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1er Corte Tarea 3-Jacobiano de Vel Lineal de 3 GDL

Este documento presenta la práctica de calcular el jacobiano de velocidad lineal de un robot de 3 grados de libertad. El objetivo es realizar el jacobiano usando el método de la matriz jacobiana y el método de álgebra lineal. El documento incluye ilustraciones que muestran los métodos y el resultado de la matriz jacobiana.

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Alejandro Alvarez
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1er Corte Tarea 3-Jacobiano de Vel Lineal de 3 GDL

Este documento presenta la práctica de calcular el jacobiano de velocidad lineal de un robot de 3 grados de libertad. El objetivo es realizar el jacobiano usando el método de la matriz jacobiana y el método de álgebra lineal. El documento incluye ilustraciones que muestran los métodos y el resultado de la matriz jacobiana.

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Materia: Dinámica de Rev:

Página
Robots
1 de 5
0
Número de práctica
3

Cuatrimestre: 8 Grupo: A Corte: 1 Fecha: 07/06/2020


Nombre de la practica: Jacobiano de velocidad lineales
Objetivo general:
Realizar el jacobiano de velocidad lineal de un robot de 3 GDL, con los siguientes datos.

Datos:

Integrantes: (En orden alfabético comenzando por apellido paterno, matricula)

Alvarez Rosales Alejandro 181046

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso


Materia: Dinámica de Rev:
Página
Robots
2 de 5
0
Número de práctica
3

Desarrollo:

Ilustración 1 Método Matriz Jacobiana

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso


Materia: Dinámica de Rev:
Página
Robots
3 de 5
0
Número de práctica
3

Ilustración 2 Método Álgebra Lineal Parte 1

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso


Materia: Dinámica de Rev:
Página
Robots
4 de 5
0
Número de práctica
3

Ilustración 3 Método Álgebra Lineal Parte 2

Resultados:

Ilustración 4 Resultado Matriz Jacobiana

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso


Materia: Dinámica de Rev:
Página
Robots
5 de 5
0
Número de práctica
3

Ilustración 5 Resultado Álgebra Lineal

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso

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