SÍLABO WCT4 ROBÓTICA
2016-1
1. DATOS GENERALES
Facultad: Ingeniería de Sistemas y Electrónica
Carrera: Ingeniería Mecatrónica
Coordinador: Edward Russel Sánchez Penadillo
Requisitos: WCT3 Control III
WED2 Sistemas Digitales II
Número de créditos: 03
Número de horas: Horas trabajo
Horas teórico- Horas de
autónomo Total
prácticas evaluación
reflexivo
42 2 4 48
2. FUNDAMENTACIÓN
El constante avance de la tecnología permite que las industrias implementen
robots industriales, por lo tanto es fundamental desarrollar los conocimientos
básicos para comprender el diseño y explotación de los sistemas basados en
nuevas tecnologías de la robótica en el terreno industrial.
3. SUMILLA
Durante el desarrollo del presente curso se presentan los conceptos de la
aplicación de tecnologías modernas de robótica industrial con un enfoque teórico y
práctico y desde una perspectiva integrada y multidisciplinar.
4. LOGROS DE APRENDIZAJE
a) El alumno analizará la aplicación de la robótica al campo industrial.
b) El alumno analizará los conceptos de:
Cinemática directa.
Cinemática inversa.
Control de trayectorias
5. CONTENIDOS
Definición de un robot industrial. Semana 01
Sensores en robótica industrial. Semana 02
Actuadores y transmisiones. Semana 03
Manipuladores industriales. Semana 04
Cinemática directa. Semana 05
Mecanismo articulado. Semana 06
Algoritmo Denavit Hartemberg. Semana 07
Cinemática inversa. Semana 08
Matriz Jacobiana. Semana 09
Matriz Jacobiana Inversa. Semana 10
1
Control de trayectorias: Splines. Semana 11
Control de trayectorias: Euler, Cuaternios. Semana 12
Robot móvil. Semana 13
Robot móvil. Cinemática inversa. Semana 14
Examen Final Semana 15
Devolución del Examen Final Semana 16
6. METODOLOGÍA
El curso se realiza desde el enfoque teórico y práctico. El enfoque teórico
comprende actividades individuales (exposición, explicación y solución de
problemas), promoviendo la participación activa de los estudiantes a través del
diálogo permanente, a fin de consolidar el aprendizaje de los temas. Asimismo se
determinará trabajos de investigación que corresponden al trabajo autónomo
reflexivo del alumno.
El enfoque práctico se desarrolla por medio de experiencias en el laboratorio de
cómputo, con la ayuda de un software (Matlab Toolbox de robótica) que permite
realizar la demostración de los temas tratados.
7. SISTEMA DE EVALUACIÓN
El promedio final del curso será:
PC1, PC2 y PC3 son Prácticas
Calificadas Individuales
0.1PC1 + 0.1PC2 + 0.2PC3 + 0.2PL + 0.4EF PL es Promedio de Laboratorios
Calificados ([LC1 + LC2 + LC3] / 3)
EF es Examen Final
Nota:
Sólo se podrá rezagar el examen final.
El examen rezagado incluye los contenidos de todo el curso.
No se elimina ninguna práctica calificada.
La nota mínima aprobatoria es 12 (doce).
En el caso de que un alumno no rinda una práctica calificada (PC) y, por lo
tanto, obtenga NS, esta es reemplazada con la nota que se obtenga en el
examen final o de rezagado. En caso de que el alumno tenga más de una
práctica calificada no rendida, solo se reemplaza la práctica calificada de mayor
peso.
No es necesario que el alumno realice trámite alguno para que este remplazo
se realice.
8. FUENTES DE INFORMACIÓN
Bibliografía base:
A. CREUSSOLE: Instrumentación industrial. Alfaomega. 2007
BARRIENTOS, ANTONIO: Fundamentos de Robótica. McGraw Hill. 1997
2
Bibliografía complementaria:
DAVID G. A1CIATORE, MICHAEL B. HISTAND: Introduction to mechatronics and
measurement systems. McGraw-Hill, 2003.
JACOB FRADEN: Handbook of modern sensors. Physycs, designs and
applications.
9. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Actividades y
Semanas Tema
Evaluaciones
Introducción. Definición. Partes de El alumno analiza las
un robot. Ventajas. Estadísticas. definiciones básicas del
Trabajo de Investigación 1: robot.
Investigar las aplicaciones de la El alumno elabora un
robótica y los elementos principales
Semana 1 trabajo de investigación
que lo componen.
que corresponde al
trabajo autónomo 1,
será presentado en la
semana 3.
Sensores en robótica industrial. El alumno analiza las
Sensores de posición funciones de los
(Desplazamiento, contacto, sensores en robótica
Semana 2 proximidad, alcance). industrial.
Prueba de entrada: 5
puntos.
Actuadores y transmisiones. El alumno analiza y
selecciona los
actuadores en la
robótica industrial.
Semana 3 Presentación del trabajo
autónomo 1: 5 puntos.
Practica Calificada 1: 10
puntos.
Manipuladores industriales. El alumno analiza las
Conceptos de cinemática. funciones de los
Estudio de un mecanismo simple. manipuladores y
Semana 4
(Articulación prismática, de rotación, mecanismos del robot
planar, cilíndrica, esférica). industrial.
Estudio de un manipulador.
Referencia y ejes de coordenadas. El alumno analiza la
Cinemática directa. cinemática directa.
Semana 5 Trabajo de Investigación 2: El alumno elabora un
Investigar la aplicación del algoritmo trabajo de investigación
de Denavit Hartemberg en la que corresponde al
3
robótica. trabajo autónomo 2,
será presentado en la
semana 7.
Laboratorio Calificado 1:
20 puntos.
Mecanismo articulado. El alumno analiza los
Grados de libertad estructura diferentes grados de
Semana 6 estándar (cartesiano, cilíndrico, libertad que tiene un
esférico, articulado, SCARA, robot.
paralelo).
Referencia y ejes de coordenadas. El alumno analiza el
Algoritmo Denavit Hartemberg. algoritmo Denavit
Hartemberg.
Semana 7 Presentación del trabajo
autónomo 2: 5 puntos.
Practica Calificada 2: 15
puntos.
Cinemática inversa. El alumno analiza la
Semana 8
cinemática inversa.
Matriz Jacobiana. El alumno analiza la
Matriz Jacobiana
Semana 9 Laboratorio Calificado 2:
20 puntos.
Matriz Jacobiana inversa. El alumno analiza la
Semana 10
Matriz Jacobiana Inversa.
Control de trayectorias: Splines. El alumno analiza el
control de trayectorias
Semana 11 Splines.
Práctica Calificada 3: 20
puntos.
Control de trayectorias: Euler, El alumno analiza el
Semana 12
Cuaternios. control de trayectorias.
Robot móvil. Definición. Cinemática. El alumno analiza el
Estructura estándar (robot con funcionamiento de un
Semana 13 ruedas, oruga, con patas, híbrido). robot móvil
Laboratorio Calificado 3:
20 puntos.
Robot móvil. Cinemática inversa. El alumno analiza el
funcionamiento del
Semana 14 robot móvil con
cinemática inversa.
Semana 15 Examen Final
Semana 16 Devolución del Examen Final
4
TRABAJO AUTONOMO
Actividad Semana Horas
Trabajo autónomo reflexivo 1 1-3 2
Trabajo autónomo reflexivo 2 5-7 2
10. FECHA DE ACTUALIZACIÓN: 26/10/2015
