UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
FACULTAD DE INGENIERÍAS DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS Semestre: V
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO 1 Grupo: A
Tema: MODELAMIENTO DE SISTEMAS FÍSICOS MIERCOLES
10:40 – 12:20
Alumno: CUI
CUPA HANCCO LUIS A. 20123064 Lab. N° 02
5.1 Dada la siguiente ecuación diferencial:
Hallar la solución por el método que usted considere apropiado, también
debe graficar la solución.
1 y
y'
2
2y y 1
'
1 1
y' y
2 2
hallando el factor de integracion
1 1
u( t ) e 2 e 2
dt t
1 1
t 1 t 1 1t
e2 y' e2 y e2
2 2
1 1
t 1 t
d [e 2 y] 2 e 2 dt
1 1
t t
e2 y e2 c
1
t
y ce 2 1
5.2 Ecuaciones diferenciales (repetir la siguiente actividad).
Determine la ecuación diferencial y’=[1-y(t)]/2 usando el método de Euler.
Plotear el grafico de y(t), en función de t, y el grafico de la solución exacta ye(t)
en función de t.
Instante inicial: t=0
Instante final: tf=10
Solución exacta de la ecuación diferencial: ye(t) =1-e^(1-t/2)
function [ydot]=edo1(y)
ydot=(1-y)/2;
t(1)=0;
tf=10;
y(1)=0;
ye(1)=0;
h=0.5;
n=round(tf/h);
for i=1:n
t(i+1)=t(i)+h;
ydot(i)=edo1(y(i));
y(i+1)=y(i)+h*ydot(i);
ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2);
end
ydot(n+1)=edo1(y(n+1));
plot(t,y,t,ye,'r:');
legend('solución exacta','solución numérica - Euler')
title('Comparación entre la solución exacta y la solución
numérica')
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Amplitud()')
VI.- EJERCICIOS:
6.1 Dado el siguiente circuito eléctrico:
a) hallar la ecuación diferencial que lo representa.
i(t )=i 1 + i2
( t) (t)
e(t ) d
i(t )= +c e
R dt
b) De la figura, hallar las funciones de transferencia
e(t ) d e e (t )=v R e ( t )=v c
i(t )= +c
R dt i1 1
e (t )= (t)
e (t )= ∫ i 2 d t
e(S ) R c ( t)
I (S )= + sc e(S) I1 1
R e ( S) = I 2
e ( S) = sc
(S )
1
(S)
I (S )=e ( S) ( + sc ) R
R I2
(S)
=SC
I (S) 1 I1 e( S )
=( + sc) (S)
=R
e( S ) R e( S )
y representarlas en diagrama de bloques.
c) De la figura, hallar las funciones de transferencia pedidas, mediante
diagramas de flujo de señal.
1
G= ∑P ∆
∆ k k k
G=Ganancia tota
Pk =Ganancia k−esima de la trayectoria directa
∆=Determinante
∆ k =cofactor del determiante de la k−esima trayectoria directa
P1=1. G1. 1 .1
Lazos
L1=−G 1. H 1
∆=1−(−G 1. H 1)
1 G1
G= ∑ Pk ∆ k =¿ ¿
∆ k 1+G 1. H 1
d) De la figura, obtenga la solución de la ecuación diferencial, usando la
herramienta MATLAB.
6.2 En el siguiente sistema de masa, resorte y amortiguador:
a) Hallar la ecuación diferencial que lo representa.
∑ F=m∗a
d (t ) d2( t )
F(t )−b −kx=m
d (t ) d (t )
b) Halla la función de transferencia entre la salida (desplazamiento X(s)
y la entrada F(s)).
F(S )=m s 2 X (S )+ sb X(S ) +k X (S)
X (S) 1
= 2
F(S ) m s + sb+k
c) De la figura hallar la función de transferencia pedida, mediante
diagramas de flujo señal .
Diagrama de bloques
Diagrama de flujo señal
Formula
1
G= ∑P ∆
∆ k k k
G=Ganancia tota
Pk =Ganancia k−esima de la trayectoria directa
∆=Determinante
∆ k =cofactor del determiante de la k−esima trayectoria directa
P1=1.1 .G 1. G2. G 3.1
Lazos
L1=−G 1.G 2. H 2
L2=−G 1.G 2. G3. H 1
∆=1−¿
∆=1+G 1.G 2. H 2+G 1.G 2.G 3. H 1
1 G1. G 2.G 3
G= ∑ P ∆ =¿ ¿
∆ k k k 1+G 1.G 2. H 2+G 1.G 2. G3. H 1
1
G=
1 H2
+ +H 1
G1. G2. G 3 G 3
d) De la figura, obtenga la solución de la ecuación diferencial, usando la
herramienta MATLAB.
6.3 Ejercicio:
Reducir el diagrama de bloques de la figura y expresar la función de
transferencia entre C y R en función de (G1, G2 y H)
Solución:
G1
+
+ +
R G2 C
-
G1
G2 +
R + +
G2 C
-
H
VII.- CUESTIONARIO:
7.1.1.- El circuito eléctrico del ítem 6.1 es un sistema de lazo cerrado o
abierto, explique y sustente su respuesta
El sistema del ítem 6.1 es un sistema de lazo cerrado por la presencia de la
resistencia el cual regula la corriente hacia el capacitador
7.1.2.- El sistema masa, resorte, amortiguador del ítem 6.2 es un sistema
de lazo cerrado o abierto, explique y sustente su respuesta
El sistema de masa –resorte es un sistemas de lazo cerrado , porque posee
una realimentación.
VIII.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:
Dar sus observaciones y conclusiones de forma personal, en forma clara y
empleando el menor número de palabras.
Hay diferentes métodos de calcular la función de transferencia, unas más
complicadas que otras, dependiendo del conocimiento q se tenga del
tema.
Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones del trabajo
realizado
-Utilizamos diagrama de bloques en la representación del funcionamiento
interno de un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones,
y que, además, definen la organización de todo el proceso interno, sus
entradas y sus salida
-Las herramientas de matlab nos simplifican los procesos al simularlo de
una forma rápida y confiable.
-Se logró calcular mediante métodos la función de transferencia con sus
respectivos diagramas de bloques.
-Se utilizó el diagrama de flujos como alternativa del diagrama de bloques
para calcular la FT de los ejercicios.
-Ya con los diagramas resueltos logramos identificar el tipo de lazo q
posee el sistema siendo de los dos de lazo cerrado.
