UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de electrotecnia y computación

Accionamiento Eléctrico

Elaborado por:

Albert Kevin Martinez López.

Steven Somarriba Chavarría.

Año y semestre: 4to año; II semestre.

Grupo:

4T1-EL

Profesor:

Marlon Antonio Gutiérrez Granja.

Fecha: 09/09/2020
 Introducción

De acuerdo a la historia los primeros sistemas de potencia eran de corriente

continua(cc), sin embargo, a finales de la década de 1890 los sistemas de
potencia de corriente alterna(ca) ganaban terreno, aun con esto los motores de
cc siguieron siendo una parte importante y significativa de la maquinaria
comprada. El motivo principal de esto se debe a que aun en el área de
transporte los sistemas de potencia de cc son utilizados, así como en
aplicaciones donde se requiere variaciones de velocidad. Además,
independientemente de la naturaleza de las fuentes de energía eléctrica,
siempre ha persistido la necesidad de acondicionar las velocidades de rotación
o los pares motrices nominales de las maquinas eléctricas a los requerimientos
de los procesos mecánicos que están destinadas, es por ello que se hace
necesario el empleo de sistemas adicionales conocidos como manejadores o
controladores de máquinas, que en adición con la carga mecánica impulsada
definen un sistema de accionamiento.

En la actualidad se presenta una necesidad creciente de aumentar la

productividad de los procesos industriales, asi como el auge de las políticas de
ahorro y conservación de energía conllevan al desarrollo y empleo de sistemas
de accionamiento que mejorar el rendimiento de los procesos.

Objetivos

General

Describir la relación de los convertidores de energía con las máquinas de cc

Específicos

Mostrar el funcionamiento de la máquina de cc en los cuatro cuadrantes de

operación.
Explicar la función de los convertidores de energía.
Mencionar las aplicaciones de los convertidores de energía.
 Desarrollo

1. Operación en cuatro cuadrantes

En muchas ocasiones es necesario un accionamiento variable con posibilidad

de dos sentidos de giro y con posibilidad de frenar, devolviendo energía
mecánica a la fuente de energía eléctrica.
La siguiente figura muestra las posibilidades de una fuente de tensión Ub,
fuerzas electromotrices E y las corrientes en el inducido I que existen en la
máquina de cc para obtener las diferentes operaciones en cuatro cuadrantes.

Las variables Ub, E e I son tomadas positivas para la máquina traccionando en

sentido directo
(cuadrante 1). El par y la velocidad serán positivos en este cuadrante.
E > 0 La máquina gira en sentido directo.
E < 0 La máquina gira en sentido inverso.
I > 0 La máquina realiza par en sentido directo.
I < 0 La máquina realiza par en sentido inverso.

Cuadrante 2
Cuando se opera en el cuadrante 2, la máquina estará frenando con giro en
sentido directo. La fuerza electromotriz E es positiva porque el motor sigue
girando en sentido directo, pero la tensión en bornes Ub es inferior a E, esto se
debe a que el sentido de la corriente se a invertido. La corriente I será
entregada por la máquina a la fuente. Se invierte el sentido del par respecto al
cuadrante 1, siendo par y velocidad contrarios, la máquina frena.
Cuadrante 3
Cuando la máquina gira en sentido inverso y la tensión Ub es negativa,
siendo /Ub/ > /E/, la corriente I será negativa y, por tanto, la máquina estará
traccionando, girando en sentido inverso.

Cuadrante 4
Cuando se opera en el cuadrante 4, la máquina estará frenando con giro en
sentido inverso. La fuerza electromotriz E es negativa, y /Ub/ < /E/

2. Convertidores de energía

Los sistemas electrónicos de potencia consisten en uno o más convertidores de

potencia, que gobiernan la transferencia de energía. El convertidor es el
módulo básico en un sistema de potencia. En general, un convertidor controla y
moldea la magnitud eléctrica de entrada Vi , frecuencia fi y número de fases
mi , en una magnitud eléctrica de salida Vo, frecuencia fo y número de fases
mo. La regulación de velocidad de las máquinas eléctricas, sean estas de
corriente continua, asíncronas, síncronas o especiales, como motores paso a
paso, no puede desligarse en la actualidad de la electrónica de potencia. La
justificación de esta necesidad reside en el hecho de que, en muchos casos, la
fuente primaria de energía eléctrica presenta un formato en cuanto a sus
valores de amplitud, frecuencia y número de fases, que no es compatible con el
requerido por la máquina, por lo que debe introducirse un elemento convertidor
que realice las labores de conversión.

De manera general se puede abordar el estudio de los distintos convertidores

en función de los cuatro tipos de conversión posibles:

1. Conversión alterna-continua: Rectificadores.

2. Conversión alterna-alterna: Cicloinversores, Reguladores AC.
3. Conversión continua-alterna: Inversores.
4. Conversión continua-continua: Troceadores, Reguladores DC.

3. Accionamientos alimentados con convertidores tipos fuentes

de tensión (VSI)

El desarrollo mostrado en las últimas décadas de los dispositivos

semiconductores de potencia unido al avance de los procesadores digitales de
señal ha ocasionado una nueva generación de circuitos de electrónica de
potencia, dentro de los cuales podemos destacar los inversores con altas
frecuencias de trabajo.
Los inversores con fuente de voltaje (VSI) son utilizados en aplicaciones tales
como sistemas de alimentación ininterrumpida (SAI) y en
manejadores de motores de CA . En los SAI se busca tener una señal de
voltaje con DAT menor al 5% a frecuencia y voltaje fijos, mientras que en los
variadores de velocidad de motores de CA se busca entregar señales con
frecuencias variables generalmente en rangos de 10 a 120 Hz.
Una fuente de CA monofásica que pueda variar la amplitud entre 100 Vrms y
500 Vrms y la frecuencia entre 10 Hz y 1000 Hz requiere de unas
consideraciones de diseño particulares. Un diagrama de bloques mostrando el
sistema se puede ver en la Fig. 1.

El inversor utilizado para la generación del voltaje sinusoidal tiene una

configuración de puente H constituido por dos semipuentes de IGBT's, los
cuales son módulos que están en capacidad de trabajar a frecuencias de
conmutación superiores a 20 kHz.

Fig 1. Diagrama de bloques de un sistema VSI

Los inversores pueden clasificarse básicamente en dos tipos:

• Inversores monofásicos.
• Inversores trifásicos.

3.1. Inversor de medio puente

La configuración más simple de un inversor monofásico es el inversor de medio

puente, figura 2.

Fig 2. Inversor medio

puente
El circuito consiste en un par de dispositivos de conmutación Q1 y Q2
conectados en serie a través de una fuente de voltaje de corriente directa Vs, y
una carga conectada entre el punto a y el punto central 0 en la unión de los dos
capacitores C1 y C2, los cuales dividen el voltaje de entrada Vs.

Mediante la figura 1 se puede explicar el principio de funcionamiento del

inversor de medio puente. Inicialmente, se activa el transistor Q1 durante un
tiempo To/2, el voltaje instantáneo a través de la carga Vo será Vs/2. Después,
el transistor Q2 es activado por lo tanto Q1 desactivado durante un tiempo
To/2. El voltaje –Vs/2 aparece en la carga.

3.2. Inversor de puente completo o H

Dos inversores de medio puente pueden ser conectados para formar un

inversor de puente completo, o puente H, como el de la figura 3.

Fig 3. Inversor de puente completo.

La ausencia de los capacitores es notoria y no se utilizan en este caso. La

carga esta conectada entre los puntos a y b. En el modo de operación de señal
de onda cuadrada, el par de dispositivos Q1Q3 y Q2Q4 conmutan en forma
alterna para generar la señal de voltaje de salida de onda cuadrada de amplitud
Vs.
 3.3 Convertidores Multinivel

Al realizar un análisis más detallado a los inversores de medio y de puente

completo, es notorio que al incrementarse el voltaje de entrada de CD el voltaje
que deben bloquear los dispositivos de conmutación aumenta. Por lo tanto,
dispositivos de conmutación con mayores capacidades son necesarios para
aplicaciones de alto voltaje. Existen ciertas limitaciones tecnológicas que
restringen el diseño de inversores de mediana (Kw.) y alta potencia (MW) para
estas estructuras básicas. Además presentan una baja calidad espectral debido
a la forma de onda cuadrada o casi-cuadrada del voltaje de salida.

Para solucionar dichos problemas existen varias topologías clasificadas como

multinivel o convertidores multinivel. Su finalidad es sintetizar una señal de CA
a través de varios niveles de voltaje de CD obtenidos normalmente con
capacitores. Por lo tanto, al incrementarse los niveles de voltaje se puede
generar una señal escalonada la cual se aproxima a una señal sinodal con una
mínima distorsión armónica.

También, el incremento en el numero de niveles de voltaje significa que

mayores voltajes de entrada pueden ser utilizados a través de la utilización de
dispositivos de conmutación conectados en serie. Desafortunadamente, el
numero de niveles de voltaje de salida está limitado por problemas de
desbalance del voltaje en algunas topologías.
Dentro de las topologías de convertidores multinivel más conocidas se
encuentran:

• Convertidor Multinivel de Diodo Anclado

• Convertidor Multinivel con Capacitores Flotantes
• Inversor de Puentes H cascados
• Convertidores multicelda
• Convertidores multicelda apilables.

Fig 4. Voltaje de salida de un convertidor multinivel

 4. Accionamientos Alimentados con inversores con modulación
de ancho de pulso(PWM)

La tecnología de modulación de ancho de pulso o PWM se utiliza en los

inversores para proporcionar un voltaje de salida constante de 230 o 110 V CA
independientemente de la carga. Los inversores basados en la tecnología
PWM son superiores a los inversores convencionales. El uso de MOSFET en la
etapa de salida y la tecnología PWM hace que estos inversores sean ideales
para todo tipo de cargas. Además de la modulación de ancho de pulso, los
inversores PWM tienen circuitos adicionales para protección y control de
voltaje.

La ventaja de este tipo de inversores es que se corrige la tensión de salida de

acuerdo con el valor de la carga cambiando el ancho de la frecuencia de
conmutación en la sección del oscilador. Como resultado de esto, el voltaje de
CA del convertidor cambia dependiendo del ancho del pulso de conmutación.
Para lograr este efecto, el inversor PWM tiene un controlador IC PWM que
toma parte de la salida a través de un circuito de retroalimentación. El
controlador PWM en el convertidor hará correcciones en el ancho de pulso del
pulso de conmutación según el voltaje de retroalimentación. Esto cancelará los
cambios en el voltaje de salida y el convertidor proporcionará un voltaje de
salida constante independientemente de las características de carga.

Se pueden distinguir tres configuraciones de diseño de un inversor: el inversor

Push-Pull, el inversor de Medio Puente, y el inversor de Puente
Completo.

4.1. Inversor Push-Pull

Este circuito dispone de un transformador con punto medio en su devanado

primario y dos interruptores, los cuales se abren y cierran de manera
complementaria, obteniendo en la salida del devanado secundario una onda
cuadrada.

Una ventaja de este circuito es que presenta un aislamiento entre la carga y el

circuito de control, otra es que el transformador ofrece la posibilidad de actuar
como amplificador o reductor de tensión, dependiendo de lo se pueda requerir
en la carga como tensión nominal.
Fig 5. Circuito Inversor Push-Pull
Cuando el interruptor S1 está cerrado y S2 abierto, la fuente VCC polariza el
devanado inferior, induciendo una tensión positiva en la carga. Así mismo, el
caso contrario, con S1 abierto y S2 cerrado, polariza el devanado superior,
presentando en la carga una tensión negativa. Cabe recordar que los
interruptores deben ser capaces de soportar en sus bornes un pico de tensión
de varias veces la fuente de tensión VCC, para luego estabilizarse en
aproximadamente 2VCC.

4.2. Inversor Medio Puente

Este circuito es similar al inversor Push-Pull en el cómo la conmutación de los

interruptores generar una señal alterna, con la única diferencia de que la
tensión positiva y negativa serán de un módulo igual a VCC/2, tensión
denominada así dada la forma de diseñarlos.

Este circuito puede ser implementado de diferentes maneras, pero el principio

será el mismo para todos los casos: cuando S1 está cerrado y S2 abierto, la
tensión Vab es igual a VCC/2, y cuando S2 esté cerrado y S1 abierto, Vab es
igual a -VCC/2.

El circuito de la figura 6 es la configuración simplificada del inversor de Medio

Puente: usando dos fuentes de tensión continua. Aunque es posible
implementar un inversor de esta forma, en la práctica es complicado disponer
de dos fuentes de tensión continua que sean independientes y que cumplan las
necesidades de potencia que requiera la carga.

Fig. 6. Circuito Inversor Medio Puente.

Es posible implementar esta topología usando una única fuente de tensión de

dos formas. La primera es la mostrada en la figura 7, reemplazando las fuentes
independientes por condensadores. Estos deben ser de la misma capacitancia,
para así obtener un divisor de
tensión en cada condensador igual a VCC/2.
Fig. 7. Inversor Medio Puente con condensadores y fuente única.

La segunda forma es con un único condensador, en una configuración llamada

Medio Puente Asimétrico. Conectando los interruptores en contrafase, la
tensión VS varía entre VCC y 0 V. Montando un condensador entre la salida del
inversor y la carga, como se ve en la figura 8, es posible eliminar la parte
continua de esa señal (aunque no necesariamente la elimina en su totalidad, el
porcentaje de continua que cae en la carga es despreciable). De esa
forma, la tensión VO oscila entre VCC/2 y –VCC/2.

Fig. 8. Inversor Medio Puente Asimétrico.

4.3. Inversor puente completo.

También llamado Puente H dada la forma en la que se suele representar en un

esquema eléctrico, este circuito consta de 4 interruptores y una fuente única,
los que se disponen como en la figura 9.

Fig. 9. Inversor en Puente Completo.

Esta configuración presenta ventajas sobre las otras topologías, ya que la
carga recibe la tensión total de la fuente VCC y no la mitad, además de que,
dependiendo de la combinación de interruptores abiertos y cerrados, la carga
puede recibir 3 estados de tensión Vab: VCC, - VCC y O V.

5. Accionamientos alimentados con convertidores tipos fuentes

de corriente (CSI).

Los convertidores basados en CSI, Figura 10, generan una corriente AC a

partir de la fuente de corriente DC. Pueden ser construidos con válvulas
convencionales (ejemplo los rectificadores), o en estructuras avanzadas con
válvulas con apagado controlado (ejemplo sistemas Superconducting Magnetic
Energy Storage, SMES). Las aplicaciones de CSI avanzados están aún en
etapas de desarrollo, o al nivel de prototipos avanzados en laboratorio.

Fig. 10. Convertidor CSI

La sección del convertidor utiliza rectificadores controlados por silicio(SCR),

tiristores conmutados por puerta (GCT) o tiristores conmutados de puerta
simétrica(SGCT). Este convertidor se conoce como activo rectificador o frontal
activo (AFE).

El enlace de CC utiliza inductores para regular la ondulación de la corriente y

almacenar energía para el motor. La sección del inversor comprende un tiristor
de apagado de la puerta (GTO) o tiristor conmutado de puerta simétrica
(SGCT).

El conversor se comporta como una fuente de corriente, con una impedancia

de salida muy alta (idealmente infinita); la tensión de salida depende de la
impedancia del circuito externo, y puede estar en cualquier valor entre cero y el
máximo nominal de salida del conversor. En principio el inversor de este tipo no
necesita de un sistema limitador de corriente adicional y puede operar contra
un cortocircuito en la salida.

Un inversor tipo CSI debe ser alimentado con una fuente de corriente DC de
alta impedancia de salida(en principio ideal).

El inversor tipo CSI produce una salida forrmada por un tren de pulsos de
corriente, con di/dt alto. Por esta razón la impedancia de entrada de la carga
debe ser de tipo capacitivo para producir una forma de onda de tensión
razonable.
Una carga de tipo inductivo a la frecuencia de interés ocasionará la aparición
de picos de voltaje muy altos, lo cual es usualmente inaceptable y requiere de
la inclusión de un filtro capacitivo para eliminar el problema.

Conclusión

Para finalizar se desea hacer énfasis en la importancia que tienen los

convertidores de energía, ya que mediante el empleo de ellos se facilita en
gran medida el control de velocidad de las máquinas de corriente continua, los
cuales se utilizan en una gran variedad de aplicaciones industriales, mejorando
los procesos productivos principalmente, los cuales con la evolución de los
motores, nuevas técnicas de control, nuevos convertidores, será posible
apreciar en un futuro la automatización de un sin número de tareas en todas las
áreas imaginables.

Bibliografía
Conversores DC-AC Introducción y configuraciones básicas por conmutación brusca.
(s.f.). Obtenido de http://www.labc.usb.ve/paginas/EC6135/ConvDC-AC.pdf
Mohankumar, D. (s.f.). Electro Schematics: PWM Inverter. Obtenido de
https://www.electroschematics.com/pwm-inverter/
Morales, R. (julio de 2009). ResearchGate: Técnicas Modernas de Control para
Accionamientos Eléctricos de Velocidad Variable. Obtenido de
https://www.researchgate.net/publication/282295060_Tecnicas_Modernas_de
_Control_para_Accionamientos_Electricos_de_Velocidad_Variable
Nava, J. M. (s.f.). Estudio e implementación de un convertidor multicelda apilable
controlado por DSP.
Pinilla, P. J. (2018). Control de inversor en puente completo mediante modulación
SPWM. Obtenido de
https://repositorio.usm.cl/bitstream/handle/11673/45817/3560901544013UTF
SM.pdf?sequence=1&isAllowed=y
Sanches, H. B. (2000). Introducción al control de motores eléctricos. México:
Universidad Autonoma Metropolitana, Azcapotzalco.
València, U. d. (18 de Noviembre de 2011). Universitat de València. Obtenido de Escola
Tècnica Superior d'Enginyeria : https://www.uv.es/emaset/descargas/IEP1-
0506
VanderMeulen, A., & Maurin, J. (junio de 2014). Eaton: Current source inverter vs.
Voltage source inverter topology. Obtenido de
https://www.eaton.com/content/dam/eaton/products/medium-voltage-
power-distribution-control-systems/motor-control/literature/other-
docs/sc9000-csi-vs-vsi-topology-white-paper-wp020001en.pdf
Wu, B., Pontt, J., Rodriguez, J., & Bernet, S. (agosto de 2008). ResearchGate: Current-
Source Converter and Cycloconverter Topologies for Industrial Medium-Voltage
Drives. Obtenido de
https://www.researchgate.net/publication/3220015_Current-
Source_Converter_and_Cycloconverter_Topologies_for_Industrial_Medium-
Voltage_Drives