Ejercicio 5: Resolución de problemas básicos sobre matrices
Descripción del ejercicio 5
Uno de los campos de mayor aplicación del algebra lineal es en la
Robótica en el Modelado de la Cinemática de Robots. Para representar la
posición y la orientación de un giro, se utilizan matrices y vectores.
Sea el siguiente sistema de coordenadas tridimensional. En él se pueden
hacer tres rotaciones: Rotación OX , Rotación en OY , Rotación en OZ .
Haciendo la rotación, tomando al eje y como eje de giro, la matriz de
rotación R ( y , φ ) que se obtiene es:
Teniendo en cuenta que:
Pxyz=R ( y , ϕ ) ∙ Puvw
1
respecto al eje OY .
2 []
a) Encontrar el vector Pxyz , cuando el punto Puvw= 1 , con ϕ=90 ° , con
Entonces, el vector Pxyz es,
cos ( 90 ) 0 sin ( 90 ) 1
Pxyz=
[ 0 1 0
][ ]
∙ 1
−sin ( 90 ) 0 cos ( 90 ) 2
0 0 1 1
[
Pxyz= 0 1 0 ∙ 1
−1 0 0 2 ][ ]
Los componentes de la matriz Pxyz es,
Los componentes de la matriz P se calculan del modo siguiente:
P 1,1= A 1,1· B1,1+ A 1,2 · B 2,1+ A 1,3· B 3,1=¿¿ 0 ·1+ 0· 1+1· 2=0+0+2=2
P 2,1= A 2,1 · B 1,1+ A 2,2 · B 2,1+ A 2,3 · B 3,1=¿¿ 0 ·1+1 · 1+ 0· 2=0+1+0=1
P 3,1= A 3,1· B 1,1+ A 3,2 · B 2,1+ A 3,3 · B 3,1=¿
¿(−1)·1+0 · 1+0 ·2=(−1)+0+0=−¿1
Por consiguiente la matriz Pxyz es,
2
P xyz = 1
−1[]
1
respecto a eje OY .
3 []
b) Encontrar el vector Pxyz , cuando el punto Puvw= 2 , con ϕ=45 ° , con
Entonces, el vector Pxyz es,
cos ( 45 ) 0 sin ( 45 ) 1
Pxyz=
[ 0 1 0
][ ]
∙ 2
−sin ( 45 ) 0 cos ( 45 ) 3
√2/2
0 √ 2/2 1
Pxyz=
[ 0 1
− √2/2 0 ][ ]
0 ∙ 2
√ 2/2 3
Los componentes de la matriz Pxyz es,
Los componentes de la matriz P se calculan del modo siguiente:
C 1,1= A 1,1 · B 1,1+ A 1,2· B2,1+ A 1,3 · B 3,1=¿
¿( 0.707)· 1+ 0 ·2+(0.707)· 3=(0.707)+0+(2.121)=2.828
C 2,1=A 2,1· B 1,1+ A 2,2 · B 2,1+ A 2,3· B3,1=¿¿ 0 ·1+1 · 2+ 0 ·3=0+2+0=2
C 3,1=A 3,1 · B 1,1+ A 3,2· B 2,1+ A 3,3 · B 3,1=¿
¿(−0.707)· 1+0 ·2+(0.707)· 3=(−0.707)+0+(2.121)=1.414
Por consiguiente la matriz P es,
2.828
P=
[ ]
2
1.414
Ejercicio 6: Resolución de problemas básicos sobre matrices
Un nutricionista desarrolla una dieta para pacientes con bajo nivel de
peso basándose en 3 materias primas cuyos contenidos se relacionan a
continuación:
% %
Materia Costo Azúcare % Proteína %
Prima $/Kg s Grasas s Inertes
A 2,35 12 10 60 18
B 2 10 10 50 30
C 1,7 8 6 44 42
Los datos del ejercicio son:
x: Azucares
y:Grasas
z:Proteinas
w: Inertes
Las ecuaciones son,
12 x+10 y +60 z=2.35
10 x+ 10 y +50 z=2
8 x +6 y +44 z=1.7
La matriz es,
12 10 60 2.35
[ 10 10 50 2
| ]
8 6 44 1.7
Cuánto deberán mezclar de cada una de las tres (3) materias
primas si se desea minimizar el costo de preparar un (1) kg de
alimento cuyo contenido de azúcar no sea menor al 10%, su
contenido de grasa no se mayor del 95% y su contenido de
proteínas no sea menor al 52%.
Resolviendo el sistema de ecuaciones por medio de Gauss Jordán
12 10 60 2.35
[ 10 10 50 2
| ]
8 6 44 1.7
1 5 /6 5 47 /240
1
12 [
8 | ]
f 1 → 10 10 50
6 44 1.7
2
1 5 /6 5 47/240
[ | ]
f 2 : f 2−10 f 1
f 3 : f 3−8 f 1
→ 0 5 /3 0 1/24
0 −2/3 4 2/15
1 5/6 5 47/240
3
5
f 2→ 0
[ | ]
1 0 1 /40
0 −2/3 4 2/15
5
f 1 : f 1− f 2 1 0 5 7/40
2 [ | ]
6 →
f 3: f 3+ f 3
3
0 1 0 1/40
0 0 4 2/30
1 0 5 7/40
1
[ | ]
f → 0 1 0 1/40
4 3
0 0 1 3/80
1 0 0 −1/80
[ | ]
f 1 : f 1−f 3 → 0 1 0 1/40
0 0 1 3/80
Las cantidades son:
x : Azucares=−0.0125
y :Grasas=0.025
z : Proteinas=0.0375
● Calcular la inversa de la matriz aumentada por el método de la
Adjunta. fórmula
La matriz aumentada en este caso es,
12 10 60
[
A= 10 10 50
8 6 44 ]
Por consiguiente, el determinante de la matriz es
12 10 60 12 10
[
Det A= 10 10 50 10 10
8 6 44 8 6 ]
¿ ( 12 x 10 x 44 ) + ( 10 x 50 x 8 )+ (60 x 10 x 6 )− ( 8 x 10 x 60 ) −( 6 x 50 x 12 )−( 44 x 10 x 10 )
Det A= (5280 )+ ( 4000 ) + ( 3600 )− ( 4800 )−( 3600 )−( 4400 )
Det A=80
Para la matriz adjunta se calcula por medio de cofactores,
M 1,2= |106 5044|=140C =(−1 )
1,1
1 +1
M ,1 , =140
M 1,2= 10 50 =40 C1,2 =(−1 )1,2 M 1,2 =−40
| |
8 44
M 1,3= |108 106 |=−20 C 1,3
1,3
=(−1 ) M 1,3 =−20
M 2,1= 10 60 =80 C2,1 =(−1 )2+1 M 2,1 =−80
| |
6 44
|128 6044|=48 C
M 2,2= 2,2 =(−1 )
2+2
M 2,2 =48
M 2,3= 12 10 =−8 C2,3 =(−1 )2+3 M 2,3=8
| |
8 6
|1010 6050|=−100 C
M 3,1= 3,1 =(−1 )
3+1
M 3,1 =−100
M 3,2= 12 60 =0 C3,2 =(−1 )3+2 M 3,2 =0
| |
10 50
|1210 1010|=20 C
M 3,3= 3,3 =(−1 )
3+3
M 3,3=20
Entonces la matriz adjunta es,
140 −40 −20
Adj A= −80
[
−100
48
Ahora la ( Adj A )
0
T
8
20 ]
140 −80 −100
[
( Adj A )T = −40 48
−20 8
0
20 ]
La inversa es:
140 −80 −100
A−1=
1
Det A
T 1
[
∗( Adj A ) = ∗ −40 48
80
−20 8
0
20 ]
7/ 4 −1 −5/4
−1
[
A = −1/2 3 /5 0
−1/4 1 /10 1/4 ]
● Comprobar que la inversa de la matriz calculada en el inciso
anterior multiplicada por la matriz aumentada (inicial u original) es
igual a la matriz identidad de la matriz identidad.
Comprobando,
7/4 −1 −5/4 12 10 60
−1
[
A ∗A= −1 /2 3/5
][
0 ∗ 10 10 50
−1/4 1/10 1/4 8 6 44 ]
