ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL

La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o

perturbaciones. Se puede definir de las siguientes formas:
- Un sistema es estable si su respuesta al impulso tiende a cero a medida que
el tiempo tiende a infinito.
- Un sistema es estable si cada entrada limitada produce una salida limitada.

1. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Para que un sistema sea estable las raíces de la ecuación característica de la

función de transferencia han de estar situadas en el semiplano real negativo.

El criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no raíces positivas en una

ecuación polinómica del grado que sea sin tener que resolverla.

Consta de los siguientes pasos:

1.- El polinomio en s se escribe de la siguiente forma:

n n-1
a0s + a1s + ……… an-1s +an = 0
donde los coeficientes son cantidades reales (se supone que an ≠ 0)
2.- Si cualquiera de los coeficientes es nulo o negativo y está presente un
coeficiente positivo al menos, el sistema no es estable.

3.- Si todos los coeficientes son positivos se colocan en filas y columnas de la

siguiente forma:
Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se determinan de la siguiente forma:

Se continua de esta forma

ma hasta que la n
n-ésima fila de la tabla ha sido completada.

El conjunto completo es de forma triangular.

triangular

Una fila completa se puede multiplicar o dividir por un número positivo para
simplificar los cálculos siguientes.

El sistema será estable si en la primera columna no existen cambios de signos.

El criterio de Routh-Hurwitz
Hurwitz establece que el número de raíces de a(s) con parte real
positiva es igual al número de cambios de signo de los coeficientes en la primera
columna de la tabla.

Entonces, el polinomio a(s) es Hurwitz si y solo si ai ≠ 0, ai > 0, y todos los

coeficientes
entes en la primera columna de la tabla son positivos.

Por ejemplo, sea el polinomio:

1. Primero se verifica si
si no existe algún o algunos coeficientes nulos o
negativos en presencia de un coeficiente positivo al menos.

s 4 + 2s3 + 4s + 5 = 0

Coeficientes {1, 2, 0, 4, 5}.

5} Existe un coeficiente nulo. Existe una raíz o raíces
imaginarias con parte real positiva entonces ell sistema es inestable.

Otro ejemplo, sea el polinomio:

s 4 + 2s3 − 3s 2 + 4s + 5 = 0

Coeficientes {1, 2, -3, 4, 5} Existe un coeficiente negativo en presencia de

coeficientes positivos es decir existe
xiste una raíz o raíces imaginarias con parte
real positiva por tanto el
e sistema es inestable.

Todos los coeficientes deben ser positivos: Condición necesaria pero no suficiente
para la estabilidad de un sistema.
2. Si todos los coeficientes son positivos y no nulos se procede a construir
la siguiente tabla con los coeficientes de la función.

Sea el polinomio:

a s 4 + a1 s 3 + a 2 s 2 + a 3 s + a4 = 0
0

s4 a a a
0 2 4
s3 a a
1 3
s2 b b Solo se llenan las dos primeras filas… los demás valores se
1 2
s1 c calculan
1
s0 d
1

Por ejemplo, sea el polinomio:

s 4 + 2s3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0

Coeficientes: { a0 = 1, a1 = 2 , a 2 = 3, a34 = 4 , a45 = 5 }

s4 1 3 5
s3 2 4
s2 b b
1 2
s1 c
1
s0 d
1
La tabla queda de la siguiente forma:

s4 1 3 5
s3 2 4
s2 1 5
s1 −6
s0 5

El criterio de Routh establece que la cantidad de raíces positivas o con parte

real positiva es igual a la cantidad de cambios de signo en los coeficientes
de la primera columna.

s4 1 3 5
s3 2 4
s2 1 5
s1 − 6
s0 5

Primera Columna

Y como se puede observar, existen dos cambios de signos en los coeficientes, de

1 a -6 y de -6 a 5.

Por lo tanto el sistema que tenga como ecuación característica la planteada, es

inestable porque posee dos polos positivos o con parte real positiva.
Ejercicios de Ejemplo:

1. Sea el sistema, determine si es estable o no.

1
G(s) =
s(s + s + 1)(s + 2)
2

Primero se debe hallar la función de transferencia de lazo cerrado:

C(s) G(s) 1
= =
R(s) 1 + G(s) s + 3s + 3s 2 + 2s + 1
4 3

La ecuación característica del sistema es:

s 4 + 3s3 + 3s 2 + 2s + 1 = 0

Se construye la tabla, con los coeficientes: { a0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 3 , a34 = 2 , a4= 1 }

s4 1 3 1
s3 3 2
s2 b b
1 2
s1 c
1
s0 d
1

La tabla queda de la siguiente forma:

s4 1 3 1
s3 3 2
s2 7
3 1
s1 5
7
s0 1

Y como en la primera columna no hay cambios de signos en los coeficientes, se

puede asegurar que el sistema es “estable”, debido a que no posee polos
positivos o con parte real positiva.

2. Sea el sistema, determine si es estable o no.

10
G(s) =
s(s − 1)(2s + 3)
Primero se debe hallar la función de transferencia de lazo cerrado:

C(s) G(s) 10
= =
R(s) 1 + G(s) 2s + s − 3s + 10
3 2

La ecuación característica del sistema es:

2s 3 + s 2 − 3s + 10 = 0

Los coeficientes son: { a0 = 2 , a1 = 1 , a 2 = −3 , a3= 10 }

Y como existe un coeficiente negativo, ya se puede asegura que el sistema es

inestable porque tiene por lo menos un polo positivo o polos con partes real
positiva. No se requiere aplicar el criterio de Routh.

3. Dado el sistema, determine el rango de K (ganancia del controlador

proporcional) para que el sistema en lazo cerrado sea estable.

1
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)

Primero se debe hallar la función de transferencia de lazo cerrado:

C(s) G(s) K
= =
R(s) 1 + G(s) s + 3s + 2s + K
3 2

La ecuación característica del sistema es:

s3 + 3s 2 + 2s + K = 0

Se construye la tabla, con los coeficientes: { a0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 2 , a 3 = K }

s3 1 2
s2 3 K
s1 b
1
s0 c
1

La tabla queda de la siguiente forma:

s3 1 2
s2 3 K
6 −K
s1
3
s0 K

Ahora, la condición para que la ecuación característica no tenga raíces positivas,

es decir el sistema no tenga polos positivos y por ende sea estable, es que no
haya cambios de signos en la primera columna, por lo que se debe cumplir que
todos los coeficientes de esa columna sean positivos:

6−K
>0 y K>0
3

Resolviendo el sistema de inecuaciones se tiene que:

6−K
>0
3
6−K>0 y K>0
6>K
De esta forma se obtiene el rango de valores de K para que el sistema en
lazo cerrado sea estable:

0<K<6.

CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

1. Si el primer elemento de una fila es cero, y es el único elemento de la fila, o

los demás elementos de la fila son diferentes de cero.
En este caso, el cero es reemplazado por un número positivo muy
pequeño (ε) y se continua con el cálculo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero (ε) en la tabla es el mismo que el
de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene un par de raíces imaginarias. En caso
contrario, esto es, si el signo del coeficiente arriba del cero (ε) es diferente que
el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene 2 raíces con parte real positiva.

Ejemplo:

s 4 + 3s 3 + 2 s 2 + 6 s + 2 = 0
s4 1 2 2
3
s 3 6
s2 0 → ε 2
6ε − 6
s1 0
ε
s0 2

Si ahora hacemos ε 0, observamos que:

6 −6
lim <0
→

Por lo que concluimos que el polinomio P(s) no es Hurwitz y dado que existen
dos cambios de signos en la primera columna de la tabla de Routh, P(s) tiene
dos raíces con parte real positiva SISTEMA INESTABLE.

2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el polinomio a(s)
tiene raíces de igual magnitud y opuestas en el plano-s, esto es, 2 raíces de
igual magnitud y de signo contrario, o 2 raíces imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser completado
formando un polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior y usando
los coeficientes de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las raíces
de igual magnitud y opuestas en el plano s corresponden a las raíces del
polinomio auxiliar.
Ejemplo:

s 6 + 2 s 5 + 4 s 4 + 2 s 3 + 7 s 2 + 8s + 12 = 0

s6 1 4 7 12
s5 2 2 8
s4 3 3 12
s3 0 0 Fila de ceros

Polinomio auxiliar au(s)

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar.
au ( s ) = 3s 4 + 3s 2 + 12
∂au ( s )
= 12 s 3 + 6 s
∂s

s6 1 4 7 12
s5 2 2 8
4
s 3 3 12
3
s 0 / 12 0 / 6
s 2 32 12
s1 − 90
s 0 12

2.- LUGAR DE LAS RAICES.

Análisis del lugar de las raíces.

La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema de lazo

cerrado se relaciona estrechamente con la localización de los polos. Los polos
en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica, si esta tiene un
grado superior a 3 es muy laborioso encontrar sus raíces y se requiera una
solución por computadora, si el sistema tiene una ganancia de lazo variable la
localización de los polo en lazo cerrado depende del valor de la ganancia
elegida.