Robótica Industrial.

Industrial
Introducción

Robótica Industrial
Introducción

Conceptualización
Disciplina dedicada al estudio, diseño realización y
estudio diseño,
manejo de robots.

 Robota = trabajo realizado de manera forzada

 1921→Karel Capek: "Rossum Universal Robots“
 Gran dispersión conceptual
conceptual….
• Webster: an automatic device that performs functions normally
ascribed to humans or a machine in the form of a human.
• ISO 8373: An automatically controlled, reprogrammable,
multipurpose manipulator programmable in three or more
axes, which may be either fixed in place or mobile for use in
industrial automation applications.

Robótica Industrial
Introducción
 Conceptualización
Robótica Industrial vs. de servicio:

IFR: robot which operates semi- or fully autonomously to

perform
f services
i useful
f l tto the
th well-being
ll b i off h
humans andd
equipment, excluding manufacturing operations.

 Pueden incluir manipuladores como los que vamos a

estudiar aquí, pero no estarán ligados a operaciones
de manufactura.
 Frecuentemente son robots móviles.
 Difíciles de definir formalmente (ISO 8373 en revisión)

Robótica Industrial
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Conceptualización

Robótica Industrial vs. de servicio:

 La robótica industrial nace de

exigencias prácticas en la
producción:
p oducc ó es unu elemento
e e e to
importante de la automatización
flexible, encaminada a la reducción
de costes.

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 Clasificación
1.- Manipuladores secuenciales:
1.
• Movimientos secuenciales definidos de forma discreta entre
situaciones predefinidas.
• Utilizan microrruptores, finales de carrera, etc.
• Habitualmente controlados por autómatas programables.

2.- Robots de control numérico:

• Trayectorias continuas definidas por guiado y/o por programa
en lenguaje simbólico o textual.
• Existe un subsistema que interpreta instrucciones codificadas
en cierto lenguaje de alto nivel
nivel.
• Subgrupo limitados: Robots reproductores y robots de
trayectoria punto a punto

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Clasificación
3.- Robots adaptativos:
3.
• Generan sus propios planes de acción basándose en el
aprendizaje.
aprendizaje
• Elaborado sistema de percepción (sensores) para el análisis
de su entorno
• Complejo subsistema de control que integra técnicas de
percepción y de inteligencia artificial.
• Todavía en investigación.
investigación

En la actualidad: a mitad de camino entre 2 y 3

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 Robótica Industrial y
Control Automático: simbiosis

 Los
L robots
b precisan
i d
de regulación:
l ió
servocontrol de pposición / velocidad
 La automatización flexible de los
procesos productivos precisa de
robots

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Aplicaciones del robot industrial

¿Robotización? Factores:
• Flexibilidad en los programas de fabricación
• Incremento de la productividad
• Ahorro de materias primas o de energía
• Homogeneización e incremento de la calidad
• Mejora de las condiciones de trabajo
• A
Acumulación
l ió iinstantánea
t tá d
de experiencias
i i

 No todas las tareas son robotizables. Hay que

estudiar muy detenidamente las ventajas y los
costes de la robotización

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 Incremento productividad

 E
En algunas
l ttareas, este
t incremento
i t supera los
l
costes de la robotización

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Tareas robotizables

 Fundamentalmente pertenecen al sector secundario

 En
E los
l otros
t sectores,
t los
l ámbitos
á bit ded actuación
t ió son
más diversos, → el grado de percepción sensorial y
de inteligencia
e ge c a necesarios
ecesa os so
son muy
uy e
elevados.
e ados
 Tradicionalmente, la robotización se ha implantado en
empresas grandes (aspectos tecnológicos de una
máquina
á i multidisciplinar).
ltidi i li )

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 Tareas robotizables
• Manipulación
– Carga y descarga de máquinas
– Paletizado y transporte
– Embalado
 apartado 10.2 de BARRIENTOS
• Ensamblado
• Procesado
– Mecanizado (Taladrado, pulido, desbarbado....)
– Pintura
– Soldadura (Por puntos, continua)
– Sellado y encolado
• Inspección y Medición

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Subsistemas del robot industrial

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 Subsistema mecánico

• Brazo: posiciona el “muñón” en un punto del espacio

• Muñeca: orienta el órgano terminal de la forma
deseada
• Organo terminal: el adecuado a la tarea a realizar
(garra, soldador, pistola de pintura, etc..)

 Apartados 2.1, 2.2, 2.3, 3 y 6.1 (2.1, 2.5, 3, 4 y 5 de

OS)
BARRIENTOS)

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Subsistema mecánico

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 Subsistema de accionamiento
• Motores: normalmente rotativos y eléctricos
• Elementos de transmisión

 Apartados 2.4 y 2.5 (2.2 y 2.3 de BARRIENTOS)

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Subsistema sensorial
• Sensores propioceptivos: Informan del estado
interno del manipulador (Posición y velocidad
relativas en las articulaciones).
articulaciones) Imprescindibles en
cualquier robot.
• Sensores esteroceptivos: Informan del estado del
entorno del robot.

 Apartado 2.6 (2.4 de BARRIENTOS)

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 Subsistema de control
De elevada complejidad
p j → división en niveles funcionales:

 Temas 4, 5 y 6 (6, 7 y 8 de BARRIENTOS)

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Un poco de historia
Antecedentes
remotos

Ciencia-ficción

Telemanipulación

Robótica
industrial

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 Antecedentes remotos:
autómatas

Herón de Alejandría (68 D.C.): “Tratado de pneumática”

Al Jazari (1207): “El conocimiento de los procedimientos mecánicos”

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Antecedentes remotos:
autómatas

Herón de Alejandría (68 D.C.): “Tratado de pneumática”

Al Jazari (1207): “El conocimiento de los procedimientos mecánicos”

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 Antecedentes remotos:
autómatas

Juanelo Turriano (1525): el hombre de palo de Toledo

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Antecedentes remotos:
autómatas

S. XVIII: Relojeros suizos, franceses, ….

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 Antecedentes remotos:
autómatas

S. XVIII: Relojeros suizos, franceses, ….

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Antecedentes remotos:
autómatas

S. XVIII: Relojeros suizos, franceses, ….

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 Robótica y ciencia-ficción
ciencia ficción

• Karel Capek
• Isaac Asimov
• Thea Von Harbou
• Aldous L
L. Huxley

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Robótica y ciencia-ficción
ciencia ficción

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 Robótica y ciencia-ficción
ciencia ficción

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Robótica y ciencia-ficción
ciencia ficción

• Fritz Lang (Metrópolis)

• Robert Wise (The day the
earth stood still)
• Stanleyy Kubrick ((2001…))
• George Lucas (Stars Wars)
• Ridley Scott (Blade Runner)
• J
James C
Cameron (Ali
(Aliens,
Terminator,…)

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Robótica y ciencia-ficción
ciencia ficción

Robótica Industrial
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Robótica y ciencia-ficción
ciencia ficción

Robótica Industrial
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Robótica y ciencia-ficción
ciencia ficción

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Robótica y ciencia-ficción
ciencia ficción

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 Robótica y ciencia-ficción
ciencia ficción

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Telemanipulación

John H. Payne: 1948

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 Telemanipulación

Goertz: 1949

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Telemanipulación

Goertz: 1951

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 Telemanipulación

Charles H. Bergsland: 1954

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Telemanipulación

Charles H. Bergsland: 1954

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 Telemanipulación

Ralph F. Mosher: 1958 Handyman

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Telemanipulación

Carl Flatau: 1977

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 Telemanipulación

Otras aplicaciones: cirugía

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Telemanipulación

Otras aplicaciones

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Robot industrial: 1as patentes

Crill Walter Kenward 1954

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Robot industrial: 1as patentes

George C. Devol 1954

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 Unimation

Devol + Engelberger 1956

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Unimation

Primer robot Unimation

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 Unimation

1959: p
primer robot en GM

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Unimation

Unimate 2000

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 Hitos Robótica industrial

1965: Denavit y Hartenberg, Paul, Uiker y otros estudian cinemática

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Hitos Robótica industrial

1968: Solución cinemática de Pieper

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 Hitos Robótica industrial

Estudio de la dinámica de manipuladores:

1965: Formulación de Lagrange-Euler (Uiker)

1974: Análisis del Standford arm (Bejczy)
1980: ecuaciones recursivas de Lagrange (Hollerbach)
1980: Formulación de Newton – Euler (Paul et al.)
1983: Ecuaciones generalizadas de D’Alembert (Lee et al.)

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Hitos Robótica industrial

1968: Mitsubishi, Hitachi y Kawasaki instalan Unimate

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Hitos Robótica industrial

1973: ASEA IRB6. Accionamiento eléctrico

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Hitos Robótica industrial

1974: Cincinati Millacron (T3)

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Hitos Robótica industrial

1978: Victor Scheinman y PUMA

Robótica Industrial
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Hitos Robótica industrial

1978: Primer SCARA en Japón

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Hitos Robótica industrial

1978: Renault y ACMA

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Hitos Robótica industrial

1981: Primer SCARA Direct Drive

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Hitos Robótica industrial

1982: GM funda GMFanuc

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Hitos Robótica industrial

1983: VW y KUKA

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Hitos Robótica industrial

1968: Mc Arthy y el S.R.I

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Hitos Robótica industrial

1963: R
1963 Ranchoh arm
1974: Silver arm

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 Hitos Robótica industrial

1981: Birk kelley (I-bot)

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Hitos Robótica industrial

1981: Mano de S.R.I. & J.P.L.

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Hitos Robótica industrial

1984: Mano de Hitachi

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Hitos Robótica industrial

1984: Adept direct drive

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Hitos Robótica industrial

1994: Motoman synchronized control

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Hitos Robótica industrial

1998: Delta robots

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Hitos Robótica industrial

2003: Robocoaster

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Hitos Robótica industrial

2007: Kuka payload record (1000 Kg)

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Hitos Robótica industrial

2008: Fanuc payload record (1200 Kg)

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