Ejercicio N° 1
. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con
realimentación de velocidad.
Figura 1. Diagrama de bloques.
2
Donde J=3 kg∗m y b=0.8 N∗m∗s
Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de
velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento
ζ =0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
θo 3.626
Función de transferencia
θi S 2+ 2.66 S+ 3.626
Coeficiente de amortiguamiento 0.7
(ζ)
Frecuencia natural no amortiguada ω n 1.9
Frecuencia natural amortiguada 1.356
ωd
Posición de los polos en lazo S1=−1.33+ 2.3416i S2=−1.33−2.3416 i
cerrado
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (σ) 1.333
Sobreimpulso 4%
Tiempo pico 2.315 s
Tiempo de subida 1.566 s
Tiempo de establecimiento 3.14 s
Valor final 1
Error en estado estacionario
Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la
calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el proceso de reducción del
diagrama de bloques para llegar a la función de transferencia explicando cada
paso.
R.
Resolución del diagrama de bloques.
Partiendo de un sistema que se compone de dos retroalimentaciones, el primer
paso a realizar es simplificar el subsistema que se encuentra en el área
sombreada de la figura 2, con el fin de simplificar el diagrama y llegar a una
función de transferencia.
Figura 2. Sombreado del subsistema a simplificar.
Para este procedimiento se aplica la ecuación:
E (s ) G (s )
= (1)
M ( s ) 1+ G ( s ) H ( s)
Donde E(s) es la entrada de datos del subsistema, M(s) es la respuesta del
subsistema, G(s) es la ecuación matemática de lazo superior y a la que se le
ingresa el error producto de la diferencia de la entrada y la retroalimentación del
subsistema, y H(s) es la ecuación del lazo inferior por el cual se desarrolla la
retroalimentación negativa del sistema. Simplificando y reemplazando la ecuación
(1) se obtiene:
K
js+b
X ( s )= (2)
k∗Cv
1+
js+ b
Y simplificando (2) …
K
X ( s )= (3)
js+ b+ K∗Cv
Obtenida la ecuación resultante del primer subsistema el diagrama de bloques se
modifica de la siguiente forma:
Figura 3. Diagrama de bloques simplificado.
La figura 3 expone un sistema de lazo cerrado con una operación de bloques en el
lazo superior. se ejecuta la operación y el diagrama de bloques se modifica se la
siguiente manera:
Figura 4. Diagrama de bloques.
Se obtiene por consiguiente un sistema en lazo cerrado con retroalimentación
negativa. La forma de romper este lazo y transformarlo en un sistema en lazo
abierto se ejecuta haciendo uso de la ecuación (1). Por lo que daría como
resultado:
K
o 2
θ ( s) j s + ( b + K∗Cv )∗s
i
= ( 4)
θ (s) 1+ K
j s 2 + ( b+ K∗Cv )∗s
Simplificada…
K
o
θ ( s) j
i
= (5)
θ (s) s 2+ ( b+ K∗Cv )∗s + K
j j
Obteniéndose un diagrama de bloques final y la función de transferencia del
sistema.
Figura 5. Diagrama de bloques final.
Culminado el proceso de identificación de la función de transferencia del sistema
lo siguiente a realizar es hallar las variables incógnitas que la componen con
ayuda de los parámetros de la gráfica en la que se evidencie la respuesta al
escalón unitario. Sin embargo, en este caso no se posee tal esquema y se parte
de los valores de coeficiente de amortiguamiento ζ =0.7 y Setting time o tiempo de
establecimiento de la señal = 3s. Con estos parámetros se recurre al modelo
matemático de sistemas dinámicos de segundo orden:
C ( s) Wn2
= 2 (6)
R (s ) S +2 ζWn+Wn2
Como ambas son funciones de transferencia de orden 2, es posible igualar el
modelo estándar con la función de transferencia del sistema local sin generar error
alguno:
K
C ( s) Wn
2
j θo ( s)
= 2 = = (7)
R (s ) S +2 ζWn+Wn2 2 ( b+ K∗Cv )∗s K θi ( s)
s+ +
j j
Con ello se evidencia que…
K
=Wn2 (8)
j
( b+ K∗Cv )
2 ζWn= (9)
j
Según la ecuación (8) para hallar K lo único que hace falta es encontrar el valor
del cuadrado de la frecuencia natural no amortiguada Wn por lo que para conocer
este valor se debe recurrir a las ecuaciones que rigen los parámetros gráficos de
un sistema dinámico de segundo orden:
π−B
t r= (10)
Wd
Wd
B=tangente−1 ( ) σ
(11)
σ =ζWn(12)
W d =Wn √ 1−ζ 2 (13)
π
t p= (14)
Wd
−σ ∗2 π
Wd
M p=e (15)
4
t s= (16)
σ
Dónde:
t r = Rise Time o Tiempo de levantamiento.
σ = Factor de atenuación.
W d = Frecuencia natural amortiguada.
t p = Time to Peak o tiempo de máxima respuesta.
M p = Overshoot o sobrepaso.
t s = Setting Time o Tiempo de establecimiento.
Se conoce que el tiempo de establecimiento es de 3s y ζ =0.7 por lo que se
comienza por encontrar el valor del factor de atenuación con ayuda de la ecuación
(16) y luego emplear la ecuación (12) para encontrar el valor de la frecuencia
natural no amortiguada y luego hallar K con ayuda de la ecuación (8).
4 4
σ = = =1.333(17)
ts 3 s
σ 1.333
Wn= = =1.9 (18)
ζ 0.7
K= j∗Wn 2=3∗Wn2=10.878 (19)
Una vez encontrada la incógnita de ganancia K es posible encontrar la variable
referente a la constante de realimentación de velocidad Cv empleando la ecuación
(9).
( 6∗ζ∗Wn )− j
Cv= =0.660(20)
K
Encontrados los valores de las incógnitas es posible construir la función de
transferencia con los valores fijos reemplazando en la ecuación (5) y visualizar su
respuesta al impulso con ayuda del software Matlab, verificando que los
parámetros iniciales se cumplan.
θo ( s) 3.626
i
= 2 (21)
θ (s) S +2.66 S+3.626
Figura 5. Respuesta al escalón unitario de la función de transferencia.
Se evidencia un sistema subamortiguado y un tiempo de establecimiento con un
error de 4.6% (0.14) en comparación con el dato inicial.
Continuando el desarrollo del Ítem, se procede a encontrar los demás parámetros
haciendo uso de las ecuaciones que rigen sistemas dinámicos de segundo orden:
Frecuencia Natural amortiguada:
W d =Wn √ 1−ζ 2=1.9 √ 1−0.72 =1.3568(22)
Sobreimpulso:
−σ ∗π −0.7∗2 π
Wd 1.3568
M p=e =e =0.0391=4 % (23)
Tiempo Pico:
π π
t p= = =2.315 s (24)
W d 1.315
Tiempo de levantamiento:
Wd 1.315
B=tangente−1
σ ( )
=tangente−1
0.7 (
=1.081(25) )
π−B π −1.081
t r= = =1.566
Wd 1.315
Posición de los polos en lazo cerrado.
Se le aplica una retroalimentación negativa unitaria tomando como ejemplo la
ecuación (1).
G(s) G(s)Numerador
sys ( s )= = (26)
1+G( s) G( s) Numerador +G(s) Denominador
3.626 3.626
sys ( s )= 2 = 2 (27)
S +2.66 S+3.626+3.626 S +2.66 S+7.252
Se utiliza la ecuación cuadrática para hallar las raíces del sistema. Como se trata
de un sistema subamortiguado se espera que sus raíces sean imaginarias
conjugadas.
2
−b ± √ b2−4∗a∗c −2.66 ± √( 2.66) −4∗1∗70252
S= = (28)
2∗a 2∗1
Despejando la ecuación (28) se logra obtener el valor de las raíces del sistema en
lazo cerrado con retroalimentación negativa unitaria.
S1=−1.33+ 2.3416i S2=−1.33−2.3416 i
Figura 6. Diagrama de Zeros y Polos del sistema en lazo cerrado.
Valor Final.
Siguiendo la ecuación respectiva del valor final:
√ 1−ζ 2
c ( t ) =1−
(
e−ζ∗Wn∗ts∗sen wd∗ts+ tan−1 ( ζ ))
√1−ζ 2
Se obtiene :
C ( t )=1.01 ≈ 1
Error en estado estacionario.
El error de régimen permanente es un aspecto muy recurrente en sistemas
dinámicos, debido a que ningún sistema esta exento por completo a ello. Para el
cálculo se parte de la ecuación del error en un sistema en lazo cerrado:
R (s )
E ( s )= (29)
1+G ( s )∗H (s)
Donde R(s) es la entrada del sistema, E(s) el error producto de la diferencia que
se ejecutó con la retroalimentación, G(s) el bloque que se encuentra en el lazo
superior del sistema y H(s) el bloque que se encuentra en el lazo inferior.
Esta ecuación se le debe ingresar el valor de la entrada, en este caso una función
escalón unitario. Esta señal debe cambiar su representación al ser operada con la
transformada de Laplace dando como resultado:
1
r ( t )=μ ( t ) ; R ( s )= (30)posteriormente debe ingresarse en la ecuación de Error de
S
régimen permanente o error en estado estable, lo cual es la ecuación (29)
sometida a un límite cuando t tiende a infinito, debido a que se trabaja en
representación (s) y no en (t) se le aplica transformada de Laplace al límite y se
obtiene el límite cuando S tiende a 0.
S∗R ( s )
Erp=lim ¿ S →0 ( )
1+G ( s )∗H ( s )
(31)¿
Con la entrada escalón unitario:
S∗1
Erp=lim ¿ S →0 ( S
1+G ( s )∗H ( s )) (32)¿
Simplificando la ecuación (32) se logra observar una cancelación de las ‘S’ del
numerador de la función y al tratarse este de un sistema de retroalimentación
unitaria se puede prescindir de H(s) debido a que el valor de este como se ha
dicho ya, es 1. Otra simplificación alusiva a esta ecuación se presenta cuando se
elimina H(s), dejando a G(s) como la única ecuación en función de S, debido a
esto el limite pasa a ejercer control únicamente en ella.
1
Erp=
1+ lim ¿S → 0 G ( s ) (33)¿
Hallando el valor del límite:
3.626 3.626
(
lim ¿S → 0 2
0 +2.66∗0+3.626 )(=
3.626 )
=1 (34 ) ¿
La ecuación (33) se despeja y el valor del error en estado estacionario es:
Ejercicio N° 2
2. Del siguiente sistema
Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F
Analizar su dinámica cuando vi ( t) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se
debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de
transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh
Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
Vo V c ( s) 12.5
Función de transferencia = 2
Vi V i ( s ) s + 2 s+ 6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,40
Frecuencia natural no amortiguada ω n 2,5
Frecuencia natural amortiguada ω d 2,29
Posición de los polos p1=-1+j2,29; p1=-1-j2,29
Ganancia 2
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 25,36%
Tiempo pico 1,371
Tiempo de subida 0,865
Tiempo de establecimiento 4
Valor final 2
Error en estado estacionario 0,33
Solución del circuito
t
di ( t ) 1
2 V i ( t )=R V R ( t ) + LV i ( t )+ V C ( t )2 V i ( t )=Ri ( t ) + L + ∫i (t)
dt c 0
d2V c (t ) d V c (t)
2 V i ( t )=LC 2
+ RC +V c ( t )
dt dt
Aplicando la Transformada de Laplace
2 V i ( s ) =LC [ s 2 V c ( s )−s V c ( 0 )−V c ( 0 ) ] + RC [ s V c ( s ) −V c ( 0 ) ]+ V c ( s )
Condiciones iniciales cero
V c ( 0 )=V c ( 0˙ )=0
2 V i=LC s2 V c ( s ) + RCs V c ( s ) +V c ( s )
2 V i ( s ) =V c ( s ) [ LC s 2 + RCs+ 1 ]
V c ( s) 2
= 2
V i ( s ) LC s + RCs+1
V c ( s) 2
= 2
V i ( s ) 0,16 s +0,32 s+ 1
V c ( s) 12,5
= 2
V i s s + 2 s+ 6,25
( )
Frecuencia natural no amortiguada (ω n)
w n=√ 6,25=2,5
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
2 2
2=2ζ wnζ = = =0,4
2¿ w n 2∗2,5
Frecuencia natural amortiguada ω d
w d =wn √ 1−ζ 2w d =2,5 √1−0,42=2,29
Posición de los polos: s2 +2 s +6,25=0
p1=−1+ j2,29 p2=−1− j 2,29
Ganancia
12,5 12,5
12,5=k∗w2nk = = 2 =2
w2n 2,5
Factor de atenuación (σ)
σ =ζ w nσ =0,4∗2,5=1
Sobreimpulso
−σ ∗π
Wd
M p=e ∗100 %
−1∗π
2,29
M p=e ∗100 %=25,36 %
Tiempo pico
π
t p= t p= 3,1416 =1,371
wd 2,29
Tiempo de subida
w
( )
β=tan−1 d =1,159
σ
π−β π−1,159
t r= t r= =0,865
Wd 2,29
Tiempo de establecimiento
4 4
t s= t s= =4
σ 1
Valor final
1
Ante una entrada escalón
s
lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0
12,5
lim s
( s +2 s +6,25 )
2
∗1
s→0 s
lim 12,5
s→0 12,5
2
= =2
s + 2 s+6,25 6,25
Error en estado estacionario
1 1
e ss =lim
(
s → 0 1+G ( s ) )
=¿ lim
s→0
1+ ( 2
12,5
)
¿
e ss =
1
1+2
=0,333
s +2 s+6,25
Figura 1. Respuesta al Escalón de Vo/Vi
Criterio de Routh-Huwirtz
s2 a0 a2
s1
s0| 2 1 0
a1 a3 de la forma a0 s + a1 s + a2 s =0
b1 b2
V c ( s) 12,5
= 2
V i ( s ) s + 2 s+ 6,25
1+ K∗G ( s ) =0
s2 +2 s +6,25+12,5 k=0
s2 1 (6,25+12,5 k )
s1
s0| 2
b1
a0 a2
0
b2
b 1=
−
| |
a1 a3
a1
− 1 6,25+12,5
| |
2 0 2∗( 6,25+12,5 k )
b 1= = =6,25+12,5 k
2 2
6,25
6,25+12,5 k > 03,125>−12,5 K >− K 0,5>−K
12,5
K >−0,5
3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:
Donde
K
G ( s )= 2 Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado
s + 4 s+ 9
estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática
de error de posición Kp
Error en estado estable para una entrada escalón es:
sR(s)
e ss =lim
s → 0 1+G( s)
s
lim ∗2
s →0 1+G(s)
e ss =
s
s
lim ∗2
s →0 K
1+ 2
s + 4 s+9
e ss =
s
Eliminando “s” y evaluando G(0) y e ss es 0.04
2
0.04=
K
1+
9
18
0.04=
9+ K
18
K= −9=441
0.04
K=441
La constante estática de error de posición Kp es:
1
e ss =
1+ K p
1
K p= −1=49
e ss
Figura 2. Diagrama Simulink
Figura 3. Respuesta al escalón del sistema
Hallar los valores de K y ess para comprobar los resultados
Función de transferencia del sistema de lazo cerrado
C (s ) 441
= 2
R ( s ) s + 4 s+ 450
Frecuencia natural no amortiguada (ω n)
w n=√ 450=21.21
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
2 2
2=2ζ wnζ = = =0.094
2¿ w n 2∗21.21
Frecuencia natural amortiguada ω d
w d =w d=wn √ 1−ζ 2=21.21 √ 1−0.094 2=21.11
Factor de atenuación (σ)
σ =ζ w n=0.094∗21.21=2
Tiempo pico
π
t p= t p= 3.1416 =0.148
wd 21.11
Tiempo de subida
w 21.11
t r=
( )
π−tan−1 d
σ
t r=
π−tan−1 (
1.99 )
=0.078
Wd 21.11
Tiempo de establecimiento
4 4
t s= = =2.00
σ 1.99
El ts (tiempo de establecimiento) es de 2 [s]. En la gráfica se puede observar que el sistema
entra en estado estacionario en dicho tiempo y este oscila entre los valores de 1.92 y 2.08
que corresponde a un error de estado estacionario del 4%. Además se comprobó el criterio
de e ss de 4% esto quiere decir que la ganancia K de 441 del sistema concuerda con lo
hallado teóricamente.
Ejercicio N° 3
.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:
K
G ( s )= 2
s + 4 s+ 9
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del
6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de error de
posición.
Teniendo en cuenta que la señal de referencia y la de entrada coinciden:
E ( s )=R ( s ) −C ( s ) ;( Ec .1)
C ( s ) =E ( s ) G ( s ) ;( Ec .2)
Sustituyendo (2) en (1):
E ( s )=R ( s ) −E(s)G ( s )
Se despeja R ( s ):
E ( s ) + E(s)G ( s ) =R ( s )
Evaluando:
E ( s ) 1+G ( s ) R ( s )
Resultando la ecuación:
R(s)
E ( s )=
1+G( s)
Para calcular el error en estado estable, por definición se usa la fórmula:
sR (s)
e ( ∞ )=lim
s →0 1+G( s)
Asumiendo que la señal de entrada es un escalón con una magnitud 3:
3
El error del sistema depende de R( s) :r (t )=1 ; R ( s )=
s
R 3
R ( s )= =
s s
Con el error en estado estacionario del 6% se da la condición:
sR(s)
e ss =lim =0,06 ( R1 )
s→0 1+G( s)
Sustituyendo s R( s) y G(s)
3s
k p=lim =0,06
s→0 K
(
s 1+ 2
s +4 s+ 9 )
1
k p= =0,06
K
1+
9
Luego, de la anterior ecuación se tiene que
K=141
Considerando que K=141 lleve un error en estado estacionario del 6%.
La constante estática de error de posición es:
K 141 47
K p =lim = = =15,666
s →0
2
s + 4 s+ 9 9 3
e 3 3
ss= = =0.18
1+15.6 16.6
e ss=3−0.18=2,82
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es
correcto.
c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).
De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las siguientes
ecuaciones:
Teniendo en cuenta que la señal de referencia y la de entrada coinciden:
E ( s )=R ( s ) −C ( s ) ;( Ec .1)
C ( s ) =E ( s ) G ( s ) ;( Ec .2)
Sustituyendo (2) en (1):
C ( s ) =R ( s )−C (s)G ( s )=R ( s ) G( s)−C(s)G(s)
Se despeja R ( s ):
C ( s ) +C ( s)G ( s )=R ( s ) G(s )
Evaluando:
E ( s ) (1+G ( s ))=R ( s ) G( s)
Resultando la ecuación:
C( s) G (s )
=
R( s) 1+G ( s )
Sustituyendo G ( s ):
C( s) K 141
= 2 = 2
R( s) s + 4 s+ 9+ K s + 4 s+150
La función característica de un sistema de segundo orden es:
C( s) K o ωn2
=
R( s) s 2+ 2ζ ω n s 2+ ωn2
Donde:
w n=frecuencianatural no amortiguada .
ζ =factor de amortiguamiento relativo
ζ∗w n=atenuación
Reemplazando:
C( s) K o ωn2 141
= 2 =
R( s) s + 2ζ ω n s 2+ ωn2 s 2+ 4 s+150
Ganancia en lazo cerrado:
141 141
Ko= = =0,94
ωn2 150
Frecuencia natural:
K ωn2 =141
ω n2=150
rad
ω n=√ 150=5 √ 6=12,24
s
Coeficiente de amortiguamiento:
2 ζ ωn =4
4 4
ζ= = =0,163
2ω n 2 √ 150
Tiempo pico t p:
π π
t p= 2
= =0,257 seg
ωn √ 1−ζ √ 150 √ 1−0,1632
Aplicando el tiempo de sobre impulso máximo:
−πζ −π (0,163)
2 2
%Mp=100 × e √ 1−ζ =100 ×e √ 1−0,163 =59,21%
Tiempo de establecimiento:
4 4
t s= = =2 seg
ζ ω n 0,163 √ 150
Tiempo de subida:
2
1−0,4167 ζ +2,917 ζ 2 1−0,4167 ( 0,163 ) +2,917 ( 0,163 )
t r= = =0,082 seg
ωn √150
G( s) 141 141
Valor final: c ( ∞ )=lim sC ( s )=¿ lim sR ( s ) =¿ lim 2 = =0,94 ¿¿
s→0 s→0 1+G(s) s → 0 ( s + 4 s+9 )+ 141 150
