que no presentaba nada aparente procedemos a probar el funcionamiento de los motores
intercambiando los cables de señales y energía del eje 4 por el eje 6 en la entrada de los motores
(XP4-XM4 por XP6-XM6), con esto enviamos las señales y energía hacia el motor detenido y
podemos ver si el eje presenta problemas.
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Observamos que al indicar que se mueva el eje 6 que está conectado al motor del eje 4 este se
mueve sin problemas, descartando un problema mecánico en dicho eje y constatando que el motor
funciona correctamente, sin embargo al mover el eje 4 conectado al motor del eje 6 este presenta el
mismo error anteriormente descrito.
Nos comunicamos con Eurobots quienes nos ponen en contacto con Javier Miramontes quien es la
persona encargada de las consultas técnicas. Javier ya nos había apoyado anteriormente con el
problema presentado en el PM6-600 anterior y le informamos de la situación actual. Nos indica lo
siguiente :
“El cálculo de torque depende de la corriente entregada al motor que es lo que se mide en el control
si esta se incremente demasiado significa un sobretorque por lo que si hay algún cable dañado y hay
fugas de corriente esto sería lo que el controlador detecta y lo interpreta como sobretorque”.
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Procedemos a probar el cableado del eje 4 xm4 y xp4. Chequeamos la conductividad y no presenta
problemas. Para cerciorarnos conservamos la configuración original de los cables, cada uno en su
respectivo motor, y cambiamos la conexión de potencia desde el pm6-600 entre la salida A4 por la
A5 y los de señales en el conector X02 entre el x4 por x5. Con esto enviamos las señales por los
cables que necesitamos auditar.
Nuevamente observamos que al dar la instrucción de mover el eje 4, señales y potencia que viajan
por los cables xm4 y xp4 desde la salida x5 y A5, este se mueve sin problemas lo que descarta un
mal funcionamiento de estos cables, sin embargo, y al igual que en la experiencia anterior, al mover
el eje 5, señales y potencia que viajan por los cables xm5 y xp5 desde la salida x4 y A4, este no se
mueve y muestra el mismo error.
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CONCLUSIONES
Con esto podemos concluir que los cables de conexión desde el X02 y el X01 hacia los motores
funcionan correctamente. Los cables desde el PM6-600 y el robot también funcionan correctamente.
Por lo tanto el problema se encuentra en el sensado de corriente sobre el motor realizado por el
control del armario o en la corriente enviada por el PM6-600 a través de la salida A4 hacia el motor.
Esperando que sea de su interés, se despide atentamente,
Firma recuperable
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Cristian Godoy Arévalo
Gerente
Firmado por: CRISTIAN ABRAHAM GODOY AREVALO
