Controladores Industriales
Evaluación II
Carrera: Ingeniería en Control Automático y Gestión
Industrial.
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Objetivos:
De acuerdo con lo solicitado en el documento de la Evaluación N°2 de Controladores
Industriales, el presente documento tiene como objetivo responder a los requerimientos
elaborados para modelar gráfica y matemáticamente un sistema de control.
Antecedentes:
Se requiere controlar la posición x(t) de un embolo hidráulico en un proceso de inyección
de plásticos, la bomba entrega una presión constante y se controlara dicha presión
mediante una válvula proporcional, esta modulara la presión de acuerdo al voltaje (0 a
10volt) que entregue el controlador o de acuerdo al error entre la posición deseada y la
medición. El sensor de posición también entrega una señal en voltaje de 0 a 10 volt de
manera proporcional a la posición de 0 a 1metro.
La función de transferencia entre la entrada del voltaje y la salida de presión de la válvula
es de:
4
𝐺(𝑠) =
2𝑠 + 1
La fuerza del embolo, dependerá de la presión p(t) entregada por la válvula, dicho embolo
tiene una masa M de 5 kg y el área A que tiene contacto con el fluido es de 0,3 m2. El
rozamiento viscoso B es de 1,5N/m/s y se considera que el embolo tiene contacto con una
superficie elástica de k=2 N/m.
El sistema del embolo se puede graficar de la siguiente forma, donde f(t)= A*p(t)
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Requerimientos:
1. De acuerdo a la información se pide:
a) Modele matemáticamente el sistema del embolo y encuentre la función de
transferencia que relaciona la presión como entrada y la posición como la salida.
b) Confeccione el diagrama de bloques que represente el sistema completo agregando
un bloque de retroalimentación con ganancia de 10, H(s)=10 que representa a la
ganancia del sensor, la función de transferencia del sistema mecánico del embolo
J(s) y la válvula G(s).
c) Obtenga los polos de la función de transferencia del sistema mecánico del embolo
y grafique la respuesta al escalón unitario, utilizando Octave, indique si el sistema
es estable y que tipo de sistema es, según la respuesta obtenida.
d) Obtenga la función de trasferencia en lazo cerrado del sistema completo,
relacionando la salida x(t) con la referencia r(t) y obtenga los polos y grafique la
respuesta al escalón unitario.
2. Se tiene el siguiente sistema
a) Obtenga la respuesta al escalón unitario en lazo abierto y sus polos, indique si el
sistema es estable para k=1.
b) Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado y grafique la respuesta al
escalón unitario, indique si el sistema es estable y a qué tipo de sistema pertenece,
según los polos del sistema y su respuesta cuando k=1.
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c) Indique para que valores de k el sistema es estable.
d) Calcule el error de posición de la función de transferencia cuando k=2 y k=4,
grafique la respuesta al escalón en lazo cerrado y compare los dos casos e indique
cual tiene un mayor error.
Respuestas:
1.
a) Función de la transferencia que relaciona la presión como entrada y la posición
como la salida.
La presión aplicada:
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝐹(𝑡) = 𝑀 +𝐹 + 𝑘𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace:
𝐹(𝑠) = (𝑀𝑆 2 + 𝐹𝑆 + 𝑘)𝑋(𝑠)
𝐴𝑃(𝑠) = (𝑀𝑆 2 + 𝐹𝑆 + 𝑘)𝑋(𝑠)
Despejando:
X(𝑠) 𝐴
= 2
𝑃(𝑠) 𝑀𝑆 + 𝐹𝑆 + 𝐾
Reemplazando términos:
X(𝑠) 0.3
= 2
𝑃(𝑠) 5𝑆 + 1.5𝑆 + 2
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b) Diagrama de bloques.
c) Polos de la función de transferencia.
5𝑆 2 + 1.5𝑆 + 2 = 0
𝑆1 = −0.15 + 0.614𝑖
𝑆2 = −0.15 − 0.614𝑖
Grafica de escalón unitario.
Imagen 1. Escalón unitario de entrada y salida.
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El sistema es estable ya que los valores de los polos son negativos, encontrándose
en el semiplano izquierdo del eje imaginario. Según las respuestas obtenidas
corresponde a un sistema tipo 0.
d) Función 1.
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 10 ∗ 𝑌(𝑠)
𝑌(𝑠) 𝐾∗4 0.3
= ∗ 2
𝐸(𝑠) (2𝑆 + 1) (5𝑆 + 1.5𝑆 + 2)
𝑌(𝑠) 1.2 ∗ 𝐾
=
𝐸(𝑠) (10𝑆 + 3𝑆 + 4𝑆 + 5𝑆 2 + 1.5𝑆 + 2)
3 2
𝑌(𝑠) 1.2 ∗ 𝐾
=
𝐸(𝑠) (10𝑆 + 8𝑆 2 + 5.5𝑆 + 2)
3
Función 2.
10𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠)
𝑌(𝑠)(10𝑆 3 + 8𝑆 2 + 5.5𝑆 + 2)
𝐸(𝑠) =
1.2 ∗ 𝐾
Sustituyendo 2 en 1.
(10𝑆 3 + 8𝑆 2 + 5.5𝑆 + 2)
𝑌(𝑠) = = 𝑅(𝑠) − 10𝑌(𝑠)
1.2 ∗ 𝐾
𝑌(𝑠) ∗ 10𝑆 3 + 𝑌(𝑠)8𝑆 2 + 𝑌(𝑠) ∗ 5.5𝑆 + 2𝑌(𝑠) = 1.2 ∗ 𝐾 ∗ 𝑅(𝑠) − 12 ∗ 𝐾 ∗ 𝑌(𝑠)
𝑌(𝑠) ∗ 10𝑆 3 + 𝑌(𝑠)8𝑆 2 + 𝑌(𝑠) ∗ 5.5𝑆 + 2𝑌(𝑠) + 12 ∗ 𝐾 ∗ 𝑌(𝑠) = 1.2 ∗ 𝐾 ∗ 𝑅(𝑠)
𝑌(𝑠) ∗ 10𝑆 3 + 𝑌(𝑠)8𝑆 2 + 𝑌(𝑠) ∗ 5.5𝑆 + (12 ∗ 𝐾 + 2)𝑌(𝑠) = 1.2 ∗ 𝐾 ∗ 𝑅(𝑠)
𝑌(𝑠)[10𝑆 3 + 8𝑆 2 + 5.5𝑆 + (12 ∗ 𝐾 + 2)] = 1.2 ∗ 𝐾 ∗ 𝑅(𝑠)
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𝑌(𝑠) 1.2 ∗ 𝐾
= 3 2
𝐸(𝑠) [10𝑆 + 8𝑆 + 5.5𝑆 + (12 ∗ 𝐾 + 2)]
Asignándole valor al controlador K=10, se tiene
𝑌(𝑠) 12
= 3 2
𝐸(𝑠) 10𝑆 + 8𝑆 + 5.5𝑆 + 122
Polos de la función de transferencia.
−2.5130 + 0.0000𝑖
0.8565 + 2.0301𝑖
0.8565 − 2.0301𝑖
Imagen 2. Escalón unitario de lazo cerrado.
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Para lograr que el sistema a lazo cerrado se vuelva estable se deberá ajustar los
parámetros del controlador (Polos en semiplano izquierdo).
2.
a)
5𝑘
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 − 2)
5𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 𝑠 − 6
Polos:
𝑆1 = −3
𝑆2 = 2
Imagen 3. Escalón unitario de lazo abierto.
El sistema no es estable para K=1
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