Universidad Nacional De Ingeniería
Facultad De Ingeniería Química
Departamento De Operaciones Unitarias
Trabajo de curso
Control del Procesos.
Elaborado por: Grupo: 5T2-IQ
Yuiman Javier Guido Chiong.
Ninoska Lucía Guerrero Rivera.
Yazel Gutiérrez Tamariz
Docente: Ing. Javier Enrique Ramírez Meza.
Lunes 26 de agosto, 2019.
Managua, Nicaragua.
I. INTRODUCCIÓN
1.1. Descripción del proceso:
6-17. En este problema se considera el homo mostrado en la figura 6-32, el cual se utiliza
para calentar el aire que se suministra a un regenerador catalítico. El transmisor de
temperatura se calibra a 300-500°F. Para un cambio escalón del 5 % en la salida del
controlador se obtuvieron los siguientes datos de respuesta:
1.2. Identificación del objetivo de control, las variables de control, variables
perturbada, y posibles variables manipuladas.
El objetivo de control del proceso es controlar la temperatura de salida del aire en el
regenerador catalítico, manipulando el flujo de gas por medio del valor a la salida del
controlador.
V.C = Temperatura de salida del proceso, T.
V.P = Valor de set point, Tsp; Flujo de entrada de aire, F.
V.M = Flujo de combustible a la salida del controlador, m.
a) Se debe especificar la acción del controlador.
R= La válvula de control debe cerrarse (abrirse al aire) para evitar que se sobrepase la
fuga en la caída de potencia del instrumento.
El controlador debe ser de acción inversa (ganancia positiva): el aumento de la
temperatura disminuye la salida del controlador; esto cierra la válvula reduciendo el flujo
de combustible y la temperatura de la bobina de salida.
II. IMPLEMENTACIÓN DE BALANCES PARA OBTENER EL MODELO
MATEMÁTICO.
2.1 Se implementa el balance energético ya que, la variable de control es la temperatura.
Balance en estado no estacionario:
dT
mC p =mC p T i−mC p T +Q ec. (1)
dt
Balance en estado estacionario:
dTs
mC p =mC p T is −mC p T s+Q s ec. (2)
dt
Restamos ecuación (1) y (2):
d T́
mC p =mC p T́ i −mC p T́ + Q́
dt
2.2 determinación de la función de transferencia de lazo abierto:
Aplicamos la transformada de Laplace a cada término del balance, para obtener el
modelo matemático:
d T́
[
L mC p
dt ]
=mC p S T́ (s)
L [ mC p T́ i ]=mC p T́ i ( s)
L [ mC p T́ ] =mC p T́ ( s)
L [ Q́ ] =Q́(s)
Realizamos el modelo matemático:
S mC p T́ ( s )=mC p T́ i ( s )−mC p T́ ( s ) + Q́ ( s )
S mC p T́ ( s ) +mC p T́ ( s ) =mC p T́ i ( s )+ Q́ ( s )
DespejamosT́ ( s ) :
(mC ¿¿ p T́ i ( s ) + Q́ ( s ))/mC p
T́ ( s ) = ¿
(mC ¿ ¿ p +S mC p)/mC p ¿
mC p 1
∗T́ i ( s )
mC p mC p
T́ ( s ) = + Q́ ( s )
mC p mC p mC p mC p
∗S+ ∗S+
mC p mC p mC p mC p
Constantes de ganancia:
1
k p1 =1; k p 2=
mC p
Diagrama de lazo abierto:
Función de transferencia lazo abierto:
k p1 k p2
T́ ( s ) = ∗T́ i ( s )+ Q́ ( s )
τ p S+1 τ p S+1
k p1
Gp ( s )=
τ p S+ 1
III. DETERMINACIÓN DEL COMPORTAMIENTO DE LA VARIABLE DE
CONTROL PARA EL SISTEMA DE CONTROL PRESENTADO A CADA
PROBLEMA.
a. Obtención del diagrama de bloque de lazo cerrado, función de transferencia de
lazo cerrado y ecuación característica del proceso.
kc∗Gc∗Gp Kc∗Gc∗Gp
T ( s) = * Tm+
1+ kc∗Gc∗Gp∗Gm 1+kc∗Gc∗Gp∗Gm
1+Gol= 1+Kc*Gc*Gp*Gm
b. Determine el rango de los parámetros (K c, τ I y τ D) del controlador,
según sea el caso asignado en el problema, que hacen el sistema estable.
c) Se deben adecuar los datos del proceso mediante un modelo de primer orden
más tiempo muerto con el método de cálculo 3; dibujar también el diagrama de
bloques donde se ilustre la función de transferencia de cada bloque.
ara la función de transferencia mediante el método de cálculo 3, utilizamos el
método de dos puntos de SMITH, el cual propone dos valores de tal manera que la
respuesta del modelo y la real coincidan en la región de lata tasa de cambio.
El sensor es de orden cero debido a que no se establece ninguna constante de
tiempo, por lo tanto, Gm = Km. Asumimos una salida porcentual, igual para la
salida del controlador.
∆ Tm 100 % %
Km= = =0,5
∆ T 500 ° F−300 ° F °F
Los dos puntos que se recomiendan son t1 y t2, donde, estos son los tiempos
correspondientes a cambios de 0.283(Δy) y 0.632(Δy) respectivamente:
Calculamos Δy:
Δy=( 445−425 ) ° F=20° F y luego determinamos los dos puntos para encontrar t1 y t2:
0.283 ( 20 ° F )=5.66 ° F , le corresponde una temperatura de 430.6 ° F para un tiempo t1 =
3.5 min.
0.632 ( 20° F )=12.64 ° F , le corresponde una temperatura de 437.64 ° F para un tiempo
t2 = 6 min.
Encontrado t1 y t2, tenemos que:
τ = 1,5 (t63 – t28) = 1,5 (6 min – 3,5 min) = 3,75 min.
t0 = tm = t2 - τ = 6 min – 3,75 min = 2,25 min.
La ganancia del proceso se obtiene mediante una variación de temperatura a la
salida y una variación porcentual a la entrada proveniente del controlador, por lo
tanto:
∆ T 500 ° F−300 ° F °F
K p= = =2
∆m 100 % %
Y tenemos que por el método de la tangente de Ziegler y Nichols se obtiene
modelo de 1 orden más tiempo muerto
2 et s
0
G p=
τ s+1
2e−2,25 s
G p= función de transferencia del proceso.
3,75 s +1
d) Ajustar el controlador PID, para una respuesta de razón de asentamiento de un
cuarto y obtener la desviación para un cambio escalón de + 5 °F en el punto de
control.
−1 −1
1.2 t 0 1.2 t 0 −1
1 2,25 min %CO
K c=
K τ () =
Km K p τ () =
% °F ( 3,75 min ) =2
%TO
( ° F )( % )
0,5 2
τ ´I =2 ( t 0 )=2 ( 2.25 ) =4.5 min .
´ t 0 2.25
τ D= = =1.125 min.
2 2
Para una función de transferencia del controlador:
1
(
G c =K c 1+
τ ´I s ) ´
(τ D s )
%CO 1
G c =2
%TO
1+ (
4.5 s
(1.125 s) )
445
443
441
439
Temperatura (°F)
437
435
433
431
429
427
425
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo (min)
Respuesta del proceso a un cambio del 5% en la salida del controlador.
e) Se debe ajustar un controlador PID, con el método de síntesis de un controlador,
para un sobrepaso del 5 %.
−1 −1
0.5 t 0 0.5 t 0 −1
1 2,25 min %CO
K c ´=
K τ () =
KmK p τ ( ) = ( 3,75 min ) =0.83
%TO
( 0,5 %° F )(2 %° F )
τ ´I =τ=3.75 min .
´ t 0 2.25
τ D= = =1.125 min.
2 2
%CO 1
G c =0.83
%TO
1+
3.75 s (
(1.125 s ) )
La Kc ideal para el controlador PID.
τ ´D
( )
K c =K c ´ 1+
τ ´I
=1.079
τ I =τ ´I + τ ´D =4.875
τ ´D∗τ ´I
τ D = ´ ´ =1.462
τI + τD
d. Obtenga la respuesta de la variable de control para un cambio del 10% en la
variable perturbadora, usando los parámetros sintonizados, usando Xcos.
e. Obtenga la respuesta de la variable de control para un cambio del 5% en el
set-point. Usando Xcos.
III. RESULTADOS Y ANÁLISIS DE RESULTADOS.
Los resultados obtenidos para cada uno de los ítems del acápite II, deberán
contener un análisis y su respectiva discusión, representar los datos
obtenidos en tabla, y los gráficos que representan el comportamiento de las
variables de control respecto al tiempo.
IV. CONCLUSIONES.
Se debe presentar las conclusiones obtenidas, basadas en los resultados y
redactadas tal y como aprendieron en la clase de metodología de
investigación.
V. BIBLIOGRAFÍA
Smith, C.A., Corripio A.B., (1991) Principles and practice of automatic process
control. 2nd edition, John Wiley & Sons.
