Cinemática y Dinámica Rotacional

Se entiende por Cuerpo Rígido, que la distancia entre dos puntos en todo el transcurso del movimiento de un objeto
no importa lo que esté haciendo, éstos siempre están fijos a la misma distancia (entre ellas), por ello se va a entender
como un “Cuerpo Rígido”. Se van a tomar aquellas partículas que siempre se mantienen a una misma distancia
respecto de un eje de rotación.

P1

P2
Eje

Cinemática de rotación

Se considera una partícula del cuerpo como prototipo de estudio para el movimiento circular, cuando esta se le
comienza a dar movimiento tendrá una trayectoria circular.

𝛉
𝛉𝟎 x

En un instante de tiempo (t) dado, esta partícula estará en una cierta condición θ, medido desde el eje horizontal (x)
en su centro que será θ0 , donde el observador se encuentra realizando sus mediciones. Entonces para describir la
cinemática de la rotación hay que definir como θ la posición angular que se encuentra en unidades de radianes [rad].

¿Cómo varia la posición angular por unidad de tiempo?

dθ
: rapidez angular, [w]
dt

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No es más que la razón de cambio de la posición angular por unidad de tiempo y sus unidades son [rad/s]
dθ rad
w= [ ]
dt s

¿Qué pasa ahora si la rapidez angular es constante?

Si w es constante
y

𝐭𝟎
𝐭
𝛉
𝛉𝟎
x

dθ
=w
dt

dθ = w dt

θ t

∫ dθ = w ∫ dt
θ0 t0

Sea t 0 el instante en que se activa el cronómetro, sea t 0 = 0 s

θ − θ0 = w (t − t 0 )

θ = θ0 + w t

¿Cómo cambia la velocidad angular con respecto al tiempo?

dw
: aceleración angular, [α]
dt

No es más que la razón de cambio de la rapidez angular por unidad de tiempo y sus unidades son [rad/s2]

dw rad
α= [ ]
dt s 2

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¿Qué pasa ahora si la aceleración angular es constante?

Si α es constante
y

𝐭
𝛉
𝐰𝟎 x

dw
=α
dt

dw = α dt

w t

∫ dw = α ∫ dt
w0 t0

w − w0 = α (t − t 0 )

w = w0 + α t

También se puede definir la rapidez angular en función de la posición: w: w(θ)

dw
=α
dt

Por medio de la regla de la cadena se puede reescribir la ecuación

dw dθ
=α
dθ dt

dw
w=α
dθ

w dw = α dθ

w θ

∫ w dw = α ∫ dθ
w0 θ0

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 1 2 1 2
w − w0 = α (θ − θ0 )
2 2

w 2 = w0 2 + 2 α (θ − θ0 )

¿Cómo encontrar o predecir la posición si la aceleración angular del sistema es una constante?

dθ
=w
dt

Con α constante
w = w0 + α t

dθ
= w0 + α t
dt

dθ = (w0 + α t) dt

θ t

∫ dθ = ∫(w0 + α t) dt
θ0 t0

1 2
θ − θ0 = w0 (t − t 0 ) + α (t − t 0 2 )
2

Sea t 0 = 0 s
1
θ = θ0 + w0 t + α t2
2

Otra manera de predecir

w = w0 + α t

α t = w − w0

1 2
θ − θ0 = w0 (t − t 0 ) + α (t − t 0 2 )
2

1 2
θ − θ0 = w0 t + α t
2

1
θ − θ0 = w0 t + (α t) t
2

1
θ − θ0 = w0 t + (w − w0 ) t
2

Página 4 de 19
 1 1
θ − θ0 = w0 t + w t − w0 t
2 2

1 1
θ − θ0 = w0 t + w t
2 2

w0 + w
θ − θ0 = ( )t
2

w0 + w
θ = θ0 + ( )t
2

Resumen de ecuaciones

Cuando w: cte
θ = θ0 + w t M.C.U.

Cuando α: cte
1
θ = θ0 + w0 t + α t2
2

w0 + w
θ = θ0 + ( )t
2
M.C.U.A.
w = w0 + α t

w 2 = w0 2 + 2 α (θ − θ0 )

¿Qué pasa ahora si ahora α depende del tiempo?

Las ecuaciones anteriores no servirán

α: α(t)

α = a t2 + b

dw
=α
dt

dw
= a t2 + b
dt

dw = (a t 2 + b) dt

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 w t

∫ dw = ∫(a t 2 + b) dt
w0 t0

1 3
w − w0 = a t + bt
3

1
w = w0 + a t 3 + bt
3

dθ
=w
dt

dθ 1
= w0 + a t 3 + bt
dt 3

1
dθ = (w0 + a t 3 + bt) dt
3
θ t
1
∫ dθ = ∫ (w0 + a t 3 + b) dt
3
θ0 t0

1 4 1
θ − θ0 = w0 t + a t + b t2
12 2

1 1
θ = θ0 + w0 t + a t4 + b t2
12 2

Por lo general, en los cursos de física se trabaja en los casos de MCU y MCUA

Posición, Velocidad y Aceleración

Vectores Unitarios: Como su nombre lo dicen son vectores de magnitud uno, los cuales pueden generar todo el
espacio vectorial.

𝒋̂

𝒊̂ x
La posición, velocidad y aceleración son vectores, los cuales van a estar en un plano, para tener una descripción
matemática más adecuada de este estudio se trabajará con el sistema de coordenadas polares, por lo tanto, se
comienza considerando una partícula que se está moviendo sobre el disco siguiendo una cierta trayectoria.

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Sistema de Coordenadas Cartesianas a Polares

y
̂
𝛉 𝐫̂
𝛉
𝛉
𝐫⃗
𝛉
x

Entonces ahora se puede decir lo siguiente:

r̂ = cos(θ) î + sen(θ) ĵ

|r̂| = √cos 2(θ) + sen2 (θ)

|r̂| = 1

θ̂ = − sen(θ) î + cos(θ) ĵ

|θ̂| = √sen2 (θ) + cos 2(θ)

|θ̂| = 1

Por lo tanto, se tienen dos vectores nuevos unitarios, los cuales generaran un espacio vectorial en coordenadas
polares.

Vector posición: r⃗ = r r̂ [m]

MCU: θ = θ0 + w t

1
MCUA: θ = θ0 + w0 t + α t 2
2

dr⃗⃗
Vector velocidad: v
⃗⃗ =
dt

dr⃗ d(r r̂)

=
dt dt

dr⃗ dr̂
=r
dt dt

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 dr⃗ dr̂ dθ
=r
dt dθ dt

dr⃗ d(cos(θ) î + sen(θ) ĵ) dθ

=r
dt dθ dt

dr̂ 𝐝𝛉 𝐝𝛉
= − sen(θ) î + cos(θ) ĵ
dt 𝐝𝐭 𝐝𝐭

dr̂
= − sen(θ) 𝐰 î + cos(θ) 𝐰 ĵ
dt

dr̂
⃗⃗ = r
v
dt

⃗⃗ = r (− sen(θ) w î + cos(θ) w ĵ)

v

⃗⃗ = r w (− 𝐬𝐞𝐧(𝛉) 𝐢̂ + 𝐜𝐨𝐬(𝛉) 𝐣̂)

v

⃗⃗ = r w θ̂
v

𝐯⃗⃗ 𝐯⃗⃗

𝐯⃗⃗

𝐰 𝐯⃗⃗
𝐯⃗⃗

⃗⃗
dv
Vector aceleración: a⃗⃗ =
dt

d(r w θ̂)
a⃗⃗ =
dt

𝐝𝐰 ̂
𝐝𝛉
a⃗⃗ = r ( θ̂ + w )
𝐝𝐭 𝐝𝐭

dθ̂
a⃗⃗ = r (𝛼 θ̂ + w )
dt

θ̂ = − sen(θ) î + cos(θ) ĵ

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 dθ̂ 𝐝𝛉 𝐝𝛉
= − cos(θ) î − sen(θ) ĵ
dt 𝐝𝐭 𝐝𝐭

dθ̂
= − cos(θ) 𝐰 î − sen(θ) 𝐰 ĵ
dt

dθ̂
= −𝐰(cos(θ) î + sen(θ) ĵ)
dt

dθ̂
= −w r̂
dt

Volviendo al último término de la aceleración

dθ̂
a⃗⃗ = r (𝛼 θ̂ + w )
dt

a⃗⃗ = r (𝛼 θ̂ + w(−w r̂))

a⃗⃗ = r(𝛼 θ̂ − w 2 ̂)
r

r + r 𝛼 θ̂
a⃗⃗ = r w 2 (− ̂)

𝐚𝐭
𝐚 𝐫̂
−𝐫̂
𝐚𝐜

a = √ac 2 + at 2

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Resumen de ecuaciones: y 𝐚𝐭
𝐯⃗⃗

𝐫⃗
𝐚𝐜

Vector Posición: r⃗ = r r̂

⃗⃗ = r w θ̂
Vector Velocidad: v

r + r 𝛼 θ̂
Vector Aceleración: a⃗⃗ = r w 2 (− ̂)
v2
ac = r w 2 =
r
at = r α

Recordar que:

MCU: w = cte ⇒ α = 0, sólo hay ac

MCUA: α = cte
w 2 = wo 2 + 2 α θ
w = wo + α t

Por lo tanto, la aceleración centrípeta (ac ) va a depender de la aceleración angular (w)

Nota:
⃗⃗ = w
v ⃗⃗ = r w θ̂
⃗⃗⃗ × r⃗ ⇔ v

dv
⃗⃗ 𝐝𝐰⃗⃗⃗ 𝐝𝐫⃗
a⃗⃗ = = × r⃗ + w
⃗⃗⃗ ×
dt 𝐝𝐭 𝐝𝐭

⃗⃗ × r⃗ + w
a⃗⃗ = 𝛂 ⃗⃗⃗ × 𝐯⃗⃗

⃗⃗⃗ × (𝐰
⃗⃗ × r⃗ + w
a⃗⃗ = 𝛂 ⃗⃗⃗ × 𝐫⃗)

r + r 𝛼 θ̂
a⃗⃗ = r w 2 (− ̂)

Ahora con esto se puede trabajar no sólo en dos dimensiones sino para tres también ya que son productos cruz de
vectores.

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Ejercicios Resueltos

MCU: ∆θ = w t

MCUV:
1
∆θ = w0 t + α t2
2

w0 + wf
∆θ = ( )t
2

wf = w0 + α t

wf 2 = w0 2 + 2 α ∆θ

Problema 1: Una rueda giratoria requiere de 3 segundos para girar 37 revoluciones. Su rapidez angular al
final del intervalo de 3 segundos es de 98 rad/s. ¿Cuál es la aceleración angular supuesta
constante en la rueda?

Desarrollo

𝐭 = 𝟑 𝐬 → 𝟑𝟕 𝐫𝐞𝐯 𝐰(𝐭 = 𝟑 𝐬) = 𝟗𝟖 𝐫𝐚𝐝/𝐬

Usando la ecuación dos para el MCUV para encontrar el valor de w0

w0 + wf
∆θ = ( )t
2

2∆θ
w0 = − wf
t

2(37 rev) 2 π rad rad rad

w0 = ∙( ) − 98 = 57
(3 s) 1 rev s s

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Finalmente, usando la ecuación tres para el MCUV para hallar el valor de α

wf = w0 + α t

wf − w0
α=
t

rad
(98 − 57)
α= s = 13.67 rad
(3 s) s2

Problema 2: Un disco gira alrededor de un eje fijo, inicialmente parte del reposo y acelera con una
aceleración angular constante. En cierto instante de tiempo su rapidez angular es de 20 rad/s,
cuando completa un desplazamiento angular de 100 rad, su rapidez angular es de 50 rad/s.
Calcular:

a) La aceleración angular.
b) El tiempo requerido para completar los 100 rad.
c) El tiempo requerido para alcanzar la rapidez de 20 rad/s.
d) El número de revoluciones que realizo hasta alcanzar la rapidez angular de 20 rad/s.

Desarrollo

𝐰𝟎 = 𝟎 𝐫𝐚𝐝/𝐬 (parte en reposo)

𝛂 𝐜𝐭𝐞

𝐭 =? → 𝐰𝟏 = 𝟐𝟎 𝐫𝐚𝐝/𝐬

∆𝛉 = 𝟏𝟎𝟎 𝐫𝐚𝐝 → 𝐰𝟐 = 𝟓𝟎 𝐫𝐚𝐝/𝐬

a) Usando la ecuación cuatro para el MCUV para hallar el valor de α

w2 2 = w1 2 + 2 α ∆θ

w2 2 − w1 2
α=
2 ∆θ

(50 rad/s)2 − (20 rad/s)2 rad

α= = 10.5 2
2 (100 rad) s

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b) Usando la ecuación tres para el MCUV para hallar el valor de t

w2 = w1 + α t

w2 − w1
t=
α

(50 − 20) rad/s

t= = 2.86 s
(10.5 rad/s2 )

c) Usando nuevamente la ecuación tres para el MCUV para hallar el valor de t

w1 = w0 + α t

w1 − w0
t=
α

(20 − 0) rad/s
t= = 1.90 s
(10.5 rad/s2 )

d) Usando la ecuación uno para MCUV para hallar el número de revoluciones (vueltas) del disco

1
∆θ = w0 t + α t2
2

1
∆θ = α t2
2

1
∆θ = (10.5 rad/s2 ) (1.90 s)2 = 19.05 rad
2

1 rev
∆θ = 19.05 rad ∙ = 3.03 rev
2π rad

Problema 3: El volante de una máquina de vapor gira a una velocidad angular constante de 156 rev/min.
Cuando se corta el vapor, la fricción en el eje de la maquinaria y del aire que el volante llegue
al reposo en 2.2 horas. Calcular:

a) ¿Cuál es la aceleración angular del volante supuesta constante?

b) ¿Cuántas vueltas dará el volante antes de llegar al reposo?
c) ¿Cuál es la aceleración lineal tangencial de una partícula a 52.4 cm del eje de rotación cuando
el volante está girado a 72.5 rev/min?
d) ¿Cuál es la magnitud de la aceleración lineal total de la partícula del inciso c)?

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Desarrollo

𝐫𝐞𝐯 𝟐𝛑 𝐫𝐚𝐝 𝟏 𝐦𝐢𝐧 𝐫𝐚𝐝

𝐰𝟎 = 𝟏𝟓𝟔 ∙ ∙ = 𝟏𝟔. 𝟑𝟒
𝐦𝐢𝐧 𝟏 𝐫𝐞𝐯 𝟔𝟎 𝐬 𝐬

𝟑𝟔𝟎𝟎 𝐬
𝐭 = 𝟐. 𝟐 𝐡𝐫 ∙ = 𝟕𝟗𝟐𝟎 𝐬 → 𝐰𝐟 = 𝟎 𝐫𝐚𝐝/𝐬
𝟏 𝐡𝐫

a) Usando la ecuación tres para el MCUV para hallar el valor de α

wf = w0 + α t

wf − w0
α=
t

rad
(0 − 16.34)
α= s = −2.06 × 10−3 rad
(7920 s) s2

El signo negativo significa que el volante poco a poco va frenando (desacelerando)

b) Usando la ecuación uno para MCUV para hallar el número de revoluciones (vueltas) del volante

1
∆θ = w0 t + α t2
2
rad 1
∆θ = (16.34 ) (7920 s) + (−2.06 × 10−3 ) (7920 s)2 = 64804.3 rad
s 2
1 rev
∆θ = 64804.3 rad ∙ = 10313.97 rev
2π rad

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c)

𝐚𝐭

𝐫𝐞𝐯 𝟐𝛑 𝐫𝐚𝐝 𝟏 𝐦𝐢𝐧 𝐫𝐚𝐝

𝐰 = 𝟕𝟐. 𝟓 ∙ ∙ = 𝟏𝟔. 𝟑𝟒
𝐦𝐢𝐧 𝟏 𝐫𝐞𝐯 𝟔𝟎 𝐬 𝐬

at = r α

1m rad m
at = (52.4 cm) ( ) (−2.06 × 10−3 2 ) = −1.08 × 10−3 2
100 cm s s

d) Para hallar la aceleración total se debe encontrar la centrípeta (ac )

𝐚𝐭

𝐚𝐜

𝐰 = 𝟏𝟔. 𝟑𝟒 𝐫𝐚𝐝/𝐬

ac = r w 2 = (0.542 m)(16.34 rad/s)2 = 30.2 m/s2

a = √ac 2 + at 2 = √(30.2 m/s 2 )2 + (−1.08 × 10−3 m/s 2 )2 = 30.2 m/s 2

Problema 4: La figura muestras un gráfico, rapidez angular 𝐰 (rad/s) vs tiempo 𝐭 (s) de una rueda giratoria.
Siendo su posición angular inicial 𝛉𝟎 = 𝛑/𝟔 rad. Encontrar:

a) La aceleración angular en el instante de tiempo de 2.1 segundos.

b) Encontrar la rapidez angular en el instante de tiempo 2.1 segundos.
c) El número de revoluciones que da la rueda hasta detenerse.
d) La posición angular máxima que gira la rueda.

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 e) El tiempo que tarda la partícula, pegada en la rueda, en pasar de nuevo por la posición
angular inicial.

Desarrollo
a) Usando la ecuación tres para MCUV para hallar α

wf = w0 + α t
wf − w0
α=
t

(25 − 0) rad/s
α= = 6.25 rad/s2
(4 s)

*Nota: La aceleración angular es constante (pendiente de la recta) en el instante 0 - 4 segundos.

b) Para hallar el valor de la rapidez angular (w) hay dos formas, la primera es leerla desde el gráfico dado, pero es
solo una aproximación y la segunda será determinarla a través de la ecuación tres para MCUV, la cual es más
precisa.
w = w0 + α t

w = 0 + (6.25 rad/s2 )(2.1 s) = 13.12 rad/s

c) Para encontrar el número de revoluciones se determinara mediante la suma de tres áreas del gráfico dado hasta
el instante t = 10.5 s, ya que eso es la definición para la ecuación del desplazamiento en MCUV.

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 ∆θ = A1 + A2 + A3

Para el A3 no se sabe el tiempo cuando w = 0 rad/s, por lo ello se debe encontrar dicho tiempo.

wt=12 s = wt=7 s + α ∆t

wt=12s − wt=7 s (−15 − 25) rad/s

α= = = −8 rad/s 2
∆t (12 − 7) s

wt = wt=7 s + α ∆t

wt = wt=7 s + α( t − 7)

wt − wt=7 s
t= +7
α

(0 − 25) rad/s
t= + 7 s = 10.13 s
(−8 rad/s2 )

Ahora si se puede determinar el número de revoluciones

θ = A1 + A2 + A3

1 rad rad 1 rad

θ = (4 s) (25 ) + (7 − 4)s (25 ) + (10.13 − 7)s (−8 ) = 164.13 rad
2 s s 2 s

1 rev
θ = 164.13 rad ∙ = 26.12 rev
2π rad

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d) Ya se conoce el desplazamiento cuando se detiene, determinado en el punto anterior

∆θ = θmáx − θ0

θmáx = ∆θ + θ0

π
θmáx = 164.13 rad + rad = 164.65 rad
6

e) Hay que encontrar en que instante luego de detenerse, vuelve a pasar por la posición π/6

Video N°4 25:20

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𝐰 (𝐫𝐚𝐝/𝐬)

𝟐𝟓
𝛉𝟎 = 𝛑/𝟔𝐫𝐚𝐝
𝟐𝟎
𝟏𝟓 𝐀𝟐
𝟏𝟎 𝐀𝟏 𝐀𝟑
𝟓

−𝟓 𝟏 𝟐 𝟑 𝟒 𝟓 𝟔 𝟕 𝟖 𝟗 𝟏𝟎 𝟏𝟏 𝟏𝟐 𝟏𝟑 𝟏𝟒 𝟏𝟓 𝟏𝟔 𝐭 (𝐬)
𝐀𝟒
−𝟏𝟎

−𝟏𝟓

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