SISTEMAS DINAMICOS.

Unidad 2- Etapa 3.

Analizar comportamiento transitorio y estacionario de sistemas en dominio de la frecuencia

Cristian Camilo Hernández - 1.111.201.619

Dagoberto Walles Bahamon - 1.079182.959
Jairo Andrés Pérez – 1.117.535.529
Jefferson Fajardo - 1.117.527.051
Marco tulio Gómez -

Presentado a:
Mario Ricardo Arbulu.

Curso: 243005_63

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

Escuelas de Ciencias Básicas, Tecnologías e Ingeniería.
ECBTI
28 de octubre del 2020

1
 Introducción.

A continuación, se plantea una serie de problemas los cuales se busca llegar a obtener
matemáticamente la representación de cada uno de los sistemas a través del modelado de las
ecuaciones de estado, donde analizaremos rigurosamente su comportamiento, de igual manera,
buscaremos demostrar que, a través del modelado de ecuaciones de estado, podemos llegar a
obtener la misma repuesta que un modelado a través de la función de transferencia. De esta
manera demostrando cómo se comporta cada sistema a través de los resultados obtenidos, y
demostrando que es aplicable este tipo de modelados en cada uno de los sistemas.

Finalmente, a través del Software Matlab representaremos en su aplicativo Simulink cada modelo
obtenido y comprobamos cada resultado, encontrando a través de las ecuaciones de estado y la
función de transferencia la misma repuesta, de esta manera demostrando la aplicación de cada
uno de los modelados y el estudio de la señal tanto en su entrada y salida.

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 Objetivos.

Objetivo general

 Analizar cada uno de los sistemas aplicados en el trabajo a través del modelado de las
ecuaciones de estado y analizarlo con el modelado a través de la función de transferencia
para comprender que el resultado sea el mismo sin importar el tipo de modelado utilizado.

Objetivos específicos.

 Aprender la aplicación exacta del modelado de las ecuaciones de estado a través de la

utilización de las ecuaciones en el dominio del tiempo en cada uno de los sistemas
aplicados en el trabajo.

 Aprender a relación que tiene el modelo de ecuaciones de estado y la función de

transferencia, donde cada una de ellas nos lleva al mismo resultado.

 Aprender a realizar el análisis de la observabilidad y controlabilidad de la repuesta dada a

cada uno de los sistemas aplicados.

 Diseñar un diagrama de bloques que represente el modelo matemático obtenido a través

de las ecuaciones de estado.

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 Desarrollo de las actividades.

1. Procedimiento matemático para obtener los modelos matemáticos de los sistemas

seleccionados representados por medio de ecuaciones de espacios de estados.

Sistema 1

Aporte presentado por el estudiante: Jeferson Fajardo.

Uno de los sistemas que garantizan el desplazamiento del equipo está conformado por un sistema
masa resorte amortiguador montado en un carro sin masa como se muestra en la figura 1.

Se solicita obtener los modelos matemáticos de este sistema asumiendo que el carro está inmóvil
por 𝑡 < 0 al igual que el 2 sistema masa resorte dentro del carro analizado en el mismo instante de
tiempo. En este sistema, 𝑢(𝑡) es el desplazamiento del carro y es la entrada al sistema. En 𝑡 = 0, el
carro se mueve a una velocidad constante. El desplazamiento 𝑦(𝑡) de la masa es la salida, este
desplazamiento es relativo al suelo. En este sistema, 𝑚 denota la masa, 𝑏 denota el coeficiente de
fricción viscosa y 𝑘 denota la constante del resorte. Suponemos que la fuerza de fricción del
tablero es proporcional y que el resorte es un resorte lineal; es decir, la fuerza del resorte es
proporcional a 𝑦 – μ.

Solución:

4
5
Sistema 2.

Aporte presentado por el estudiante: Cristian Camilo Hernández Ramírez.

El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques en serie de áreas de sección
transversal constantes, por donde fluye un líquido, una sustancia pura (Agua), que pasa del
primer tanque al segundo tanque como se muestra en la figura 2.

Figura 2. Sistema de 2 tanques en cascada

El objetivo es modelar el sistema para predecir la variación de la altura del segundo tanque de
acuerdo a la alimentación del primer tanque, para lo cual se sugiere asumir que el
comportamiento del caudal de salida es la raíz cuadrada de la altura del tanque. Tenga presente
que 𝑢(𝑡) es la entrada y corresponde al caudal para el primer tanque, la salida del sistema
corresponde al caudal 𝑞2(𝑡), ℎ1(𝑡) y ℎ2(𝑡) representan el nivel de los tanques respectivamente.

Solucion:

Las variables de estado son la representación moderna que se tiene para descubrir el
comportamiento de los sistemas dinámicos empleados en diferentes sistemas físicos. Los
espacios de estado se representan matricialmente por 4 elementos. Como se puede observar.

x ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t ) Ecuacion del estado del sistema

y ( t ) =Cx ( t ) + Du ( t ) Ecuacion de salida del sistema .

Donde destacamos lo siguiente:

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A=Matriz dinamica o matriz de estado .

B=Matriz de control o matriz de entrada .

C=Matriz de lectura o matriz de salida.

D=Matriz de paso o matriz de trasnmision directa.

Seguidamente tenemos en cuenta las ecuaciones diferenciales que definen nuestro sistema en la
ecuación del tiempo, las cuales se hallaron en el desarrollo de la etapa 1 y las cuales quedaron de
la siguiente manera.

dh1 (t )
=u ( t )−0.7071 h1 (t)=Tanque 1
dt

dh2 (t )
=0.7071 h1 (t)−2.8284 h2 (t)=Tanque 2.
dt

A las ecuaciones anteriores, las reorganizamos despejándolas a cada una, en la ecuación del
tanque 1, despejamos con respectoh1 (t ) y la ecuación del tanque 2 la despejamos con respecto a
h2 (t ), quedando de la siguiente manera.

dH 1 ( t )
−0.7071 H 1 ( t )=−U ( t )
dt

dH 2 (t)
−2.8284 H 2 ( t ) =−0.7071 H 1 (t )
dt

Seguidamente, para seguir con la solución del ejercicio, debemos definir cuáles van a ser
nuestras señales de salida y, de entrada, quedando de la siguiente manera.

Señalde entrada=u ( t )

Señalde salida=h2

Seguidamente, para poder generar las variables de estado, definimos nuestras ecuaciones de la
siguiente manera.

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 dH 1 ( t )
x 1 ( t )= −0.7071 H 1 ( t )=−U ( t )
dt

dH 2 (t)
x 2 ( t )= −2.8284 H 2 ( t )=−0.7071 H 1(t)
dt

Seguidamente, teniendo en cuenta la ecuación característica para generar la primera ecuación de

estado de nuestro sistema, empleamos dicha ecuación y reemplazamos sus valores teniendo en
cuanta cuales va a ser las señales de entrada y salida, quedando de la siguiente manera.

Ecuación característica para la primera ecuación de estado.

X 1 (t ) [ ] X 1 (t) [ ]
[ ] [ ]
X 2 (t )
=¿
X 2 (t)
+ ¿ [ u(t) ]

Para reemplazar en la ecuación anterior tenemos en cuenta que los datos se escribirán por filas, a
lo que se refiere que la primera fila hará caso a los datos de la primera ecuación x 1 ( t ) y la
segunda fila hace referencia a la ecuación 2 x 2 ( t ), por lo tanto quedara representado de la
siguiente manera.

dh1 ( t )

[ ][
dt = −0.7071
dh2 ( t )
dt
0 h1 (t) −1
−0.7071 −2.8284 h2 (t)
+
0 ][ ] [ ]
[ u( t) ]

Seguidamente pasamos a hallar la segunda ecuación de estado de nuestro sistema. El cual

corresponde a la ecuación de salida, lo cual la planteamos de la siguiente manera.

y ( t ) =h2

Planteamos la ecuación característica del estado de salida, empleamos y efectuamos quedando de

la siguiente manera.

y ( t ) =0∗h1+ 1∗h 2+0∗u( t)

h1
| y|=[ 0 1 ]
[ ] [ ][
h2
+ 0 u(t) ]

Como podemos observar anteriormente, al colocar un valor de 1 en la casilla correspondiente a

8
h2 , damos por entendido que solo nos interesa saber la salida en lo que respecta del segundo
tanque, la cual es la que nos dará la salida de nuestro sistema.

Finalmente obtenemos que las ecuaciones de estado calculadas para nuestro ejercicio serían las
siguientes:

dh1 ( t )

[ ][
dt = −0.7071
dh2 ( t )
dt
0 h1 (t) 1
−0.7071 −2.8284 h2 (t) 0 ][ ] [ ]
+ [ u (t) ] Ecuacion de estado .

h1
| y|=[ 0 1 ]
[]
h2
+ [ 0 ] [ u(t) ] Ecuacion de salida .

Seguidamente pasamos a representar la función de transferencia que nos dio en el trabajo de la

etapa 1, la cual nos dio de la siguiente manera.

H 2 ( s) 0.7071
= 2
U (s) S + 3.5355 S+1.9999

Ya por ultimo pasamos a comprobar si nuestras ecuaciones de estado, cumplen y están bien
hechas. Por medio del Software Matlab, el cual al ingresar los datos de cada una de las
ecuaciones de estado nos debe dar exactamente igual a nuestra función de transferencia hallada
en la unidad q, demostrando que es posible la Linealizacion y estudio de un sistema por cada uno
de sus métodos.

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 Figura 1: Comprobación de la ecuación de estado en Matlab, mostrando como resultado la
función de transferencia hallada en la primera unidad del curso.
Sistema 3.

Aporte presentado por el estudiante: Dagoberto Walles Bahamon.

El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos niveles en la
pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema corresponde al circuito
presentado en la figura 3, relacionada a continuación:

Figura 3. Circuito RLC alimentado por corriente continua

𝑉1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑅1 = 10Ω

𝑅2 = 5Ω

1
0
𝐿1 = 3𝐻

𝐶1 = 4𝐹

Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería de 9𝑉 y la salida que se
analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito eléctrico es el voltaje
almacenado en el condensador 𝑉𝑐.

Solucion:

1
1
Sistema 4.

Aporte presentado por el estudiante: Jairo Andrés Pérez

Este equipo cuenta con un sistema rotacional conformado por un servomotor de corriente
continua controlador por armadura y alimentado por una batería de 9𝑉 a través de un sistema 𝑅𝐿
como se representa en la figura 4, relacionada a continuación:

Figura 4. Servomotor de corriente continua controlador por armadura

Este sistema proporciona directamente movimiento giratorio y, junto con ruedas o tambores y
cables, puede proporcionar movimiento de traslación. Como se evidencia en la imagen, la

1
2
batería es la fuente de voltaje aplicada a la armadura del motor, mientras que la salida es la
velocidad de
rotación del eje 𝜃̇. Se supone que el rotor y el eje son rígidos. Asumimos además un modelo de
fricción viscosa, es decir, el par de fricción es proporcional a la velocidad angular del eje. Los
valores del arreglo

Solucion:
Una vez obtenida las funciones de transferencia en la actividad anterior, el espacio de estados
también es muy sencillo de obtener, partiendo de las siguientes ecuaciones, podemos nombrar
nuestros estados como:
x 1=ω
ẋ 1=ω̇
x 2=i
ẋ 2=i̇

Usando las definiciones del espacio de estado, se tiene:

−B Km
ẋ 1= x1 + x
J J 2
−R Ka 1
ẋ 2= x 2− x+ v
L L 1 L

La representación del modelo del motor DC en espacios de estados es:

0
⌈ ẋ2 ⌉ =
⌊ ẋ2 ⌋ [
−B K
J J
m K
∖− a −
R x1 + 1 v
L L ∖ X2 L ][ ] [ ]
[ y 1 ∖Y 2 ]= [ 1 0 ∖ 0 1 ] [ x 1 ∖ X 2 ]

1
3
Sistema 5.

Aporte presentado por el estudiante:

Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia J alrededor del eje de
rotación del motor. Está suspendido de un soporte mediante un resorte de torsión de constante 𝐾
y amortiguado rotacionalmente como se representa en la figura 5, relacionada a continuación:

Figura 5. Disco en giro sobre su eje y diagrama de pares de fuerza

El comportamiento de este sistema se analiza de manera independiente al sistema analizado en

el sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡) el desplazamiento angular respecto de la posición de reposo, 𝑤(𝑡) =

1
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 ˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡) corresponde al par de fuerza ejercido. La barra que hace de
eje de giro se modeliza como un resorte rotacional de constante 𝐾 y el giro se ve amortiguado a
causa de un amortiguador rotacional de constante 𝑏.
Solucion:

2. Procedimiento para determinar la controlabilidad y estabilidad del sistema seleccionado

Sistema 1

Aporte presentado por el estudiante: Jefferson Fajardo.

1
5
Sistema 2

Aporte presentado por el estudiante: Cristian Camilo Hernández Ramírez.

Para determinar la controlabilidad y observabilidad del sistema, vamos a partir de lo

planteado dentro de nuestro Matlab, a través de los comandos exactos para estas dos
funciones vamos a pasar a hallarlos de la siguiente manera.

Pasamos a hallar la controlabilidad de nuestro sistema, el cual quedaría de la siguiente

manera.

1
6
 Figura 2: Pantallazo de Matlab donde se evidencia los resultados para la operación
matemática de la controlabilidad del sistema.

Como podemos observar en la imagen anterior, hallamos los valores correspondientes

para el cálculo de la controlabilidad de nuestro sistema, para esto se debe realizar una
multiplicación entre la matriz A por el vector B, donde podemos observar dicho
resultado.

Pero para determinar la controlabilidad del sistema, se hace una operación a partir de la
nueva matriz hallada para la controlabilidad, en el cual sacamos el rango de la nueva
matriz y si este rango nos da un valor diferente a 0, podemos decir que nuestro sistema es
totalmente controlable, como en el caso de nuestro ejercicio. Donde se evidencia un
rango de 2 para la matriz de la controlabilidad, lo cual interpretamos que nuestro sistema
permite ser controlable.

Seguidamente pasamos a hallar la observabilidad de nuestro sistema, el cual quedaría de

la siguiente manera.

1
7
 Figura 3: Pantallazo de Matlab donde se evidencia los resultados para la operación
matemática de la observabilidad del sistema.

Como podemos observar en la imagen anterior, hallamos los valores correspondientes

para el cálculo de la observabilidad de nuestro sistema, para esto se realiza la
multiplicación entre la matriz A por el vector C, donde podemos observar dicho
resultado.

Para determinar la observabilidad del sistema, nos fijamos en los resultados que nos da
para la matriz de observabilidad. Si esta matriz nos da tan solo un valor diferente a 0,
podemos decir que nuestro sistema es observable, pero si el resultado de toda la matriz es
0 en sus cuatros números dentro de la matriz, debemos decir que nuestro sistema no es
observable, en este caso. Notamos que tenemos dos valores diferentes a 0 dentro de la
matriz, lo cual podemos decir que es totalmente observable.

Sistema 3.

Aporte presentado por el estudiante: Dagoberto Walles Bahamon.

1
8
Sistema 4.

Aporte presentado por el estudiante: Jairo Andrés Pérez

1
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Sistema 5.

Aporte presentado por el estudiante:

2
0
3. Diagramas de bloques de los sistemas seleccionados.

Sistema 1

2
1
Aporte presentado por el estudiante: Jefferson Fajardo.

Sistema 2.

Aporte presentado por el estudiante: Cristian Camilo Hernández Ramírez.

2
2
 Figura 4: Representación en simulink del diagrama de bloques, donde se representa la ecuación
de estados y la función de transferencia de nuestro sistema.

Figura 5: Simulación de la señal de salida del bloque de la ecuación de estados, donde se

evidencia de color amarrillo la señal original del sistema sin sufrir perturbación alguna, y de
color azul se evidencia la señal de salida del sistema cuando sufre una perturbación a los 5
segundos.

2
3
 Figura 6: Simulación de la señal de salida del bloque de función de transferencia cuando sufre
una perturbación a los 5 segundos.

Figura 7: Representación del diagrama de bloques, donde se evidencia la salida del primer
osciloscopio mostrando la señal original y la señal con perturbación del bloque de ecuación de
estados y el segundo osciloscopio donde muestra la señal de salida del bloque de función de
transferencia con la perturbación a los 5 segundos.
Sistema 3.

2
4
Aporte presentado por el estudiante: Dagoberto Walles Bahamon.

Sistema 4.

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5
Aporte presentado por el estudiante: Jairo Andrés Pérez

2
6
Sistema 5.

Aporte presentado por el estudiante:

2
7
4. Enlaces de video publicado en YouTube con la interpretación del estudiante respecto al
comportamiento del modelo obtenido

Sistema 1

Aporte presentado por el estudiante: Jeferson Fajardo:

Link:

Sistema 2.

Aporte presentado por el estudiante: Cristian Camilo Hernández Ramírez.

Link 1: https://youtu.be/EeHYUScvya4

Link 2: https://youtu.be/qPMliKY7iYc

Sistema 3.

2
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Aporte presentado por el estudiante: Dagoberto Walles Bahamón.

Link:

Sistema 4.

Aporte presentado por el estudiante: Jairo Andrés Pérez.

Link: https://youtu.be/xZaVgxPUh_k

Sistema 5.

Aporte presentado por el estudiante:

Link:

Conclusiones.

Con el actual trabajo actual, logramos comprender la aplicación correcta del modelado de las
ecuaciones de estado, donde a través de ellas logramos comprender el funcionamiento exacto de
nuestro sistema y además vemos. Que relacionándola con la función de transferencia. Logramos
la misma aplicación o repuesta del sistema, en donde logramos deducir que la aplicación de cada
uno de los modelados siempre da la misma repuesta, y que lo único que cambia es la manera de
desarrollar cada uno de los modelos.

De igual manera concluimos cada uno de los conceptos importantes del modelado a través de las
ecuaciones de estado, donde aprendemos a utilizar de manera correcta cada una de sus ecuaciones
y a representar la información de manera adecuada en cada una de sus matrices y vectores
correspondientes.

Para concluir, logramos comprender y aprender el modelado aplicado a través del diseño de su
diagrama de bloques, donde logramos no tan solo ver cómo funciona el sistema si no también
lograr ver la repuesta a cada una de sus señales, para lo cual a través de ellas comprender los
conceptos de observabilidad y controlabilidad del sistema y si cada sistema se pude aplicar cada

2
9
uno de esos conceptos.

Referencias bibliográficas.

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en Matlab
(pp. 117-131). Recuperado de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_117

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en Matlab
(pp. 177-192). Recuperado de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
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direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_177

3
0
 Arnáez Braschi, E. (2017). Enfoque práctico de control moderno: Con aplicaciones en
Matlab. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (pp. 185-197). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_185 

 Noguera, A. d. (2020). OVI Representación de sistemas físicos en espacio de estados.

Recuperado de: https://repository.unad.edu.co/handle/10596/35249.

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