Índice

1. Introducción 2
1.1. ¿Qué es un seguidor de línea? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Importancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Objetivos 4

3. Metodología 4

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1. Introducción
1.1. ¿Qué es un seguidor de línea?
Un seguidor de lineas puede ser definido como un sistema conformado de múltiples componentes electrónicos
que trabajan en conjunto para guiar en un recorrido variable al seguidor, por una linea que puede ser negra o blanca.

En principio, los seguidores de lineas son pequeños robots miniaturas que intentan avanzar a lo largo de un tra-
yecto dictado por una linea, estas proyectos tomaron su inspiración en los robots utilizados en la construcción de
automoviles, dichos robots se encargan de llevar las piezas del punto A al punto B, generalmente siguen una linea en
el suelo para poder ejecutar su programación.

En la actualidad, los seguidores de lineas han evolucionado y ahora los estudiantes, profesionales y entusiastas
compiten por quien puede innovar más su proyecto con el fin de que este siga el camino trazado en el menor tiempo
posible.

1.2. Funcionamiento
Todos los rastreadores basan su principio en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del re-
corrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores). Los rastreadores más
simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos
sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento,
el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea
negra, ya que también hay seguidores de línea blanca. Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son:
OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación.

OPAMPS.
Un amplificador operacional, a menudo conocido op-amp por sus siglas en inglés (operational amplifier) es un dispo-
sitivo amplificador electrónico de alta ganancia acoplado en corriente continua que tiene dos entradas y una salida.
En esta configuración, la salida del dispositivo es, generalmente, de cientos de miles de veces mayor que la diferencia
de potencial entre sus entradas.

Figura 1: •

TRANSISTORES
El transistor es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para entregar una señal de salida en respuesta a
una señal de entrada. Cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. Actualmente se en-
cuentra prácticamente en todos los aparatos electrónicos de uso diario tales como radios, televisores, reproductores
de audio y video, relojes de cuarzo, computadoras, lámparas fluorescentes, tomógrafos, teléfonos celulares, aunque
casi siempre dentro de los llamados circuitos integrados.

Figura 2: •

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 En 1948, el transistor de contacto fue inventado independientemente por los físicos alemanes Herbert Mataré
y Heinrich Welker, mientras trabajaban en la Compagnie des Freins et Signaux, una subsidiaria francesa de la esta-
dounidense Westinghouse. Mataré tenía experiencia previa en el desarrollo de rectificadores de cristal de silicio y de
germanio mientras trabajaba con Welker en el desarrollo de un radar alemán durante la Segunda Guerra Mundial.

Arduino UNO R3
Arduino Uno R3 es una placa electrónica de las muchas que tiene Arduino y con la que es muy fácil introducirse en
el mundo de la programación electrónica, Arduino es una plataforma de código abierto (open-source) lo que permite
realizar proyectos y modificaciones tanto de hardware como de software a cualquier persona sin ningún problema.

a) b)

Figura 3: a) Placa arduino uno r3; b) Diseño de conexiones de la placa arduino uno

Como en el presente proyecto se hará uso de la placa arduino uno r3 el funcionamiento del seguidor de línea se
basará en los siguientes 4 procesos lógicos.

1 Los sensores no detectan la línea negra, así que el seguidor de línea avanzará.

2 Ambos sensores detectan la línea negra, así que el seguidor de línea se dentendrá.

3 Si solo el sensor izquierdo detecta la línea negra el seguidor de línea girará a la izquierda.

4 Si solo el sensor derecho detecta la línea negra el seguidor de línea girará a la derecha.

Este funcionamiento se ve esquematizado en la siguiente figura

a) b) c) d)

Figura 4: Funcionamiento del seguidor de línea: a)Seguir b)Parar c)Girar a la Izquierda d)Girar a la Derecha

1.3. Importancia
Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama de robótica, por tanto
es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la
decisión (nivel de control).

“Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover herramientas, piezas o
dispositivos especiales, según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas” RIA (Asociación de in-
dustrias robóticas).

La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural,
manufactura y aplicación de los robots.

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 La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia
artificial, la ingeniería de control y la física. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas progra-
mables, la anima trónica y las máquinas de estados.

La historia de la robótica va unida a la construcción de .artefactos", que trataban de materializar el deseo humano
de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo.

La mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y reposo de los cuerpos.

La ingeniería eléctrica o ingeniería electricista es el campo de la ingeniería que se ocupa del estudio y la aplicación
de la electricidad, la electrónica y el electromagnetismo. Aplica conocimientos de ciencias como la física y las mate-
máticas para diseñar sistemas y equipos que permiten generar, transportar, distribuir y utilizar la energía eléctrica.

2. Objetivos
Objetivos generales
Consolidar los conocimientos obtenidos a lo largo de la asignatura con elementos prácticos mediante la construcción
de un seguidor de línea.

Objetivos específicos
1. Construir un seguidor de línea capaz de competir en carreras de tiempo contra otros seguidores de línea.
2. Desarrollar software, en caso de que sea necesario, que permita controlar el seguidor de línea de forma automática
o manual.

3. Metodología
Diseño del seguidor de línea
Para la construcción del seguidor de línea se contempla el siguiente diseño

a) b)

Figura 5: •

Piezas
Las piezas necesarias para la construcción del seguidor de línea ilustrado en la figura 4.b están enlistadas a conti-
nuación con el correspondiente precio de compra A estas piezas se le pueden añadir algunas extras dependiendo de
lo que se llege a necesitar para los cosméticos del seguidor de línea y para la implementación de características extras
como el control manual, así como para superar alguna dificultad que surja durante el desarrollo práctico del presente
proyecto.

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 Pieza Precio de compra $
Arduino Uno r3 9
Chasis 11.25
L293D Motor Shield 6
Sensores infrarojos de proximidad 16
Llantas incluido en el precio del chasis
Interruptor incluido en el precio del chasis
Soporte para baterias 4A incluido en el precio del chasis
Total 42

Cuadro 1: Tabla de piezas con su respectivo precio de compra

Pasos para la construcción

1 Se ensamblarán las partes del chasis.

2 Se realizarán las conexiones pertinentes usando el siguiente diagrama

Figura 6: Conexiones principales

Es decir, para el sensor derecho: Vcc con 5v, Gnd con Gnd, Out con A4; y para el sensor izquierdo: Vcc con 5v,
Gnd con Gnd, Out con A5.

3 Se programará el arduino utilizando el software obtenido de la página Instructables Circuits, pero dependiendo
de las necesidas se lo modificará para agregarle o quitarle características a la placa arduino. El código final
utilizado estará adjunto en anexos.

Referencias
[1] G. Aarav. How to Make Line Follower Robot Using Arduino. Instructables Circuits, Recuperado de
https://www.instructables.com/id/Line-Follower-Robot-Using-Arduino-2/

[2] G. Luis. ¿Que es un seguidor de lineas?, materiales y tipos. Electronicastore, Recuperado de

[3] Antonio Barrientos y otros. Fundamentos de Robótica. Editorial McGraw-Hill.