ROBOT

KR 6--2; KR 16--2 con KR C4

Instrucciones de servicio

Edición: 30.04.2014 Versión: 05

BAKR6,16F,KRC412.10.05es 1de 207

eCopyright 2014

KUKA Roboter GmbH

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pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente,y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
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Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.
Traducción de la documentación srcinal

2 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Indice

1 Introducción ............ ............ ............ ............ ..... 7

1.1 Documentacióndelrobot ........................................................ 7
1.2 Representacióndeobservaciones ................................................ 7

2 Finalidad ........................................................ 9
2.1 Utilizaciónconformealosfinesprevistos .......................................... 9
2.2 Grupo
destinatario ............................................................. 9

3 Descripcióndelproducto ............ ............ ............ ..... 11

3.1 Generalidades ................................................................. 11
3.2 Muñeca ....................................................................... 12
3.3 Brazo ........................................................................ 13
3.3.1 Accionamientos de los ejes de la muñeca A 4 hasta A 6 ............................ 15
3.4 Brazodeoscilación ............................................................ 16
3.4.1 A ccionamientosdelejeprincipalA1hastaA3 ...................................... 18
3.5 Columna giratoria .............................................................. 19

3.6 Base
del
robot ................................................................. 21
3.7 Limitación del campo detrabajo para A 1hasta A3 ................................ 22
3.8 Alimentacióndeenergía ........................................................ 22

4 Datotsécnicos ............ ............ ............ ............ ... 23

4.1 Generalidades ................................................................. 23
4.2 Datos
principales .............................................................. 25

5 Seguridad ............ ............ ............ ............ ....... 45

5.1 Identificacióndelasdiversasobservaciones ....................................... 45
5.2 Generalidades ................................................................. 45
5.2.1 Observacionessobreresponsabilidades .......................................... 46
5.2.2 Usoconformealoprevistodelrobotindustrial ..................................... 46
5.2.3 Declaración de conformidad CE y declaración del fabricante ......................... 47
5.2.4 Términosutilizados ............................................................ 48
5.3 Personal ...................................................................... 49
5.4 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ................................ 50
5.5 Vistageneraldelequipamientodeprotección ...................................... 51
5.5.1 Topesfinalesmecánicos ........................................................ 51
5.5.2 L imitación del campo del ejemecánica (opción) .................................... 52
5.5.3 Controldelcampodeleje(opción) ............................................... 52
5.5.4 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora ........................ 52
5.5.5 Identificacionesenelrobotindustrial ............................................. 54
5.6 Medidasdeseguridad .......................................................... 54

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 3 de 207
 Instrucciones de servicio

5.6.1 Medidasgeneralesdeseguridad ................................................. 54

5.6.2 Transporte .................................................................... 56
5.6.3 P uestaenservicioyreanudacióndelservicio ...................................... 56
5.6.4 Servicio
manual ............................................................... 57
5.6.5 Mododeservicio“Automático” ................................................... 58
5.6.6 Mantenimientoyreparaciones ................................................... 58
5.6.7 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo ................. 60

5.7 Normasyprescripcionesaplicadas ............................................... 61

6 Transporte ............ ............ ............ ............ ....... 63
6.1 Generalidades ................................................................. 63
6.2 Robotdemontajeenelsuelo .................................................... 64
6.3 Robotdemontajeeneltecho .................................................... 67
6.4 Robotdemontajeenlapared ................................................... 69

7 I nstalación,conexionado,sustitución ............................. 71
7.1 Generalidades ................................................................. 71
7.2 Cargasprincipales ............................................................. 73
7.3 Variantesdefijación ............................................................ 75
7.3.1 Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cápsula de argamasa) ............... 77
7.3.2 Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cartucho de argamasa) ............... 80
7.3.3 Variante 2, fijación de la bancada de máquina con centraje .......................... 84
7.4 Instalación .................................................................... 86
7.5 Robotdemontajesobreelpiso .................................................. 86
7.6 R obotdemontajecontraeltecho ................................................ 89
7.7 Robotde
pared ................................................................ 92
7.7.1 Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 0 ° ........................ 92
7.7.2 Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 90 ° ....................... 95
7.8 Sustitución .................................................................... 99
7.8.1 Reemplazodeunrobotdemontajeenelsuelo .................................... 99
7.8.2 Reemplazo de un robot de montaje contra el techo ................................. 102
7.8.3 Reemplazo de un robot de montaje contra la pared ................................. 104
7.9 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales .......................... 107

8 Instalacióneléctrica .............................................. 109

8.1 Descripción ................................................................... 109
8.2 Asignacióndecontactosyplanosdecableado ..................................... 112

9 Cabledsuenión ............ ............ ............ ............ 121.

9.1 Descripción ................................................................... 121
9.2 Instalacióndeloscables ........................................................ 123
9.3 C ajasdeconexionesenelrobot ................................................. 124
9.3.1 Codificación ................................................................... 124
9.4 Paneldeconectoresenelarmariodecontrol ...................................... 125

4 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
9.5 Detallesconstructivosdeloscablesdeunión ...................................... 126
9.6 Planosdecableado ............................................................ 127

10 Trabajosdemantenimiento ............ ............ ............ ... 129

10.1 Generalidades ................................................................. 129
10.2 Procesosdelubricación ......................................................... 131
10.3 Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales ...................... 134
10.3.1 Cambiodeaceitedelengranajedeleje1 .......................................... 134
10.3.2 Cambiodeaceitedelengranajedeleje2 .......................................... 135
10.3.3 Cambiodeaceitedelengranajedeleje3 .......................................... 137
10.4 Otrostrabajosdemantenimiento ................................................. 139
10.5 Trabajos de lubricación muñeca central, MC 6 II ................................... 141
10.5.1 Cambiodeaceite .............................................................. 143
10.6 Otrostrabajosdemantenimiento ................................................. 145
10.7 Trabajos de lubricación, muñeca central, MC 16 ................................... 147
10.7.1 CambiodeaceitemuñecacentralMC16 .......................................... 149
10.8 Limpiezacuidado
y ............................................................. 151
10.9 Medidas preventivas para la manipulación de lubricantes ............................ 152

11 Ajuste ........................................................... 153

11.1 Generalidades ................................................................. 153
11.2 Medir y ajustar la tensión de la correa dentada del accionamiento del eje de la muñeca A4 y
A5 (lado motor) ................................................................ 154
11.3 Medir y ajustar la tensión mecánica de la correa dentada para el accionamiento de los ejes de
lamuñecaA5,A6(muñecacentralMC6II) ....................................... 157

12 Reparación ...................................................... 161

12.1 Generalidades ................................................................. 161
12.2 Indicacionesparaelpegado ..................................................... 163
12.3 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales .......................... 164
12.4 MuñecacentralMC6II,reparación .............................................. 165
12.4.1 Desmontajeymontajedelamuñecacentral ....................................... 165
12.4.2 Desmontar, montar las correas dentadas A5 y A6 .................................. 167
12.5 MuñecacentralMC16,reparación ............................................... 170
12.5.1 Desmontajeymontajedelamuñecacentral ....................................... 170
12.6 Desmontaje y montaje del accionamiento del eje principal A1 ........................ 172
12.7 Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2 ............................ 175
12.8 Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A3 ............................ 179
12.9 Desmontaje de los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 hasta A6, montaje ..... 183
12.10 Desmontajeymontajedelacorreadentada ....................................... 188

13 Paresdeapriete ............ ............ ............ ............ 18. 9

13.1 Paresdeapriete,estándar ...................................................... 189

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 5 de 207
 Instrucciones de servicio

13.2 Paresdeapriete,aceroinoxidable ............................................... 190

14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad ................ 191

14.1 Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1 ................... 191
14.2 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS .................. 194
14.3 Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150 .................... 197
14.4 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261 .................. 205

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1 Introducción

Válido para KR 6; . ..--2

KR 16; ...--2
KR 16 L6; ... --2
con la variante F y con KR C4

1 Introducción

1.1 Documentación del robot

A la documentación de este robot le pertenecen las partes siguientes:
-- Instrucciones de servicio KR 6, 16 F, KR C4
-- Catálogo de piezas sobre portador de datos

Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo agregado al robot.

Instrucciones de montaje y catálogo de partes para unidad de control no son parte de esta
documentación.

1.2 Representación de observaciones

Los pasajes de textos marcados con este pictograma sirven a efectos de seguridad y deben
ser tenidos en cuenta.
Peligro
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o in-
cluso la muerte.

Advertencia
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.

Atención
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
pueden producirse lesiones leves.

Aviso
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
pueden producirse daños materiales. Remiten a información relevante para la
seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen
referencia a peligros o medidas de precaución concretos.

Información
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información
que aparece más adelante.

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 Instrucciones de servicio

8 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
2 Finalidad

2 Finalidad
2.1 Utilización conforme a los fines previstos
Uso
Manipulación de herramientas o dispositivos para mecanizar o transportar piezas o produc-
tos como, por ejemplo:

-- Mecanizado
-- Manipulación
-- Montaje
-- Soldadura MIG/MAG
-- Soldadura láser YAG

El uso sólo puede realizarse en las condiciones climáticas indicadas en el apartado 4.2.

Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran de las conformes a los fines previstos se consideran usos
incorrectos, como por ejemplo:
-- Transporte de personas o animales
-- Uso como medio auxiliar para elevar objetos
-- Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
-- Utilización en ambientes con riesgo de explosión
-- Instalación subterránea

Aviso
Cualquier modificación de la estructura del robot, como practicar taladros o si-
milares, puede provocar daños en los componentes. Esta práctica se considera
una utilización no conforme a los fines previstos y puede ser motivo de la
pérdida del derecho de garantía o reclamación.

2.2 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimientos:
-- Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica
-- Conocimientos avanzados en electrotecnia
-- Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot
Información
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes
que asistan a un curso de formación en el KUKA College. En www.kuka.com o directa-
mente en nuestras sucursales podrá encontrar más información acerca de los cursos
de formación.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 9 de 207
 Instrucciones de servicio

10 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3 Descripción del producto

3 Descripción del producto

3.1 Generalidades
Información!
Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados en
capítulo 1, independientemente de la representación de variante seleccionada o del
modelo constructivo.

El robot industrial consta del manipulador (= mecánica del robot y instalación eléctrica), el
armario de control y los cables de unión (Fig. 1). El presente capítulo se ocupa de la mecá-
nica del robot.
El armario de control y los cables de unión se explican en otra documentación.

KR 6

KR 16 L6

2
KR 16
1

1 Mecánica del robot

2 Armario de control
3 Cables de unión

Fig. 1 Robot indu strial (ejemplo de montaje sobre el piso)

La subdivisión de este capítulo corresponde, en principio, con la subdivisión delmanipulador
en sus grupos principales.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 11 de 207
 Instrucciones de servicio

La estructura del robot es modular, por lo que los grupos constructivos descritos a continua-
ción se pueden combinar en función de las distintas variantes. A la hora de efectuar trabajos
de mantenimiento, en la variante F se deben tener en cuenta las particularidades del lubri-
cante.
3.2 Muñeca
La mecánica del robot puede ser equipado con dos muñecas centrales diferentes de tres
ejes (Fig. 2) para 6 kg (MC 6 II) o 16 kg (MC 16 I) de carga útil. La muñeca correspondiente
va fijada con una brida (4) al brazo con uniones atornilladas. El accionamiento de los ejes
de la muñeca A4, A5 y A6 se efectúa con los árboles (1, 2, 3). A la brida de acople (6) del
eje 6 se montan herramientas. A cada eje le corresponde una instalación de medición (5),
a través de la cual, por medio de un comparador electrónico (accesorio), puede compro-
barse la posición mecánica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las
direcciones de giro, los datos de los ejes y las cargas admisibles deben ser consultados en
el capítulo “Datos técnicos”. Cada variante de muñeca sólo puede ser utilizada con el grupo
constructivo “Brazo” correspondiente (ver apartado 3.3).

MC 6 II

1 2 3 4 5 5 6

MC 16
MC 16 F

21 Árbol
Árboleje
eje65 45 Brida(muñeca-
Instalación - brazo)
demedición
3 Árboleje4 6 Bridadeacople

Fig. 2 Muñeca central

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3 Descripción del producto (continuación)

3.3 B ra z o
En estas series constructivas de robots se emplean las variantes de brazo siguientes
(Fig. 3):
G Brazo para muñeca central con prolongación de brazo (1)
G Brazo para muñeca central de variante estándar (3)
G Brazo para muñeca central con variante de muñeca “F” (3)
Todas la variantes de brazo son similares en la estructura y la función. El brazo para la va-
riante F funciona con aire comprimido y dispone de una unidad reguladora de presión para
la regulación de la presión interior en el brazo. Los accionamientos de los ejes de la muñeca
están estanqueizados frente al brazo con juntas individuales.
El brazo para la variante de robot KR 16 L6 es ampliado con una prolongación de brazo (2).
Se encuentra colocada entre la muñeca y la carcasa del brazo y está atornillada con la car-
casa del brazo. Los árboles de accionamiento en una sola pieza van de los acionamientos
de los ejes de la muñeca hasta la muñeca central.

1
KR 16 L6

KR 6, KR 16

Fig. 3 Variantes de brazo

El grupo constructivo del brazo (Fig. 4/2) representa el elemento accionado del eje 3 de la
mecánica del robot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilación (7), a través
de un reductor y apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3
(6). El eje de giro (3) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que, hasta una carga útil
nominal, pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa.
El rango de girosoft ware útil es de+15 4° hasta --130° para esta mecánica del robot, referido
a la posición cero eléctrica del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales del brazo
y del brazo de oscilación son paralelos. Adicionalmente a los límites de carrera software, el
rango de giro es limitado por topes finales con función amortiguadora.
Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (8), van montados los accionamientos para
los ejes de la muñeca 4 hasta 6.
La carcasa del brazo está construida de fundición de material liviano y optimizado por CAD
y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilación y de la columna giratoria.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 13 de 207
 Instrucciones de servicio

Sobre el lado delantero del brazo se encuentra montada, sobre una brida estandarizada, la
muñeca central (4), accionada por las unidades de accionamiento (1) a través de árboles
enchufables (5) dispuestos en el interior del brazo. El brazo se encuentra equipado con cua-
tro taladros roscados en su parte superior a efectos de soportar cargas adicionales.
1 2 3 4

8 7 6 5
1 Unidades de accionamiento para ejes de la muñeca 6 Accionamiento del eje principal A3
2 Brazo 7 Brazodeoscilación
3 EjedegiroA3 8 Carcasadelbrazo
54 Arbol
Muñeca central

Fig. 4 Brazo

14 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3 Descripción del producto (continuación)

3.3.1 Accionamientos de los ejes de la muñeca A 4 hasta A 6

Los ejes de la muñeca se accionan a través de tres unidades de accionamiento. Estos están
atornillados al brazo (Fig. 5/4). Las unidades de accionamiento A 5 (1) y A 4 (3) son de cons-
trucción igual y accionan los ejes de la muñeca correspondientes con correas dentadas y
árboles. El eje de la muñeca A 6 es accionado directamente por la unidad de accionamiento
A 6 (2) y a través de un árbol enchufable (5).
Una unidad de accionamiento para los accionamientos de los ejes de la muñeca consta de
yununservomotor
resolverdede CA sin escobillas
ejehueco equipado con
(ambos integrados). Losun freno monodisco
accionamientos de imán
de los permanente
ejes de la muñeca
son similares en su estructura, pero para la muñeca central 16 kg disponen de una potencia
mayor.

2
1 3

A5 4

A6

5
A4

1 Unidad de accionamiento A 5
2 Unidad de accionamiento A 6
3 Unidad de accionamiento A 4
4 Brazo
5 Arbol

Fig. 5 Accionamientos de los ejes de la muñeca A 4 hasta A 6

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 15 de 207
 Instrucciones de servicio

3.4 Brazo de oscilación

El brazo de oscilación (Fig. 6/1) es el elemento accionado del eje 2. Gira en un ángulo soft-
ware útil de +35° hasta --155° ⎯ referido a la posición cero eléctrica del eje 2, que corres-
ponde a la posición horizontaldel brazo de oscilación en Fig. 6 alrededor del eje de giro 2 (3).
El rango de giro software útil se limita, adicionalmente a los límites de carrera software, por
medio de topes mecánicos con efecto amortiguador.

1 --155˚

3
+35°

1 Brazo de oscilación
2 Accionamiento del eje principal A 2
3 Eje de giro 2

Fig. 6 Brazo de oscilación con rango de giro

El brazo de oscilación (Fig. 7) soporta en la parte superior el reductor A 2 (2), en la parte

inferior el reductor A 2 (3). Los reductores (2, 3) son al mismo tiempo elementos de acciona-
miento y apoyo de los grupos constructivos del brazo y del brazo de oscilación. Las entalla-
duras de medición (1) y los cartuchos de medición en el brazo y la columna giratoria sirven
a efectos de la definición de la posición mecánica cero de los ejes 2 y 3.
Dentro de la carcasa del brazo de oscilación, van instalados los cables para la alimentación
de energía y de señales que van desde la columna giratoria hasta el brazo (ver capítulo 8
“Instalación eléctrica”).

16 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3 Descripción del producto (continuación)

1
6

5
1
3

1 Entalladuras de medición
2 Reductor del eje 3
3 Reductor del eje 2
4 Eje de giro 2
5 Carcasa del brazo de oscilación
6 Eje de giro 3

Fig. 7 Construcción del brazo de oscilación

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 17 de 207
 Instrucciones de servicio

3.4.1 Accionamientos del eje principal A1 hasta A3

Los ejes 1, 2 y 3 son impelidos por unidades de accionamiento según muestra la Fig. 8.
Unaccionamiento de eje principal está compuesto de un servomotor de CA (1) sinescobillas,
con un freno monodisco de imán permanente(3) y resolver del eje hueco(2), ambos integra-
dos.
Los accionamientos de los ejes principales para los ejes 1, 2 y 3 son de construcción igual,
pero el accionamiento para el eje 3 es más pequeño.

1 3

1 Servomotor de CA
2 Resolver de eje hueco
3 Freno monodisco de imán permanente

Fig. 8 Unidad de accionamiento para el accionamiento del eje princ ipal

18 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3 Descripción del producto (continuación)

3.5 Columna giratoria

La columna giratoria (Fig. 9/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de
oscilación y la base del robot. Puede girar debido a un reductor (3) atornillado a la base del
robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software útil, medido
desde la posición mecánica cero (6), en dirección (+) y (--), es de 185 °.
Adicionalmente a los límites de carrera software, el rangode giro está limitadopor topes me-
cánicos con función amortiguadora. Este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre
de accióndehacia
el rango giro ambos
grandelados, guiado
por dos vecesdentro
185˚de. la base del robot, que limita mecanicamente

3
4

--185°

+185°

1 Eje de giro 1
2 Columna giratoria
3 Reductor A 1
4 Base del robot
5 Accionamiento del eje principal A 2
6 Posición cero A 1

Fig. 9 Columna giratoria con rango de giro

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 19 de 207
 Instrucciones de servicio

En la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 1

(Fig. 10/3) con el reductor (4), y lateralmente en la columna giratoria se encuentra montado
el accionamiento para el eje principal 2 (1) con su reductor (2).
Dentro de la columna giratoria se encuentra parte de la instalación eléctrica (ver capítulo 8,
“Instalación eléctrica”).

1 Accionamiento del eje principal A2

2 Reductor A2
3 Accionamiento del eje principal A1
4 Reductor A1

Fig. 10 Construcción de la columna giratoria

20 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3 Descripción del producto (continuación)

3.6 Base del robot

La base del robot (Fig. 11) es la parte fija de la mecánica del robot, sobre la cual gira la co-
lumna giratoria con el brazo de oscilación, el brazo y la muñeca. Su pie (5) enfor ma debrida,
contiene taladros pasantes (4) para la fijación del robot y tres taladros de ajuste (6) con los
cuales el manipulador puede ser colocado sobre dos pernos de apoyo (accesorio, ver tam-
bién capítulo 7.4, “Instalación”).
Sobre una brida, en el interior de la carcasa de base del robot (3), está fijado el reductor (1)
del eje
que 1. En
junto conesta bridacolocado
un tope también se
enencuentra
la columnaintegrado
giratoria,el asegura
tope de arrastre de doble acción,
mecánicamente el campo
de movimiento alrededor del eje de giro 1 delimitado por software, con un max. de 370 °.
Dentro de la base del robot, unidos por un tubo de protección flexible, los cables de la instala-
ción eléctrica que van a la columna giratora, son guiados libre de cargas mecánicas alrede-
dor del eje de giro 1 de la mecánica del robot. El espacio entre la columna giratoria y la base
del robot está protegido por una cubierta (2) desmontable construida en dos partes.
En la caja RDC (7) y en la carcasa multifunción MFG se encuentran los conectores para los
cables de unión del armario de control a la mecánica del robot.
La entalladura de medición (8) necesaria para la determinación del punto mecánico cero se
encuentra sobre la carcasa de la base.
9

1
8

2
7

6
4
5

1 ReductorA1 6 Taladrosdeajuste(3x)
2 Cubierta 7CajaRDC
3 Carcasa de base del robot 8 Entalladura de medición
4 Taladrosdefijación(3x) 9 MFG
5 Bridadepie (carcasamultifunciónMFG)

Fig. 11 Construcción de la base del robot

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 21 de 207
 Instrucciones de servicio

3.7 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3

Como accesorio “Limitación del campo de trabajo” pueden suministrarse, para los ejes A 1
hasta A 3, topes mecánicos para una limitación del campo de trabajo, condicionados por la
tarea, para cada uno de estos ejes (ver documentación, “Limitación del campo de trabajo”).
3.8 Alimentación de energía
Para la utilización del manipulador en determinadas tecnologías de producción, puede equi-
parse
y el ejeel6.mismo conuna alimentación
La alimentación de energíadeconsta
energía,
de integrada
un paqueteende
la zona
tubosentre la base
y cables del robot
típicos para
la aplicación correspondiente, para el transporte de distintos medios, y “Grupo de soportes
para la alimentación de energía” necesario para el montaje. Concentrando los cables eléctri-
cos y tuberías flexibles en un paquete, se garantiza una guía de los mismos prácticamente
libre de cargas mecánicas en todo el rango del campo de trabajo permitido.
La alimentación de energía está diseñada para la mayoría de los casos de aplicación, en
lo que a alcance y resistencia al desgaste se refiere. Pero, naturalmente, pueden existir ca-
sos en donde sólo es aplicable de forma condicional. En estos casos es necesaria una ejecu-
ción especial, o bien, una adaptación correspondiente de la alimentación de energía.
Para las variantes F no son disponibles alimentaciones de energía de KUKA admisibles.
La descripción de las alimentaciones de energía se encuentra en módulos de documenta-
ción propios.

22 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos

4 Datos técnicos
4.1 Generalidades
Información
Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados en
capítulo 1, independientemente de la representación de variante seleccionada o del
modelo constructivo.
Los robots industriales de la serie KR 6 y KR 16 son robots industriales de seis ejes para
el montaje sobre el piso, contra la pared o contra el techo. Son apropiados para todas las
tareas con control de puntos o de trayectoria. Los principales campos de aplicación son:
-- Mecanizado
-- Manipulación
-- Montaje
-- Soldadura MIG/MAG
-- Soldadura YAG Laser
Aviso
Cada utilización distinta o adicional vale como no conforme a los fines previstos
(ver capítulo 2, “Uso previsto”).

Fig. 12 muestra el robot industrial con manipulados (= mecánicadel robot e instalación eléc-
trica), armario de control y cables de unión.
Los datos siguientes valen para las variantes de montaje sobre el piso, contra la pared y con-
tra el techo, si no se hace expresamente referencia a datos diferentes.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 23 de 207
 Instrucciones de servicio

1 2

4
7
5

1 Brazo 5 Base
2 Muñeca central 6 Armario de control (ver documentación
3 Brazo deoscilación por separado)
4 Columnagiratoria 7 Cables deunión
Fig. 12 Grupos constructivos principales del robot ind ustrial
(KR 16 es representado)

24 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

4.2 Datos principales

Tipos KR 6
KR 16
KR 16 L6

Cantidad de ejes 6 (Fig. 14)

Límites de carga Ver la siguiente tabla y Fig. 13

Tipo de robot industrial KR 6
Muñecacentral[kg] MC6
Cargaútilnominal[kg] 6
Cargaadicionalbrazo[kg] 10
Carga adicional brazo de variable
oscilación [kg]
Carga adicional columna 20
giratoria [kg]
Cargatotalmax.[kg] 36

Robots industriales KR 16
Muñecacentral[kg] MC16
Cargaútilnominal[kg] 16
Cargaadicionalbrazo[kg] 10
Carga adicional brazo de variable
oscilación [kg]
Carga adicional columna 20
giratoria [kg]
Cargatotalmax.[kg] 46

Robots industriales KR 16 L6
Muñecacentral[kg] MC6
Cargaútilnominal[kg] 6
Cargaadicionalbrazo[kg] 10
Carga adicional brazo de variable
oscilación [kg]
Carga adicional columna 20
giratoria [kg]
Cargatotalmax.[kg] 36

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 25 de 207
 Instrucciones de servicio

Carga máx. total

Carga adicional Carga útil

Carga adicional máx. brazo

de oscilación/brazo P
Carga adicional
Carga adicional brazo de oscilación
columna giratoria
(lado izquierdo)

Fig. 13 Distribución de cargas (ejemplo KR 16)

Datos de los ejes

Todas las indicaciones en la columna “Rango de desplazamiento” se refieren al punto eléc-
trico cero del eje correspondiente.

KR 6
D Muñeca central, carga útil nominal 6 kg

Eje Rango de desplazamiento Velocidad con carga nominal 6 kg

limitado por software
1 ±185˚ 156 ˚ /s
2 +35˚ hasta --155˚ 156 ˚ /s
3 +154 ˚ hasta --130˚ 156 ˚ /s

4 ±350˚ 343 ˚ /s
5 ±130˚ 362 ˚ /s
6 ±350˚ 659 ˚ /s

26 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

KR 16
D Muñeca central, carga útil nominal 16 kg

Eje Rango de desplazamiento Velocidad con carga nominal 16 kg

limitado por software
1 ±185˚ 156 ˚ /s

2 +35˚ hasta --155˚ 156 ˚ /s

3 +154 ˚ hasta --130˚ 156 ˚ /s
4 ±350˚ 330 ˚ /s
5 ±130˚ 330 ˚ /s
6 ±350˚ 615 ˚ /s

KR 16 L6
D Muñeca central, carga útil nominal 6 kg

Eje Rango de desplazamiento Velocidad con carga nominal 6 kg

limitado por software

1 ±185˚ 156 ˚ /s
2 +35˚ hasta --155˚ 156 ˚ /s
3 +154 ˚ hasta --130˚ 156 ˚ /s
4 ±350˚ 335 ˚ /s
5 ±130˚ 355 ˚ /s
6 ±350˚ 647 ˚ /s

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 27 de 207
 Instrucciones de servicio

A4
A5
+ + +
-+ A3
- -
- - A1
A6 +
+
- A2

Fig. 14 Ejes del robot y sus posibilidades de movimiento

Precisión de repetición de posición
± 0,05 mm

Posición de montaje Piso, pared o techo

Angulos permitidos A1 en caso de montaje contra la pared
ver Fig. 15.

Dimensiones principales
ver Fig. 18 -- 20

Campo de trabajo La forma y las medidas del campo de trabajo (espacio de trabajo)
pueden verse en las Fig. 18 -- 20.

Volumen del campo de trabajo

KR 6 14,50 m 3
KR 16 14,50 m 3
KR 16 L6 24,00 m 3
El punto de referencia es aquí la intersección de los ejes 4 y 5.

Centro de gravedad de la carga P

ver Fig. 16 y 17
Para todas cargas utiles la distancia horizontal del centro de gra-
vedad de la carga P a la superficie de la brida es de 150 mm; la
distancia vertical del eje de giro 6 es de 120 mm (todas distancias
nominales).

Brida de acople Brida de acople DIN/ISO 1) (Fig. 24).

La brida de acople representada en la figura corresponde a la po-
sición cero de los ejes 4 y 6. El símbolo indica la posición del
elemento de ajuste (buje de taladros). Para la sujeción de las car-
gas deben utilizarse tornillos M6 de calidad 10.9. La longitud de
apriete de los tornillos en la brida debe tener, como mínimo,
1,5 x diámetro nominal.
Prof. de enroscado: mín. 6 mm
máx. 9 mm; 7 mm para KR 6; KR 16 L6

1) DIN/ISO 9409--1--A40 para el KR 6 y el KR 16 L6

DIN/ISO 9409--1--A50 para el KR 16

28 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

Peso KR 6 aprox. 235 kg

KR 16 aprox. 235 kg
KR 16 L6 aprox. 240 kg

Cargas dinámicas principales

ver Fig. 25 y Fig. 26
Sistema de acionamiento
Electromecánico,
cionamiento mandocontransistorizado
servomotores de corriente alterna con ac-

Potencia de motor instalada

KR 6 aprox. 8,8 kW
KR 16 aprox. 8,8 kW
KR 16 L6 aprox. 8,8 kW
Tipo de protección del manipulador
IP65
preparado para el servicio, con cables de unión conectados (se-
gún EN 60529).
Tipo de protección de la muñeca central
IP65 (según EN 60529)

Tipo de protección de la muñeca central F

IP67 (según EN 60529)
Temperatura ambiente Durante el servicio:
278 K hasta 328 K (+5 °C hasta +55 °C).
En rangos de temperatura entre 278 K (+5 °C) y 283 K (+10 °C)
es necesario ejecutar un programa de movimiento para calenta-
miento.
En almacén y transporte:
233 K hasta 333 K (--40°C hasta +60 °C).
Consultar por otros límites de temperatura a petición.
Clase de humedad EN 60204/4.4.4 F
Equipamiento especial en la variante “F”
Brazo bajo presión interna
Sobrepresión en el brazo: 0,01Mpa (0,1 bar)
Aire comprimido: libre de aceite y agua
Caudal de aire necesario: aprox. 0,1 m 3/h
Rosca de conexión: M5
Reductor de presión: 0,01 -- 0,07 MPa
(0,1 -- 0,7 bar)
Manómetro: 0 -- 0,1 MPa (0 -- 1 bar)
Filtro: 25--30 µm
Nivel de ruido < 75 dB (A) fuera del campo de trabajo
Ajuste del punto cero Para el ajuste del punto cero mediante el comparador electrónico
(accesorio) con el útil montado, debe éste estar construído de
modo tal de tener suficiente espacio para el montaje y desmontaje
del comparador (Fig. 27 y 28).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 29 de 207
 Instrucciones de servicio

Color Mecánica del robot

Pie (fijo): negro (RAL 9005)
Partes móviles: naranja KUKA 2567
En la “Variante F” pintura especial adicional de todo la mecánica
del robot.
Muñeca central “F”
Pintado resistente al calor y pintura especial reflectante al calor en
plata.
Placas características Ver la Fig. 29 hasta Fig. 37.
Carreras y tiempos de detención
Ver documentación aparte.

Restricciones del rango de desplazamiento A1

100° Angulo permitido en di-

rección + y -- del eje 1
90°

80°

70°

°
60
50°

90° 85° 80° 75° 70° 65° 0°

Pared Piso

90°

Fig. 15 Restricciones del rango de m ovimiento A 1 en func ión del ángulo de

montaje del manipulador

30 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

Aviso
¡Estas curvas características de carga corresponden a la carga máxima
admisible! Debe controlarse siempre ambos valores (carga y momento de
inercia). Exceder esta capacidad de carga reduce la vida útil del robot,
sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es
necesario una consulta con la firma KUKA.

Información
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación.
Para la puesta en servicio del robot industrial se necesitan, además, datos de entrada
adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot Inercia de masa permitida en el

punto de aplicación
(Lxy = 100 mm,
Lxy = L x 2 + Ly2 Lz = 120 mm)
-X 0,18 kgm2.
-Z ATENCIÓN: Las inercias de masa
+Y
deben ser calculadas con KUKA
Load. ¡Es absolutamente necesario
efectuar la declaración de los datos
-Y de carga en la unidad de control!
+X +Z
Lxy
Lx
Centro de gravedad de la carga P
Lz
Ly

Lxy (mm)

200 3 kg

4 kg

5 kg
100 6 kg

A5 Lz (mm)
KR 6, KR 16 L6
A4
A6 100 200 300 400

Fig. 16 Centro de gravedad de la carga P y curvas características de carga para KR 6, KR 16 L6

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 31 de 207
 Instrucciones de servicio

Sistema de coordenadas de la brida del robot Inercia de masa permitida en el

punto de aplicación
(Lxy = 120 mm,
Lxy = L x 2 + Ly2 Lz = 150 mm)
-X 0,36 kgm2.
-Z
+Y ATENCIÓN:
deben Las inercias
ser calculadas con de masa
KUKA
Load. ¡Es absolutamente necesario
efectuar la declaración de los datos
-Y de carga en la unidad de control!
+X +Z
Lxy
Lx
Centro de gravedad de la carga P
Lz
Ly

Lxy (mm)

300

8 kg
200 10 kg
12 kg
14 kg
16 kg
100

A5 Lz (mm)
KR 16
A4
A6 100 200 300 400 500 600

Fig. 17 Centro de gravedad de la carga P y curvas características de carga para KR 16

32 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

Vista Y
670
Carga adicional
115

120

4
3
0
1 5
1

Y
5
3 2
6 0 1
2 0 0 4
0 8 1 2
2 6
5 R118
0 5
2 1
3
1

5
3
5
7
6

260

530 1081
1027 1611 ATENCIÓN:
perturbaciónEl (z
radio
ona del canto
segu ra) de
se
encuentra aprox. 118 mm delante
del punto de referencia para el
campo de trabajo.
--185

OBSERVACIÓN: El centro de
gravedad de la carga adicional debe
R 1611 estar lo más cerca posible del eje de
giro 3 y de la línea a en la Fig. 21.
El punto de referencia para la zona
de trabajo es la intersección de los
ejes 4 y 5.
Vista Y ver Fig. 21.

+185

Fig. 18 Medidas principales y campo de trabajo KR 6 (referidas al software)

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 33 de 207
 Instrucciones de servicio

Carga adicional Vista Y

--130° +154°
670
158
5 0
3 2
1

0 --155°
5 8 150
2 6 R118
0
2
0 2
2 1
3 4
+35° 1 2

5
7
6

217
260

1027 506
1464
1611

ATENCIÓN: El radio del canto de

perturbación
encuentra (zona
aprox. 118 se
mmgudelante
ra) se
del punto de referencia para el
--185 ° campo de trabajo.

R1611
OBSERVACIÓN: El centro de
gravedad de la carga adicional debe
estar lo más cerca posible del eje de
giro 3 y de la línea a en la Fig. 21.
+ El punto de referencia para la zona
de trabajo es la intersección de los
ejes 4 y 5.
Vista Y ver Fig. 21.

+185 °

Fig. 19 Medidas principales y campo de trabajo KR 16 (referidas al software)

34 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

Vista Y

Carga adicional 970

115
120

0 4
3 5 0
1 1 0
1

6 5
2 3
3
2 0
8
6 5 1
5 1
1 0
0 3
2
3
1
5 5
7 3
6

260

705 1206

1327
1911
ATENCIÓN:
perturbaciónEl (z
radio
ona del canto
segu ra) de
se
encuentra aprox. 118 mm delante
del punto de referencia para el
campo de trabajo.

--185
OBSERVACIÓN: El centro de
gravedad de la carga adicional debe
R 1911
estar lo más cerca posible del eje de
giro 3 y de la línea a en la Fig. 21.
El punto de referencia para la zona
de trabajo es la intersección de los
ejes 4 y 5.
Vista Y ver Fig. 21.

+185

Fig. 20 Medidas principales y campo de trabajo KR 16 L6 (referidas al software)

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 35 de 207
 Instrucciones de servicio

Vista Y para Fig. 18, Fig. 19 y Fig . 20

OBSERVACIÓN: El centro de gravedad de la

carga adicional debe estar lo más cerca posible
del eje de giro 3 y de la línea a.

150 0,2
123 0,2 (27)

)
5
(1
M8, 12 prof. (4x)
0
3
Tornillos de fijación M8, 8.8 mín.
profundidad de enroscado >1x d
a 0
5

Medida máxima para la carga adicional A3 Superficie de apoyo para la carga adicional (2x)

Fig. 21 Perforaciones para fijación de carga adicional del brazo

M8 -- 8 prof. (4x)

M12 -- 18 prof. (6x)

Fig. 22 Perforaciones para fijación de carga adicional de la columna giratoria y

del brazo de oscilación (KR 16 es representado)

36 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

xm 115
hastaA4/A5 6.5
H7
6
C
0,1 A B Longitud de ajuste
0,15 A B C 6.2

M6 --- 7,0 prof.

7
7 h
H 0
40 5
5
2

B
Tornillos de fijación M6,
Calidad 10.9
Profundidad de enroscado: mín. 6 mm 0.05 A B
máx. 9 mm

Fig. 23 Brida de acople DIN/ISO para muñeca central de 6 kg

158
xm hastaA4/A5

0,02 A
A 8x 45° = 360° 6.3
6 H7
0,04 A B 45°

7
H 7
h
4 .5 3
8
7
5 0 1 6
1 5 3

50
6 +0.5 6
, 6 0 M 7x
1
1
1
A
Longitud de ajuste 0,1 A B
R
204 Tornillos de fijación M6,
Calidad 10.9
Profundidad de enroscado: mín. 6 mm
máx. 9 mm

Fig. 24 Brida de acople DIN/ISO pa ra muñeca central de 16 kg

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 37 de 207
 Instrucciones de servicio

Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
manipulador.

Fv

Mk

Fv

Fh
Mr

F=v Fuerzavertical F vmax = 4.600 N

Fh= Fuerzahorizontal F hmax = 5.000 N
Mk= M omentodevuelco M kmax = 5.200 Nm
Mr = Momento de giro alrededor del eje 1 M rmax = 4.200 Nm

Masa total = manipulador + carga total para tipo

235kg + 36kg KR6

235kg + 46kg KR16
240kg + 36kg KR16L6

Fig. 25 Cargas principales sobre el fundamento debido al ma nipulador y a la carga to-

tal para robots de montaje sobre el piso y contra el techo

38 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

F
Fv h Mk

Mr

F=v Fuerzavertical F vmax = 4.600 N

Fh= Fuerzahorizontal F hmax = 3.600 N
Mk= M omentodevuelco M kmax = 4.700 Nm
Mr = Momento de giro alrededor del eje 1 M rmax = 4.200 Nm

Masa total = manipulador + carga total para tipo

235kg + 36kg KR6
235kg + 46kg KR16
240kg + 36kg KR16L6

Fig. 26 Cargas principales sobre el fundamento debido al ma nipulador y a la

carga total para robots de montaje contra la pared

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 39 de 207
 Instrucciones de servicio

60 5
7
383

.5 25
0 5
.
3 7 6
1 9
2 1

3
9
1

Fig. 27 Comparador electrónico, muñeca central 6 kg, situación de montaje en

A 4, A 5 y A 6

5
7 60 5
60 7

25
20 0
7 .5
4 25 0 5
1 7 1
2 2

Fig. 28 Comparador electrónico, muñeca central 16 kg, situación de montaje en

A 4, A 5 y A 6

40 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

3 4 5 3 4 5

3 4 5
3 4 5
11
2 6
8
1 1
7
Fig. 29 Placas y carteles en el manipulador (ver también la Fig. 30 hasta Fig. 37)

0° --155° +154° 0° 0° 0°

Art.--Nr. 00--115--855
1
Fig. 30 Cartel de observación respecto a la posición de transporte para robots de
montaje sobre el piso, contra la pared y contra el techo

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 41 de 207
 Instrucciones de servicio

Art.--Nr. 00--115--855 2

Fig. 31 Cartel de observación sobre las instrucciones de servicio

Art.--Nr. 00--115--855 3

Fig. 32 Cartel de observación respecto al seguro contra vuelcos A 2, A 3

4x en cada
corriente servomotor de
alterna

Fig. 33 Cartel de advertencia sobre superficies calientes

42 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 Datos técnicos (continuación)

.................

En todos los motores ...........................................................

................................................
...........................................................
................................................
...........................................................
................................................. 5

Fig. 34 Placa característica del motor de accionamiento

00--104--232 6
2x
Fig. 35 Zona de peligro

Roboter GmbH
Zugspitzstrasse 140
86165 Augsburg.Germany
Typ Type Type XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Artikel--Nr. Article No. No. d’article XXXXXXXXX
Serie--Nr. Serial No. No. Se’rie#
^ XXXXXX
Baujahr Date ^ de fabric.
Annee XXXX--XX
Gewicht Weight Poids XXXX kg
Traglast Loa d Charge XXX kg
ReichweiteRange ^
Portee XXXX MM
$TRAFONAME[]=”#.....” XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
...MADA XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
de/en/fr

Fig. 36 Placa característica del manipulador (ejemplo)

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 43 de 207
 Instrucciones de servicio

Fig. 37 Cartel de advertencia sobre alta tensión

44 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5 Seguridad

5 Seguridad
5.1 Identificación de las diversas observaciones
Seguridad
Peligro
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o in-
cluso la muerte.

Advertencia
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.

Atención
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
pueden producirse lesiones leves.

Aviso
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución,
pueden producirse daños materiales. Remiten a información relevante para la
seguridad ao peligros
referencia a medidas de seguridad
o medidas generales.concretos.
de precaución Estas observaciones no hacen

Información
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información
que aparece más adelante.

5.2 Generalidades
Aviso
Este capítulo de “Seguridad” hace referencia a los componentes mecánicos de un ro-
bot industrial.
Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una unidad de control de
robot KUKA, deberá utilizarse el capítulo “Seguridad” del manual de manejo o de mon-
taje de dicha unidad.
Éste incluye toda la información del presente capítulo “Seguridad”. Además, también
contiene información de seguridad relativa a la unidad de control del robot que debe
tenerse en cuenta obligatoriamente.
Cuando en el presente capítulo “Seguridad” se usa el concepto “robot industrial”, tam-
bién hace referencia a los distintos componentes mecánicos, siempre que sea aplica-
ble.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 45 de 207
 Instrucciones de servicio

5.2.1 Observaciones sobre responsabilidades

El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componen-
tes.
Componentes del robot industrial:
G Manipulador
G Unidad de control del robot
G
G Unidad de
Cables manual
uniónde programación
G Ejes adicionales (opcional) p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
G Software
G Opciones y accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnológico actual y con las
normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por
un uso inadecuado, surjan peligros para el sistema del robot industrial u otros valores mate-
riales.
El robot industrial debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los fines previstos, res-
petando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ello puedan emanar. La utiliza-
ción debe realizarse bajo consideración del presentedocumento y de la declaración de mon-
taje del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar
a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información sobre la seguridad
Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra de KUKA Roboter
GmbH. Aún cuando
garantizarse se hayan
que el robot respetado
industrial todas las
no provoque indicaciones
algún sobre
tipo de lesión seguridad, no puede
o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse modificaciones en
el robot industrial. Es posible integrar componentes adicionales (útiles, software, etc.) en el
sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter
GmbH. Si debido a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes
materiales sufren daños, la responsabilidad es del usuario.
Además del capítulo sobre seguridad, las presente documentación contiene otras indicacio-
nes de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.

5.2.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial

El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso descrito en el capítulo
“Uso previsto” de las instrucciones de servicio o de montaje.
Información
Para más información, consultar el capítulo “Uso previsto” de las instrucciones de ma-
nejo o de montaje de los componentes.
Todo usodisti ntoal indicado se considerará como usoincorrecto y no está permitido. El fabri-
cante no asume ninguna responsabilidad por los daños que pudieran derivarse. El explota-
dor será el único responsable y asumirá todos los riesgos.
Seconsideratambiénunautilizaciónconformealosfinesprevistoselrespetarlasinstruccio-
nes de montaje y servicio de los componentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento
de las condiciones de mantenimiento.

46 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5 Seguridad (continuación)

Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no es-
tán permitidos.
Entre ellos, p. ej.:
G Transporte de personas o animales
G Utilización como medio auxiliar de elevación
G Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
G Utilización en ambientes con riesgo de explosión
G Instalación de dispositivos de protección adicionales
G Instalación al aire libre
5.2.3 Declaración de conformidad CE y declaración del fabricante
De conformidad con la Directiva CE relativa a las máquinas, este robot industrial se consi-
dera una máquina incompleta. El robot industrial sólo puede ponerse en servicio cuando se
cumplen los requisitos siguientes:
G Que el robot industrial esté integrado en una instalación
O bien: que el robot industrial conforma una instalación junto con otras máquinas
O bien: que el robot industrial esté completado con todas las funciones de seguridad
y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una máquina completa
de acuerdo con la directiva europea de construcción de maquinaria.
G La instalación cumple con los requisitos de la Directiva CE relativa a las máquinas, lo
cual está comprobado mediante un proceso de evaluación de la conformidad.
Declaración de conformidad
El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para toda la instala-
cióndeacuerdoconlanormativasobreconstruccióndemáquinas.Ladeclaracióndeconfor-
midad es fundamental para la concesión de la marca CE para la instalación. El robot indus-
trial sólo debe operarse según la ley, prescripciones y normas de cada país.
El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa MFC y la norma-
tiva sobre instalaciones de baja tensión.
Declaración de montaje
El robot industrial, en calidad de máquina incompleta, se suministra con una declaración de
montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre máquinas 2006/42/CE. Forma
parte de esta declaración de montaje un listado con los requisitos básicos cumplidos según
el anexo I y las instrucciones de montaje.
La declaración de montaje declara que está prohibida la puesta en servicio de la máquina
incompleta mientras ésta no se monte o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una
máquina que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con
la declaración de conformidad CE de conformidad con el anexo II A.
El integrador de sistema debe guardar la declaración de montaje con sus anexos como parte
de la documentación técnica de la máquina completa.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 47 de 207
 Instrucciones de servicio

5.2.4 Términos utilizados

Término Descripción
Zona del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de
los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Carrera de detención = carrera de reacción + carrera de frenado
La carrera de detención forma parte de la zona de peligro.

Zona de trabajo La
dor.zona de trabajo
La zona es aquella
de trabajo en laaque
se obtiene se de
partir puede mover
la suma deelcada
manipula-
uno de
los campos del eje.
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-
(Usuario) tante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distan-
cias de parada.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una
unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes
relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacena-
miento.
KCP/smartPAD La unidad manual de programación KCP/smartPAD (KUKA Control
Panel) contiene todas las funciones de control y visualización
necesarias para el servicio y la programación del robot industrial.
Manipulador La mecánica del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Categoría de Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
frenado 0 nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Categoría de El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayec-
frenado 1 toria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 1.
Categoría de Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
frenado 2 manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 2.
Integrador de si- Los integradores del sistema son las personas responsables de inte-
stema (integrador grar el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo
de la instalación) en servicio.
T1 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s permi-
tido)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).

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5 Seguridad (continuación)

5.3 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes:
G Operador
G Personal
Aviso
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber leído y
entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades del robot indus-
trial.

Operador
El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo.
Entre ellas, las siguientes:
G El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
G El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal implicado sobre
la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así como sobre los posibles peli-
gros. Periódicamente se deberán realizar cursos informativos. También será necesario or-
ganizarcursosinformativosdespuésdequehayantenidolugardeterminadossucesosotras
haber realizado modificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
G El integrador del sistema
G Los usuarios, que se dividen en:
-- personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el servicio téc-
nico
-- operario
-- personal de limpieza
Aviso
El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y reparación sólo de-
ben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o mon-
taje del correspondiente componente del robot industrial, y por personal espe-
cialmente entrenado para ello.

Integrador de sistema

El integrador
petando todasdellassistema es de
medidas el encargado
seguridad de integrar el robot industrial en la instalación res-
pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de las siguientes tareas:
G Emplazamiento del robot industrial
G Conexión del robot industrial
G Evaluación de riesgos
G Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
G Emisión de la declaración de conformidad
G Colocación de la marca CE
G Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 49 de 207
 Instrucciones de servicio

Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:
G El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar los trabajos que
va a realizar.
G Los trabajos a ejecutar en el robot industrial sólo deben serrealizados por personal cua-
lificado. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su
formación, conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes, son
capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo y de detectar posibles peli-
gros.

Ejemplo
Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla
siguiente.
Tareas a ejecutar Operario Programador Integrador de
sistema
Conectar/desconectar l a x x x
unidad de control del robot
Arrancar el programa x x x
Seleccionar el programa x x x
Seleccionar el modo de x x x
servicio
Medir (Tool, Base) x x
Ajustar el manipulador x x
Configuración x x
Programación x x
Puesta en servicio x
Mantenimiento x
Reparaciones x
Puesta fuera de servicio x
Transporte x

Aviso
Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo deben ser eje-
cutados por personal técnico especializado.

5.4 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible necesaria. Un campo
de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. ej. puerta de pro-
tección). En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen
en la zona de peligro.
La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detención del
manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben asegurarse por dispositivos sec-
cionadores de protección para evitar peligros de lesiones o daños materiales.

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(1) Zona de trabajo (3) Carrera de detención

(2) Manipulador (4) Zona de seguridad

Fig. 38 Ejemplo campo del eje 1

5.5 Vista general del equipamiento de protección

El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede comprender:
G Topes finales mecánicos
G Limitación del campo del eje mecánica (opción)
G Control del campo del eje (opción)
G Dispositivo de liberación (opción)
G Señalización de puntos peligrosos
No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecánico.
5.5.1 Topes finales mecánicos
Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran limitados por me-
dio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante del robot.
Adicionalmente, pueden montarse topes finales mecánicos en los ejes adicionales.
Aviso
Si un manipulador o un eje adicional choca contra un obstáculo o un tope
mecánico o bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al
robot industrial. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de re-
puesta en marcha es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 51 de 207
 Instrucciones de servicio

5.5.2 Limitación del campo del eje mecánica (opción)

En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limitaciones mecáni-
cas del campo del eje. Los límites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de tra-
bajo a un mínimo necesario. De este modo, se aumenta la protección de personas y de la
instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo del eje, el
campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda producirse ningún riesgo de le-
siones o daños materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras fotoeléctricas, corti-
nas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber
ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras.

Información
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre de-
terminados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.

5.5.3 Control del campo del eje (opción)

Algunos manipuladorespueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con con-
troles bicanales del campo del eje. Los ejes de los posicionadores pueden ser equipados
concontr oles adicionales de las zonas de eje. Con un control del campo del eje puede delimi-
tarse y controlarse la zona de seguridad de un eje. De este modo, se aumenta la protección
de personas y de la instalación.

Información
Esta opción no se encuentra disponible para todos los modelos de robot ni en KR C4.
Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.

5.5.4 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora

Atención
El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente instruido y
capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora en casos de
emergencia o situaciones excepcionales.
Descripción
Los siguientes dispositivos sirven para poder mover manualmente el manipulador tras un
accidente o avería:
G Dispositivo de liberación (opción)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accionamiento de los
ejes principales y, dependiendo de la variante del robot, también para los motores de
accionamiento del eje de la muñeca.
G Equipo de apertura de frenos (opción)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de robot cuyos
motores no sen accesibles.
G Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no disponen de un
dispositivo de liberación. Este dispositivo no es necesario ya que los ejes de la muñeca
se pueden mover directamente con la mano.

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5 Seguridad (continuación)

Información
Información sobre las posibilidades que están disponibles para los diferentes modelos
de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra en las instrucciones de montaje o
de servicio para el robot o bien se puede solicitar a KUKA Roboter GmbH más
información.

Aviso
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar los
frenos de motor de los ejes afectados. En caso de daños del freno se debe
reemplazar el motor. Por ello, el manipulador solo debe desplazarse sin energía
impulsora en casos de emergencia o situaciones excepcionales, por ej. para
liberar personas.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 53 de 207
 Instrucciones de servicio

5.5.5 Identificaciones en el robot industrial

Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del robot industrial
relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
G Placas características
G Indicaciones de advertencia
G Símbolos de seguridad
G Rótulos
G Identificación de cables
G Placas de características
Información
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instrucciones de servicio
o de montaje de los componentes del robot industrial.

5.6 Medidas de seguridad

5.6.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá encontrarse en un
estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando todas las medidas de seguridad.
En caso de realizar alguna acción indebida pueden provocarse daños personales o materia-
les.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el robot industrial
puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los ejes adicionales pueden
descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún de-
fecto mecánico (p. ej. freno defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desco-
nectado, el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no
puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no fuese
posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de forma adecuada.

Peligro
El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las funciones o
dispositivos de seguridad no están en servicio. En caso de que se hayan des-
montado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe
hacer funcionar el robot industrial.

Advertencia
Permanecer debajo de la mecánica del robot puede causar lesiones graves e in-
cluso la muerte. Por este motivo está terminantemente prohibido permanecer
debajo de la mecánica del robot.

Atención
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar que-
maduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de
protección adecuadas como, p. ej., llevar guantes de protección.

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5 Seguridad (continuación)

KCP/smartPAD
El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas manejen el
robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalación hay varios KCP/smartPAD, debe prestarse atención a que cada
KCP/smartPAD esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No deben
producirse confusiones en las conexiones.

Advertencia
El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalación los
KCP/smartPAD acoplados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del
personal que está trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue
evitar cualquier confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA
efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

Teclado externo/ratón externo

Sólo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los requisitos
siguientes:
G Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
G Los accionamientos están desconectados.
G En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado y/o ratón
externos.
El teclado y/o el ratón externos deben retirarse al finalizar los trabajos de puesta en servicio
o de mantenimiento o al conectar el KCP/smartPAD.
Fallos
En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
G Desconectar la unidad de control delrobot y asegurarla contra una reconexión indebida
(p. ej., con un candado).
G Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspondiente.
G Llevar un registro de las averías.
G Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe comprobar que quede
garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobación se deben tener en
cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral.
Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correc-
tamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servi-
cio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas existentes siempre
deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto
es válido para todos los componentes del robot industrial y también incluye las modificacio-
nes de software y los ajustes de configuración.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 55 de 207
 Instrucciones de servicio

5.6.2 Transporte
Manipulador
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El transporte debe
realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje del
manipulador.
Unidad de control del robot
La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma vertical. Durante
el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de control del robot.
El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servi-
cio o de montaje de la unidad de control del robot.
Eje adicional (opcional)
Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por ej. unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse de acuerdo
con las indicaciones del manual de instrucciones de servicio para el eje adicional.

5.6.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio

Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo, debe realizarse
una comprobación para asegurarse de que la instalación o el dispositivo estén completos
y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad
y que se pueden detectar posibles daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos
los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
Aviso
Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Soft-
ware se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar sólo
a personal autorizado.

Peligro
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot indus-
trial correspondiente. En caso de que se intercambien los cables, el manipula-
dor y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos erróneos y, por tanto,
provocar daños personales o materiales. Si una instalación se compone de va-
rios manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la
correspondiente unidad de control del robot.

Aviso

robot industrial
Cuando se integran
que componentes
no pertenecenadicionales
al volumen (p.
de ej.
suministro
cables) en
deelKUKA
sistema
Roboter
del
GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfie-
ran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios.

Aviso
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot di-
fiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensa-
ción el cual podría causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del
robot recién debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del ar-
mario se haya aproximado a la temperatura ambiente.

56 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5 Seguridad (continuación)

Control de funciones
Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o después de una parada, deben lle-
varse a cabo las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
G Elrobot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las indicaciones in-
cluidas en la documentación.
G Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o defectuosas.
G Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente instalados y en
condiciones de funcionamiento.
G Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la estructura de
la red local.
G El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos y correctamente
conectados.
G Los cables de unión están correctamente conectados y los conectores bloqueados.
Datos de máquina
Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del robot contenga
los mismos datos de máquina registrados en la declaración de montaje.
Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y de los ejes adicionales
(opción) deben ser declarados en la puesta en servicio.
Peligro
Si no se han cargado los datos de máquina correctos, el robot industrial no se
debe mover. De lo contrario podrían producirse daños materiales, lesiones gra-
ves e incluso la muerte. Deben estar cargados los datos de máquina correctos.

5.6.4 Servicio manual

El servicio manual es el servicio indicado para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran
trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para
poder ser operado en servicio automático. Son trabajos de ajuste:
G Servicio en régimen discontinuo
G Programación por aprendizaje
G Programación
G Verificación del programa
En el modo manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos:
G Si no se necesitan los accionamientos, éstos debendesconectarse para que el mani-
pulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan desplazarse por equivocación.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de
servicio Manual Velocidad reducida (T1).
G Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar
nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
G Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplaza-
miento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse.
G Todos los trabajos deajuste deben realizarse enla medida de lo posible fuera delva-
llado de seguridad que delimita el área asegurada.
Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita
el área asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguientes.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 57 de 207
 Instrucciones de servicio

En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):

G Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada
por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada
por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo siguiente:
-- Todas las personas deben tener a disposición un dispositivo de confirmación.
-- Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos con el robot in-
dustrial.
-- Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
G El operariodebesitua rseen una posición desde la cual pueda visualizar la zona de peli-
gro y, así, poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
G Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiera la realización de una
prueba con velocidad más alta que la del modo de servicio Manual velocidad reducida.
G Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por aprendizaje.
G Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispositivos de vali-
dación están en condiciones de funcionamiento.
G El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
G No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos
de seguridad. El operario debe encargarse de ello.

5.6.5 Modo de servicio “Automático”

El servicio automático sólo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad:
G Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente montados y en
condiciones de funcionamiento.
G En la instalación no se encuentra ninguna persona.
G Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los trabajos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo aparente, sólo se
puede acceder a la zona de peligro después de haber accionado una PARADA DE EMER-
GENCIA.
5.6.6 Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar si el nivel de segu-
ridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se deben tener en cuenta lasdis-
posiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe
comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
El mantenimiento
funcional o que seyrestablece
las reparaciones
en casotienen por misión
de avería. asegurarcomprende
La reparación que se mantiene el estado
la localización
de fallos y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot industrial son:
G Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban efectuar
tareas dentro de la zona de peligro, el operario debe implementar medidas adicionales
de seguridad para garantizar la seguridad de las personas.
G Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión (p. ej., con un can-
dado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de control del robot conectada, el ex-
plotador debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguri-
dad de las personas.

58 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5 Seguridad (continuación)

G Si los trabajos deben realizarse con la unidad de control del robot conectada, éstos de-
berán realizarse exclusivamente en el modo de servicio T1.
G Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos enla instalación.
Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen temporalmente los trabajos.
G Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos. Si para
realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es necesario desactivar alguna
función o dispositivo de seguridad, deberá restablecerse de inmediato la protección.
Advertencia
Antes de realizar trabajos en componentes del sistema que estén bajo tensión,
debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión.
La tensión de alimentación de la red está desconectada. A continuación debe
controlarse que la unidad de control del robot y la red de alimentación no estén
bajo tensión.
Si se emplea la unidad de control KR C4 o VKR C4:
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar los ac-
cionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nueva genera-
ción, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los componentes con-
tinúan estando bajo tensión. Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones gra-
ves.

Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos con los mismos
números de artículo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio.
Unidad de control del robot
Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse partes bajo ten-
sión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las fuentes externas se deben
desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del robot, se deben
respetar las prescripciones relativas a componentes sometidos a riesgos electrostáticos.
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos componentes pueden
contener, durante varios minutos, tensiones superiores a 50 V (hasta 600 V). Para evitar le-
siones con peligro de muerte, durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en
el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot.
Compensación de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de peso hidroneu-
mática, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumáticas y concilindro de gas sonaparatos de presión
y deben ser supervisados. En función del modelo de robot, los sistemas de compensación
del peso responden a la categoría 0, II o III, grupo fluidos 2 de la Directiva sobre equipos
de presión.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específicas del país para
aparatos de presión.
Plazos de control en Alemania según prescripción de seguridad operativa §14 y §15. Control
antes de puesta en servicio en el lugar de instalación por el explotador.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 59 de 207
 Instrucciones de servicio

Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sistema de compen-
sación de peso son:
G Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensa-
ción de peso deben asegurarse.
G Los trabajos en sistemas de compensación de peso sólo deben ser realizados por per-
sonal cualificado.
Materiales peligrosos
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:
G Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.
G Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
G Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.
Aviso
Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos a nuestros
clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligrosos las
hojas de datos de seguridad más actualizados.

5.6.7 Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo

El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán llevarse a cabo
de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.

60 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5 Seguridad (continuación)

5.7 Normas y prescripciones aplicadas

Nombre Definición Edición
2006/42/CE Directivas sobre máquinas: 2006
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la Co-
misión del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y en-
mienda de la directiva 95/16/CE (refundición)
Directiva de compatibilidad electromagnética, CEM:
2004/108/CE Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la 2004
Comisión del 15 de diciembre de 2004 para la equipara-
ción de las disposiciones legales de los países miembros
en materia de compatibilidad electromagnética y para la
supresión de la directiva 89/336/CEE
97/23/CE Directiva sobre equipos de presión: 1997
Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comi-
sión del 29 de mayo 1997 para la equiparación de las dis-
posiciones legales de los países miembros en materia de
equipos bajo presión
(Se aplica exclusivamente a robots con compensación de
peso hidroneumática.)
EN ISO 13850 Seguridad de las máquinas. 2008
Principios generales de configuración para PARADA DE
EMERGENCIA
EN ISO 13849--1 Seguridad de las máquinas. 2008
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
Parte 1: Principios generales para el diseño.
EN ISO 13849--2 Seguridad de las máquinas. 2008
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
Parte 2: Validación
EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas. 2010
Principios generales para el diseño y valoración y reduc-
ción del riesgo
EN ISO 10218--1 Robots industriales: Seguridad 2011
EN 614--1 Seguridad de las máquinas. 2006
Principios de diseño ergonómico. Parte 1: Terminología y
principios generales
EN 61000--6--2 Compatibilidad electromagnética (CEM): 2005
Parte 6--2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos in-
dustriales.
EN 61000--6--4 Compatibilidad electromagnética (CEM): 2007
Parte 6--4: Normas genéricas. Norma de emisión en entor-
nos industriales
EN 60204--1 Seguridad de las máquinas. 2006
Equipamiento eléctrico de máquinas;
Parte 1: Requisitos generales.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 61 de 207
 Instrucciones de servicio

62 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
6 Transporte

6 Transporte
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot selec-
cionada o del modelo constructivo.

6.1 Generalidades
Atención
Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. ¡Queda prohibida
toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de
horquilla!
Carretillas elevadoras de horquilla, dispositivo elevador y grúas deben ser
adecuadas para la operación del manipulador. Peso ver capítulo 4, “Datos
técnicos”.
Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posición de
transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atención a la
estabilidad del mismo.
Mientras que el manipulador, según el tipo, no esté fijado al piso, al techo o al
fundamento rebatible de acero, debe quedar en posición de transporte.
Antes de elevar el manipulador, asegurarse de que está libre. Los seguros de
transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por
completo; eliminar previamente también los residuos de óxido o pegamentos.

Las indicaciones de medidas para cada variante de robot pueden consultarse en la figura
Fig. 42. La posición del centro de gravedad y el peso varían de acuerdo con cada variante
de robot.
Debe considerarse en primer lugar la posición de montaje del manipulador para el tipo de
transporte. Si el manipulador se desplaza con el aparejo de transporte, deberán desmon-
tarse primero los tubos receptores de horquilla (2) y colocarse dos de los tres tornillos de
cáncamo M12x30 DIN 580 (1) en las roscas traseras que ahoran quedan libres.

Fig. 39 Posición de transporte

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 63 de 207
 Instrucciones de servicio

6.2 Robot de montaje en el suelo

Información
Tener en cuenta la información del capítulo 6 “Transporte”.

El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente:

G Con un aparejo de transporte y una grúa (Fig. 41, izquierda)

El manipulador puede ir colgado de un aparejo de transporte enganchado en los tres tornillos
de cáncamo de la columna giratoria y, además, colgado del gancho de la grúa para transpor-
tarlo.

Atención
Las cuerdas o cintas del aparejo de transporte deben colocarse de tal manera
que se pueda evitar con toda seguridad un posible vuelco lateral del
manipulador, así como dañar las instalaciones o los conectores.

Atención
Para el transporte del manipulador deben utilizarse solamente medios de
transporte permitidos y aparejos de transporte con la suficiente capacidad de
carga.
Para el peso del manipulador, ver capítulo 4, “Datos técnicos”.
Para enganchar el robot, deben utilizarse, indefectiblemente, todos los tres
tornillos de cáncamo de la columna giratoria.

G Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 41, derecha)

360

200
1
19
184 200
+ 0
0
1
2 4
8
2
5
5

2
2
2
+ 3

(646)

1014
180
1030
360

Fig. 40 Tubos receptores de horquilla

Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla se encuentran montados sobre la

columna giratoria dos tubos receptores pasantes desmontables (Fig. 40/2) destinados a las
horquillas de la elevadora. Así, el manipulador (1) puede ser cogido de dos lados diferentes.

64 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
6 Transporte (continuación)

3 1
2

Fig. 41 Transporte del robot de montaje sobre el piso

Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
(1) Desmontar útiles e instalaciones auxiliares, si éstos impiden o dificultan el transporte
del mismo.
Advertencia
Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones.
El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 65 de 207
 Instrucciones de servicio

(2) Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 42).

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

1115 1) * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o

1184 2) las indicaciones en la pantalla del KCP.
1416 3)

8
7
0
1 19 G = 235 kg KR 6, KR 16
2
G 240 kg KR 16 L6
5
5

1) KR 6
2) KR 16
686 1) 3) KR 16 L6
711 2)
686 3)

Fig. 42 Posición de transporte del robot de montaje en el suelo

Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.

Otros pasos de trabajo, ver capítulo 7.4, “Instalación, conexión”.

66 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
6 Transporte (continuación)

6.3 Robot de montaje en el techo

Información
Tener en cuenta la información del capítulo 6 “Transporte”.

El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente:

G Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 43)

Para el tipo de fijación al techo, el manipulador se entrega colgado dentro de un bastidor
especial de transporte. Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser recogido de este
bastidor ya en la posición correcta de montaje y transportado.

Atención
El bastidor de transporte también debe ser utilizado para girar el manipulador
antes o después de determinados trabajos de reparación.

Fig. 43 Transporte del robot para montaje contra el techo

Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:

Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.

(1) Desmontar útiles e instalaciones auxiliares, si éstos impiden o dificultan el transporte

del mismo.

Advertencia
Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones.
El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.

(2) Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 44).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 67 de 207
 Instrucciones de servicio

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o

las indicaciones en la pantalla del KCP.
686 1)
711 2)
686 3)

2
5
5

19 5
G = 235 kg KR 6, KR 16
7
G 0
1
240 kg KR 16 L6
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)

Fig. 44 Posición de transporte del robot de montaje en el techo

Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.

Otros pasos de trabajo, ver capítulo 7.4, “Instalación, conexión”.

68 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
6 Transporte (continuación)

6.4 Robot de montaje en la pared

Información
Tener en cuenta la información del capítulo 6 “Transporte”.

El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente:

G Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. 45)
Para el tiporeceptores
con tubos de fijacióndecontra la pared
horquilla sin fundamento
especiales rebatible,
(Fig. 46). Con el manipulador
una carretilla es de
elevadora cogido
hor-
quilla puede ser cogido ya en la posición correcta de montaje y transportado. Los tubos re-
ceptores de horquilla permiten también el transporte del robot en posición de montaje nor-
mal.
Atención
Durante el transporte, el manipulador tiene que estar asegurado de tal manera
que no pueda deslizarse y caerse de las horquillas.

La posición de transporte corresponde a la posición de transporte del robot para el montaje

sobre el piso o contra el techo (Fig. 42).

Fig. 45 Transporte para robot de montaje contra la pared

Fig. 46 Tubos receptores de horquilla para robot de montaje contra la pared

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 69 de 207
 Instrucciones de servicio

Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.

(1) Desmontar útiles e instalaciones auxiliares, si éstos impiden o dificultan el transporte

del mismo.
Advertencia
Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones.
El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.

(2) Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 42).

Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.

Otros pasos de trabajo, ver capítulo 7.4, “Instalación, conexión”.

70 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución

7 Instalación, conexionado, sustitución

7.1 Generalidades
Información
Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados en
capítulo 1, independientemente de la representación de variante seleccionada o del
modelo constructivo.

Atención
Para ello tener en cuenta el capítulo 5, “Seguridad”!
En todos los trabajos de conexionado del manipulador (y del armario de
control), debe considerarse la documentación del armario de control, “Primera
puesta en servicio”.

Información
En la puesta en servicio del robot industrial después de la primera instalación o
de un reemplazo, debe efectuarse un ajuste del punto cero tal como descrito en
del manual de servicio Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado
“Ajuste/Desajuste del robot”.

Antes de comenzar con los trabajos de instalación y reemplazo, deben desmontarse herra-
mientas, útiles y otros dispositivos adicionales, si éstos dificultan los trabajos de instalación
o reemplazo.

Atención
Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. ¡Queda prohibida
toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de
horquilla!
Carretillas elevadoras de horquilla, aparejos y grúas deben ser adecuadas para
la operación del manipulador. Peso ver capítulo 4, “Datos técnicos”.
Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posición de
transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atención a la
estabilidad del mismo.
Mientras que el manipulador, según el tipo, no esté fijado al piso, al techo o al
fundamento rebatible de acero, debe quedar en posición de transporte.
Antes de elevar el manipulador, asegúrese de que está libre. Elementos de
fijación para el transporte tales como clavos y tornillos, deben ser quitados
completamente de antemano; eliminar residuos de oxidos o pegamentos.

La descripción de los trabajos de instalación y reemplazo está subdividida en pasos de tra-

bajo connúmeros antepuestos entre paréntesis. En cada uno de estos pasos de trabajotam-
bién debe leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté marcadoespecialmente
conun símbolo de una mano oconun triángulo de peligro. Muchos de estos textos mar-
cados se refieren al paso de trabajo indicado anteriormente.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 71 de 207
 Instrucciones de servicio

Ejemplo:
(8) Bajar lentamente el manipulador sin ladearlo.

Información
El manipulador debe bajarse verticalmente hasta que los dos pernos de apoyo
queden libres.

Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a los pasos de
trabajo que le siguen, y es válido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalización
del trabajo al final del apartado.

Ejemplo:

Advertencia
Colocar
posiciónel“DESCONECTADO”
interruptor principaly asegurarlo
en el armario
condeun
control del contra
candado manipulador en en
una puesta
servicio indebida.

Advertencia
Si se han de efectuar trabajos debajo de un manipulador, debe asegurarse que
el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede
conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurándo por arriba con una
cuerda.
¡Está prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas!

72 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

7.2 Cargas principales

Durante el servicio se generan fuerzas que deben ser transmitidas con seguridad al piso,
a la pared o a la construcción del techo. Para robots de montaje sobre el piso o contra el
techo, debe considerarse la Fig. 47, para el montaje contra la pared, debe considerarse la
Fig. 48.Losdatosdeestasfigurastambiénpuedenserutilizadaspararealizarestudiosestá-
ticos complementarios.
Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
manipulador.
Fv

Mk

Fv

Fh
Mr

F=v Fuerzavertical F vmax = 4.600 N

Fh= Fuerzahorizontal F hmax = 5.000 N
Mk= M omentodevuelco M kmax = 5.200 Nm
Mr = Momento de giro alrededor del eje 1 M rmax = 4.200 Nm

Masa total = manipulador + carga total para tipo

235kg + 36kg KR6
235kg + 46kg KR16
240kg + 36kg KR16L6

Fig. 47 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total

para robots de montaje sobre el piso y contra el techo

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 73 de 207
 Instrucciones de servicio

Fv Fh
Mk

Mr

F=v Fuerzavertical F vmax = 4.600 N

Fh= Fuerzahorizontal F hmax = 3.600 N
Mk= M omentodevuelco M kmax = 4.700 Nm
Mr = Momento de giro alrededor del eje 1 M rmax = 4.200 Nm

Masa total = manipulador + carga total para tipo

235kg + 36kg KR6
235kg + 46kg KR16
240kg + 36kg KR16L6

Fig. 48 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para ro-
bots de montaje contra la pared

74 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

7.3 Variantes de fijación

El manipulador puede ser montado sobre el piso, contra la pared o contra el techo.
Para el montaje del manipulador sobre el piso se dispone de dos variantes de fijación, y para
el montaje contra la pared o el techo, de una sola variante:

D Variante 1
G Fijación al fundamento con centrado (ver apartados 7.3.1 y 7.3.2)

Fig. 49 Fijación al fundamento con centrado

En esta variante de fundamento existen dos procesos disponibles:
G fijación al fundamento con cápsula de argamasa (apartado 7.3.1)
G fijación al fundamento con cartucho de argamasa (apartado 7.3.2)

Ambos procesos requieren que la superficie del fundamento de hormigón sea lo suficiente-
mente plana y lisa. El fundamento de hormigón debe poder soportar de forma segura las
fuerzas generadas. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas
de fundamento y el fundamento de hormigón. Para la fabricación de fundamentos de hormi-
gón deben considerarse la carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específi-
cas del país. El hormigón debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes normas:
G C20/25 según DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2008
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y plana, igualar las
irregularidades con una masa de compensación apropiada.
Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse la argamasa adhesiva y los anclajes
del mismo fabricante. Para realizar las perforaciones para los tacos no deben utilizarse he-
rramientas de diamante o taladros para roscado; preferentemente, deben utilizarse herra-
mientas de perforación de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respe-
tarse las indicaciones de uso del fabricante durante el tratamiento de los tacos.
Para evitar que, al atornillar la base del manipulador o la placasobre el fundamento de hormi-
gón, aparezcan tensiones por deformación, deben equilibrarse las alturas con masa de com-
pensación (masa de relleno).
En la próxima figura se representan las medidas de fundamento mínimas y la asignación
de la zona de trabajo para el manipulador.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 75 de 207
 Instrucciones de servicio

6
8
8

347 456
2 1

Fig. 50 Disposición de la zona de trabajo y del fu ndamento de hormigón

D Variante 2
G Fijación bancada de máquina (ver apartado 7.3.3)

Fig. 51 Fijación bancada de máquina con centrado

76 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

7.3.1 Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cápsula de argamasa)

Características:
-- Solo para manipulador montado en el piso (estacionario).
-- Fijación de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.
-- Colocación del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento.

Aviso
En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse las
cápsulas de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante.
Para la realización de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herr-
amientas con diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utili-
zarse herramientas de perforación de la empresa fabricante de los tacos de se-
guridad.
Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los
tacos adhesivos.

D Instalación
(1) Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.
(2) Fijar al manipulador (Fig. 52/3) tres placas de fundamento (2) cada una con un tornillo
de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelastensoras.
Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora
ypasos
apretar conalcanzar
hasta una llaveeldinamométrica
valor prescritoen(Mcruz; aumentar el par de apriete MA en varios
A = 370 Nm).

Dos de las placas de fundamento están equipadas con pernos de recepción (4) para
el centrado.
212,5
108,5

4
8
8 0
4 3 321
2

0
6

1
3
2

Fig. 52 Placas de fundamento

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 77 de 207
 Instrucciones de servicio

(3) Marcar la posición del manipulador respecto a la zona de trabajo (Fig. 50/1) en el funda-
mento de hormigón (2).
(4) Colocar el manipulador en la posición de montaje.
(5) Colocar el manipulador horizontalmente.
Información
Si las placas de fundamento (Fig. 53/1) no están completamente asentadas sobre el
mento. Rellenar
fundamento de hormigón
la separación
(4), pueden
con masa
producirse
de compensación
tensiones o(2).
unPara
aflojamiento
ello, levantar
del funda-
otra
vez el robot y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad sufi-
ciente de masa de compensación. A continuación, volver a colocar y alinear el manipu-
lador; retirar la masa de compensación sobrante. Dejar endurecer la masa de compen-
sación durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con tempera-
turas menores de 293 K (+20 °C).
La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deberá permanecer sin masa de
compensación.

Fig. 53 Masa de compensación

Información
Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los
tacos.

(6) Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 54/1) a través de los agujeros de las
placas de fundamento; profundidad del agujero en el hormigón: 110 mm.
(7) Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuación volver
a soplarlas.
(8) Colocar seis cápsulas de argamasa (4).
(9) Por cada perforación (5) colocar una barra roscada (3). Para ello, montar el útil decolo-
cación (2) enenlalataladradora
introducirla perforación(1), colocar
para la barra
los tacos. Laroscada y, con un
barra roscada máx.
vale de 750
como rpm,
colocada
cuando la argamasa de pegamento está bien batida y la perforación en el hormigón
rellena hasta arriba. Si la perforación no está completamente rellena, debe retirarse la
barra roscada inmediatamente y utilizar un nueva cápsula de argamasa.
(10) Dejar endurecer el mortero adhesivo.
El tiempo de endurecimiento dura con
temperatura: tiempo:
293 K (+20 °C) 20 minutos
283 K (+10 °C) 30 minutos
273 K (0 °C) 1hora
268 K (--5 °C) 5 horas

78 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

(11) Colocar las tuercas hexagonales (6) incluyendo arandelas, y apretar las tuercas hexa-
gonales en cruz con llave dinamométrica; ir incrementando el valor del momento de
apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (M A = 40 Nm).
(12) Después de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales (6).

1
6
0
3
2
2

3 5 0
+
0
4 1
1
0
6
1
>

14
0,5
5
>135

Fig. 54 Fijación de robot, variante 1 con cápsula

El manipulador está preparado ahora para ser conectado a la unidad de control.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 79 de 207
 Instrucciones de servicio

7.3.2 Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cartucho de argamasa)

Características:
-- Solo para manipulador montado en el suelo (estacionario).
-- Fijación de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.
-- Colocación del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento.

Aviso
En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse los
cartuchos de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante.
Para la realización de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herr-
amientas con diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utili-
zarse herramientas de perforación de la empresa fabricante de los tacos de se-
guridad.
Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los
tacos adhesivos.

Durante este proceso se emplean los siguientes cartuchos de argamasa:

G Cartuchos de argamasa con mezclador estático para hasta siete perforaciones para
los tacos con la pistola de inyectar habitual en el mercado.
Para el procesamiento solo debe utilizarse una masa de argamasa correctamente mez-
clada. Para garantizarlo, tras la puesta en servicio debe eliminarse masa de argamasa hasta
que salga una masa de argamasa homogénea. Esto también se aplica a las pausas de tra-
bajo (exceso del tiempo de procesado). En caso necesario deberá utilizarse un nuevo mez-
clador estático.

D Instalación
(1) Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.
(2) Fijar al manipulador (3) tres placas de fundamento (Fig. 55/2) cada una con un tornillo
de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelastensoras.
Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora
y apretar con una llave dinamométrica en cruz; aumentar el par de apriete MA en varios
pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
Dos placas de fundamento están equipadas con pernos de recepción (4) para el cen-
trado.

80 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

212,5
108,5

4
8
0
3
4
8 321
2

0
6

1
3
2

Fig. 55 Placas de fundamento

(3) Calcular la posición del manipulador para la zona de trabajo (Fig. 50/1) en el funda-
mento de hormigón (2).
(4) Colocar el manipulador en la posición de montaje.
(5) Colocar el manipulador horizontalmente.

Información
Si las placas de fundamento no están completamente asentadas sobre el fundamento
de hormigón (Fig. 56/4), pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los funda-
mentos. Rellenar la separación con masa de compensación. Para ello, levantar otra
vez el manipulador y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una canti-
dad suficiente de masa de compensación (Fig. 56/2). A continuación, volver a colocar y
alinear el manipulador; retirar la masa de compensación sobrante. Dejar endurecer la
masa de compensación durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se pro-
longa con temperaturas menores de 293 K (+20 °C).
La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deberá permanecer sin masa de
compensación.

3
4

Fig. 56 Masa de compensación

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 81 de 207
 Instrucciones de servicio

Información
Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los
tacos.

(6) Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 57/4) en el fundamento a través de los
taladros de las placas del mismo; la profundidad del taladro en el hormigón es de 110
mm.
(7) Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuación volver
a soplarlas.
(8) Rellenar la perforación para los tacos con masa de argamasa (8 partes en la escala
del cartucho de argamasa)y colocar el anclaje de inmediato.La perforación para eltaco
debe estar totalmente rellena. Si este no es el caso, extraer el anclaje inmediatamente,
inyectar un poco más de masa de argamasa y volver a colocar el anclaje.
(9) Llevar a cabo este proceso en el resto de los tacos.

5
6
7
8
1
2
0
3
2

0 5 0
0 +
3 1 0 0
1 6
1 1
>

14
0,5
4
>135

Fig. 57 Fijación del robot con el cartucho

82 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

(10) Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Para ello deben observarse los siguientes
tiempos de procesamiento y endurecimiento.
Estos tiempos son válidos para el hormigón seco; en caso de hormigón húmedo se du-
plican los tiempos de endurecimiento.
La masa de argamasa no debe manipularse en aguas estancadas.
Temperatura de los Tiempo de procesamiento
cartuchos

<278
278KK(+5
(+5°C)
°C) No está permitido el procesamiento
15minutos
293 K (+20 °C) 6minutos
303 K (+30 °C) 4minutos
318 K (+40 °C) 2minutos

Temperatura del Tiempo de endurecimiento

fundamento
268 K (--5 °C) 360minutos
273 K (0 °C) 180minutos
278 K (+5 °C) 90minutos
293 K (+20 °C) 35minutos
303 K (+30 °C) 20minutos
318 K (+40 °C) 12minutos
(11) Colocar en cadaanclaje(Fig. 57/2) una arandela (8) con cojinete esférico (hacia arriba)
y arandela esférica (7), a continuación enroscar la tuerca hexagonal (6).
(12) Apretar en cruz las tuercas hexagonales (6) con una llave dinamométrica. Aumentar
gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 40 Nm.
(13) Colocar y apretar la tuerca de seguridad (5); M A = 40 Nm.
(14) Colocar la manguera de llenado en el mezclador estático y llenar por completo la perfo-
ración pasante de la arandela (8) con cojinete esférico con masa de argamasa.
(15) Después de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales.

El manipulador está preparado ahora para ser conectado a la unidad de control.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 83 de 207
 Instrucciones de servicio

7.3.3 Variante 2, fijación de la bancada de máquina con centraje

Características:
-- Para robot de montaje sobre el piso, contra la pared o contra el techo.
-- Montaje del manipulador sobre una construcciónde acero preparada por elcliente
(o sobre una unidad lineal de desplazamiento de la serie KL 250).
-- Fijación del manipulador con ayuda de tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55
ISO4017.
Instalación
(1) Preparar las superficies de apoyo (Fig. 58/2) sobre la construcción de acero de
acuerdo con la Fig. 58.
(2) Efectuar tres taladros roscados M20 para tornillos de fijación (3) y dos taladros de
ajuste para los pernos de apoyo (1) y (4).
(3) Colocar los pernos de apoyo (1, 4).
Información
Antes de ejecutar los trabajos de perforación, prestar atención a la posición correcta
del manipulador respecto a la posición del campo de trabajo (Fig. 50/1) prevista.

Información
Prestar atención a la posición de los pernos de apoyo respecto al campo de trabajo:
Si se mira del manipulador hacia adelante en la dirección del campo de trabajo -- allí
muestra
los el de
pernos brazo del (1)
apoyo manipulador
y (4) tienenenque
la posición “A 1 atrás.
encontrarse en posició cero”. En este caso,

El fundamento está preparado ahora para la colocación del manipulador. Esta se efectúa
siguiendo los pasos de trabajo que se describen en el apartado 7.5 para el robot de montaje
sobre el piso y en el apartado 7.6 para el robot de montaje contra el techo.

84 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

3
.
x
á
m

Corte A -- A

0
12 H7 (2x) 3
.
n
í
M 20 (3x) m

38,5°
30°

R250

60
mín. 110

21,5°
30°
4

Fig. 58 Fijación del robot, variante 2

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 85 de 207
 Instrucciones de servicio

7.4 Instalación
Información
Tener en cuenta el capítulo 6 “Transporte”.

7.5 Robot de montaje sobre el piso

Información
Considerar el apartado 7.1.

Esta descripción es válida sólo para los robots de montaje sobre el piso y con todas las va-
riantes de fijación. Para el montaje sobre el piso en posición inclinada debe eventualmente
consultarse la empresa KUKA Roboter GmbH.
En la instalación del manipulador (independientemente si es la primera instalación o un
reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
(1) Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 59/1) si no presentan daños y si sus asientos
se encuentran en estado correcto.
Aviso
Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.

Fig. 59 Perno de apoyo

Atención
El manipulador debe encontrarse en posición de transporte (Fig. 60).

86 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica

1115 1) o las indicaciones en la pantalla del KCP.
1184 2)
1416 3)

8
7
0
1 19 G = 235 kg KR 6, KR 16,
2
G 240 kg KR 16 L6
5
5

1) KR 6
2) KR 16
686 1) 3) KR 16 L6
711 2)
686 3)

Fig. 60 Posición de transporte del robot de montaje sobre el piso

(2) Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo engan-
chado de los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria.
Advertencia
Utilizando un aparejo, el manipulador debe, por razones de seguridad, ir
colgado de los puntos prescritos.
¡Peligro de accidentes! Deben considerarse las indicaciones referentes al
transporte, descritas en el capítulo 6.

Advertencia
Si el manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores en la base. ¡Queda
prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla
elevadora de horquilla!
Mientras que el manipulador, según el tipo, no esté fijado al piso, al techo o al
fundamento rebatible de acero, debe quedar en posición de transporte.
Antes de elevar el manipulador, asegúrese de que está libre. Elementos de
fijación para el transporte tales como clavos y tornillos, deben ser quitados
completamente de antemano; eliminar residuos de oxidos o pegamentos.
Debe evitarse una sobrecarga elevada contra los tubos receptores de horquillas
de carretillas elevadoras
desplazables con mando por
hidráulico.
acción de cierre y apertura de horquillas
(3) Colocar el manipulador (Fig. 61/5) verticalmente sobre placas de fundamento (4) o una
construcción de acero. Si el manipulador se ha de colocar con ayuda de un dispositivo
de elevación, debe prestarse especial atención a la correcta posición vertical, para evi-
tar daños en los pernos.
Aviso
Al bajar, el manipulador debe estar alineado lo más exactamente posible con los
taladros (2) sobre los dos pernos (3). Cuanto más inexacto se realice este proce-
dimiento, mayor es el peligro de daños a partes mecánicas.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 87 de 207
 Instrucciones de servicio

2
3

Fig. 61 Montaje del manipulador sobre el piso

(4) Apretar
tensorastres
en tornillos
cruz, condeuna
cabeza
llavehexagonal
dinamométrica;
M20x55ir ISO
aumentando
4017 (1) incluyendo
el momentoarandelas
de apriete
MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(5) Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal
(1).
(6) En caso necesario, quitar el aparejo.
(7) Conectar el cable de puesta a tierra, los cables de unión y las tuberías de aire compri-
mido.
Atención
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del manipulador, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El manipulador sólo debe ser movido bajo consideración de todas las
prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con
velocidad de desplazamiento manual.

(8) Realizar la puesta

para el montaje delenútil
servicio del robot industrial
y/o instalaciones y colocarlo en una posición adecuada
adicionales.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot industrial en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.

(9) Montar útiles e instalaciones adicionales.

(10) En caso necesario, conectar todos los otros cables y tubos desmontados.
(11) Poner el robot industrial en servicio.

88 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

7.6 Robot de montaje contra el techo

Atención!
Un manipulador configurado para la posición de montaje ”piso” no puede mon-
tarse en posición de montaje ”techo” dado que pueden producirse problemas
de lubricación del eje 1 debido a las cantidades de aceite diferentes en el reduc-
tor A1.

Información
Considerar el apartado 7.1.

Esta descripción sólo es válida para robots de montaje contra el techo con la variante de
fijación 2 (apartado 3.2).
Para el montaje contra el techo, el manipulador puede ser transportado en un bastidor de
transporte, ya en la posición de montaje. De este bastidor, es retirado con ayuda de una ca-
rretilla elevadora de horquilla y llevado al lugar de montaje (Fig. 62).

Fig. 62 Transporte de un manipulador de montaje contra el techo

En el montaje de un manipulador contra el techo (independientemente si es montaje original

o reemplazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
(1) Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 59/2) si no presentan daños y si sus asientos
se encuentran en estado correcto.
Aviso
Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.

Advertencia
El manipulador debe encontrarse en posición de transporte (Fig. 63).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 89 de 207
 Instrucciones de servicio

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica

o las indicaciones en la pantalla del KCP.
686 1)
711 2)
686 3)

2
5
5

19 5
G = 235 kg KR 6, KR 16
7
G 0
1
240 kg KR 16 L6
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)

Fig. 63 Posición de transporte del robot de montaje contra el techo

(2) Levantar el manipulador (Fig. 64/4) con la carretilla elevadora de horquilla, vertical-
mente hacia arriba, y colocarlo contra la construcción del techo (1).
Aviso
Al levantar, el manipulador debe estar alineado lo más exactamente posible con
los taladros (3) sobre los dos pernos (2). Cuanto más inexacto se realice este
procedimiento, mayor es el peligro de daños a partes mecánicas.

Atención
En cuanto el manipulador esté exactamente colocado contra el techo, debe
presionárselo fuertemente contra el mismo, hasta que esté completamente
atornillado.

(3) Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (5) incluyendo arandelas
tensoras en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de apriete
MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).

90 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7 Instalación, conexionado, sustitución (continuación)

1
2
3

Fig. 64 Montaje del manipulador contra el techo

(4) Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal
(5).
(5) Retirar la carretilla elevadora de horquilla.
(6) Conectar los cables depuestaa tierra, los cables deunión y las tuberías de airecomp ri-
mido.
Advertencia
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del manipulador, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El manipulador sólo debe ser movido bajo consideración de todas las
prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con
velocidad de desplazamiento manual.

(7) Realizar la puesta en servicio del manipulador y colocarlo en una posición adecuada
para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.

(8) Montar útiles e instalaciones adicionales.

(9) En caso necesario, conectar nuevamente todos los otros cables y tubos desmontados.
(10) Poner el manipulador en servicio.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 91 de 207
 Instrucciones de servicio

7.7 Robot de pared

Información
Considerar el apartado 7.1.

7.7.1 Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 0 ˚

En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o reem-
plazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:

Advertencia
El robot debe ser transportado en posición de transporte (Fig. 66) hasta ser cogido
por la grúa para el montaje.

(1) Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 65/1) si no presentan daños y si sus asientos
se encuentran en estado correcto.

Fig. 65 Perno de apoyo

Aviso
Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica

1115 1) o las indicaciones en la pantalla del KCP.
1184 2)
1416 3)

8
7
0
1 19 G = 235 kg KR 6, KR 16
2
G 240 kg KR 16 L6
5
5

1) KR 6
2) KR 16
686 1) 3) KR 16 L6
711 2)
686 3)

Fig. 66 Posición de transporte para robot de mo ntaje contra la pa red

92 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
 (2) Levantar el robot con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cáncamo de la co-
lumna giratoria.

Atención
Utilizando un aparejo, el robot debe, por razones de seguridad, ir colgado de los
puntos prescritos. ¡Peligro de accidentes!

(3) Colocar
trucción elderobot (Fig.
acero (5),67/2) en forma
colocado vertical sobre(0
horizontalmente el
°).fundamento basculante
Si el robot se de cons-
ha de colocar con
ayuda de un aparejo, debe prestarse especial atención a la correcta posición vertical,
para evitar daños en los pernos de apoyo.

Aviso
Al bajar, el robot debe estar alineado lo más exactamente posible con los tala-
dros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). Cuanto más inexacto se realice este
procedimiento, mayor es el peligro de daños a partes mecánicas.

3
4
5

Fig. 67 Fijación del robotsobrefundament o basculante de construcciónde acero

(consola)
(4) Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
de seguridad en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de
apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(5) Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexago-
nal M20x55 ISO 4017 (1).
(6) Quitar el aparejo.
(7) Colocar el fundamento basculante de acero de la posición de 0 ° a la posición 90 °
(Fig. 68, derecha) y bloquearlo.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 93 de 207
 Instrucciones de servicio

Advertencia
Considerar las prescripciones sobre manipulación y seguridades del fabricante
del fundamento.
El fundamento rebatible en construcción de acero no forma parte del suministro
de la empr. KUKA Roboter GmbH.

1 Fundamento basculante de acero

Fig. 68 Montaje de un robot de montaje contra la pared sobre un fundamento basculante de acero

(8) Conectar el cable de puesta a tierra, las tuberías de aire comprimido y los cables de
unión.
Advertencia
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesio-
nes.
El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de
desplazamiento manual.

(9) Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posición adecuada para el
montaje del útil y/o instalaciones adicionales.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(10) Montar útiles e instalaciones adicionales.

(11) Conectar todos los otros cables y tubos desmontados.
(12) Poner el robot en servicio.

94 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.7.2 Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 90 ˚
Información
Considerar el apartado 7.1.

Antes de empezar el trabajo, el robot ya debe encontrarse en posición 90°,yaquedelocon-

trario no podría ser cogido por la carretilla elevadora de horquilla.
En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o reem-
plazo), deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
Advertencia
Elrobotdebesertransportadoenposición90 y en posición de transporte (Fig. 66).

(1) Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 69/1) si no presentan daños y si sus asientos
se encuentran en estado correcto.

Fig. 69 Perno de apoyo

Aviso
Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 95 de 207
 Instrucciones de servicio

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica

o las indicaciones en la pantalla del KCP.
1075

G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
686 1)
711 2) G
686 3) 1115 1)
1184 2)
1416 3)
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6
552

Fig. 70 Posición de transporte para robot de mo ntaje contra la pa red

(2) Coger el robot con los tubos receptores de horquilla “Pared” y la carretilla elevadora
de horquilla y llevarlo al lugar de montaje.
Información
Tener en cuenta el capítulo 6 “Transporte”.

(3) Colocar el robot (Fig. 71/2) en forma vertical en el lugar de montaje, para evitar daños
en los pernos de apoyo.
Aviso
Al colocar, el robot debe estar alineado lo más exactamente posible con los tala-
dros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). Cuanto más inexacto se realice este
procedimiento, mayor es el peligro de daños a partes mecánicas.

96 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
 5 43 2 1

Fig. 71 Fijación del robot contra la pared

(4) Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
de seguridad en cruz, con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento de
apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(5) Después de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexago-
nal M20x55 ISO 4017 (1).
(6) Retirar la carretilla elevadora de horquilla, los tubos receptores de horquilla “Pared”
pueden quedarse montados sobre el robot, si no inciden en los movimientos del robot.
(7) Conectar los cables depuestaa tierra, los cables deunión y las tuberías de airecomp ri-
mido.

Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesio-
nes.
El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de
desplazamiento manual.
(8) Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posición adecuada para el
montaje del útil y/o instalaciones adicionales.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 97 de 207
 Instrucciones de servicio

Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(9) Montar útiles e instalaciones adicionales.

(10) En caso necesario, montar otros cables y tubos.
(11) Poner el robot en servicio.

98 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.8 Sustitución
Para evitar en lo posible una reprogramación en el caso de un reemplazo del robot, debe
seguirse exactamente las indicaciones descritas en el manual de servicio Software KR C4,
capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / Desajuste del robot”.
7.8.1 Reemplazo de un robot de montaje en el suelo
D Desmontaje
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(1) Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares.

Información
Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser
reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.

Atención
Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares,
pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y
causar colisiones. Los daños que por ello resulte son responsabilidad del
usuario.

Advertencia
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situación y
sólo a la velocidad de desplazamiento manual.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 99 de 207
 Instrucciones de servicio

(2) Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 72).

A1 A2 A3 A4 A6 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléct

indicaciones en la pantalla del KCP.
1115 1)
2)
1184 3)
1416

8
7
0
1 19 G = 235 kg KR 6, KR 16
2
G 240 kg KR 16 L6
5
5

1) KR 6
2) KR 16
686 1) 3) KR 16 L6
711 2)
686 3)

Fig. 72 Posición de transporte del robot de montaje en el suelo

Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(3) Soltar y retirar todos los conectores (Fig. 73).

(4) En caso necesario, desconectar los cables y tuberías flexibles de los dos puntos de
conexión de la alimentación de energía A1, así como otros cables periféricos colocados
al manipulador.

Atención
Las tuberías flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse.

(5) Destornillar
de seguridad.y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (2), inclusive arandelas
(6) Levantar el robot (1) con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cáncamo de
la columna giratoria.

Advertencia
Utilizando un aparejo, el robot debe, por razones de seguridad, ir colgado de los
puntos prescritos. Peligro de accidentes.
Deben considerarse las indicaciones referentes al transporte, descritas en el
capítulo 6, ”Transporte”.

100 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 3
1

Fig. 73 Desmontaje del robot de montaje en el suelo

Información
El robot puede ser levantado también con ayuda de una carretilla elevadora de hor-
quilla.

Aviso
El robot debe ser elevado verticalmente hasta quedar fuera de los pernos de
apoyo.

(7) Colocar el robot sobre una base adecuada.

Información
Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, con-
servarlo y almacenarlo.

D Montaje
Ver apartado 7.5.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 101 de 207

 Instrucciones de servicio

7.8.2 Reemplazo de un robot de montaje contra el techo

D Desmontaje
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(1) Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares.

Información
Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser
reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.

Atención
Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares,
pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y
causar colisiones. Los daños que por ello resulte son responsabilidad del
usuario.

Advertencia
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento
lesiones. lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situación y
sólo a la velocidad de desplazamiento manual.

(2) Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 74).

A1 A2 A3 A4 A6 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica

indicaciones en la pantalla del KCP.
686 1)
711 2)
686 3)

2
5
5

19 5
7
G = 235 kg KR 6, KR 16
G 0
1
240 kg KR 16 L6
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6

1115 1)
1184 2)
1416 3)

Fig. 74 Posición de transporte del robot de montaje en el techo

102 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(3) Soltar el cable de puesta a tierra y todos los conectores de la caja de conexiones
(Fig. 75/1) y quitarlos.
(4) En caso necesario, desconectar los cables y tuberías flexibles de los dos puntos de
conexión de la alimentación de energía A1, así como otros cables periféricos colocados
al manipulador.

Aviso
Las tuberías flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse.

(5) Introducir las horquillas de la carretilla elevadora en las aberturas del robot previstas
para ello y presionar el robot fuertemente contra el techo.

3
4

2
1

Fig. 75 Desmontaje del robot de montaje contra el techo

(6) Destornillar
de seguridad.y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (3), inclusive arandelas

(7) Bajar lentamente el robot sin ladearlo.

Aviso
El robot debe bajarse lentamente hasta que los dos pernos (4) queden libres.

(8) Colgar el robot en el bastidor de transporte y, en caso de necesidad, volcar el robot a

la posición de parado sobre el piso (base del robot abajo, brazo arriba), dar vuelta el
robot conjuntamente con el bastidor de transporte.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 103 de 207

 Instrucciones de servicio

Información
Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, con-
servarlo y almacenarlo.

D Montaje
Ver apartado 4.2.
7.8.3 Reemplazo de un robot de montaje contra la pared
D Desmontaje
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(1) Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares.

Información
Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser
reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.

Atención
Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares,
pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y
causar colisiones. Los daños que por ello resulte son responsabilidad del
usuario.

Advertencia
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situación y
sólo a la velocidad de desplazamiento manual.

(2) Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 76).

A1 A2 A3 A4 A6 A6

0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

104 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica
indicaciones en la pantalla del KCP.
1075

G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
686 1)
711 2) G
686 3) 1115 1)
2)
1184 3)
1416
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6
552

Fig. 76 Posición de transporte

Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(3) Soltar el cable de puesta a tierray todos los conectores del cajón (Fig. 77/3) y quitarlos.
(4) En caso necesario, desconectar los cables y tuberías flexibles de los dos puntos de
conexión de la alimentación de energía A1, así como otros cables periféricos colocados
al manipulador.
Atención
Las tuberías flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse.

(5) En caso necesario, montar los tubos receptores de horquilla ”Pared” (1) y levantar el
robot con la carretilla elevadora de horquilla hasta que el peso del robot esté soportado
por la carretilla elevadora.
(6) Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (2), inclusive arandelas
de seguridad.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 105 de 207

 Instrucciones de servicio

Fig. 77 Desmontaje del robot de montaje contra la pared

Información
El robot puede ser levantado también con ayuda de una carretilla elevadora de hor-
quilla.

Aviso
El robot debe ser elevado horizontalmente hasta quedar fuera de los pernos de
apoyo.

(7) Colocar el robot sobre un dispositivo adecuado.

Información
Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, con-
servarlo y almacenarlo.

D Montaje
Ver apartado 7.7.

106 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

7.9 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales

Si un robot choca contra un obstáculo o bien un amortiguador en el tope

mecánico o bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al
robot. Antes de la repuesta en marcha del robot es necesario una consulta con
KUKA Roboter GmbH. Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afec-
tado por uno nuevo.
Si un robot choca contra un amortiguador con una velocidad mayor de 250
mm/s, debe cambiarse el robot o bien efectuarse una repuesta en marcha por
KUKA Roboter GmbH.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 107 de 207

 Instrucciones de servicio

108 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8 Instalación eléctrica

8 Instalación eléctrica
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot selec-
cionada o del modelo constructivo.

La instalación eléctrica del robot (manipulador) es un grupo constructivo propio. Comprende

el “Juego de cables” (Fig. 79), que contiene todos los conductores eléctricos (Fig. 80 hasta
Fig. 88). El juego de cables ha sido realizado en técnica enchufable, de modo que los traba-
jos de sustitución puedan realizarse rápidamente. No es necesario realizar ningún trabajo
de conexionado.
Construcción, denominaciones y asignaciones pueden consultarse en las siguientes figu-
ras. Los conectores de enchufe están marcados y cifrados. Los cables de puesta a tierra
se conectan mediante terminales a pernos roscados.

8.1 Descripción
La caja RDC (Fig. 79/7) y la carcasa multifunción MFG (3) se encuentran en el cajón. Estas
dos carcasas, junto con sus conectores, conforman las interfaces para los cables de unión.
En la carcasa multifunción MFG (3) se han concentrado los cables de motor correspondien-
tes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a un conector X30. Este conector es al mismo tiempo
el conector del lado del robot para los cables de unión (cable de motor) entre el robot y el
armario de control. El conector consta de seis módulos enchufables por separado. A cada
módulo enchufable le corresponde un conector de motor determinado (p. ej. XM1).
El sistema de cable de puesta a tierra está conectado a la base en el cajón (2).
En la caja del Resolver--Digital--Converter (caja RDC) se han concentrado los cables de
mando correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a una tarjeta RDC (6). Cada cable
de control tiene un conector individual. El conector X31 es la interfaz de la caja RDC para
el cable de unión (cable de datos) entre el robot y el armario de distribución. El conector X32
sirve para la conexión del EMD destinado al ajuste del punto cero. Dentro de la caja RDC
se encuentran la EDS (5) y la RDC (6). Ambos componentes (tarjetas) están conectados
a través de los cables EMD y RDC.
La parte de atrás de la caja RDC alberga un prensaestopa. De estos prensaestopas, los ca-
bles pasan a la base y, desde allí, se llevan hasta la columna giratoria pasándolos por el tubo
de protección conjunto A1 (5). El tubo de protección A 1 garantiza un guiado de los cables
libre de cargas mecánicas y cantos de perturbación, sin incidir en el movimiento de giro del
eje 1. Dentro de la columna giratoria, los cables se bifurcan para los accionamientos de los
ejes 1 y 2.
Los cables para los accionamientos de los ejes 3 hasta 6 se pasan a través de un tubo de
protección del brazo de oscilación hueco, desde la columna giratoria hasta el brazo. Los tu-
bos de protección permiten conducir los cables sin doblarlos.
Los cables instalados en el robot están resumidos en la Fig. 78 y representados esquemáti-
camente en la Fig. 79.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 109 de 207

 Instrucciones de servicio

Cable de hasta Cable de hasta

Sistema de cable de Perno Perno Tubería de aire, PUN Base Brazo,eje3
puesta a tierra base del robot columna giratoria 6x1, azul
00--186--281 Sólo en la Variante F”
Perno Perno
columna giratoria brazo
Cable de motor A1 Conector X30/a XM1 Cable de mando A1 Conector X1 XP1
00--178--587 00--176--365

Cable de motor A2
00--178--588 Conector X30/b XM2 Cable de mando A2
00--176--366 Conector X2 XP2
Cable de motor A3 Conector X30/c XM3 Cable de mando A3 Conector X3 XP3
00--178--590 00--176--367
Cable de motor A4 Conector X30/d XM4 Cable de mando A4 Conector X4 XP4
00--178--592 00--176--368
Cable de motor A5 Conector X30/e XM5 Cable de mando A5 Conector X5 XP5
00--178--593 00--176--369
Cable de motor A6 Conector X30/f XM6 Cable de mando A6 Conector X6 XP6
00--178--594 00--176--370

Fig. 78 Tabla de los cables instalados en el robot con KR C4

110 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8 Instalación eléctrica (continuación)

XM4 XM5
XP4 XP5
XM3 XM6
XP3 XP6

PT
4

4
PT
1
XM1
XP1
XM2
XP2 PT
4

4
PT
5

2 6
3
7
X30 X32
1 Juego de cables, completo
2 Cajón PE X31
3 Carcasa multifunción MFG
4 Sistema de puesta a tierra
5 Electronic Data Storage EDS
6 Resolver Digital Converter RDC
7 Caja RDC

Fig. 79 Juego de cables, completo

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 111 de 207

 Instrucciones de servicio

8.2 Asignación de contactos y planos de cableado

X30/a
1 2 3 11 12 Carcasa
r
o
c
a
R

1 2 3 RD B U GN/YE
TIPO 10/99 SH
2,5 mm2 2,5 mm22,5 mm2 1 mm2 1 mm2 2,5 mm2

XM1
Conector de potencia 1 2 6 4 5 PT
a
rr
U V W + - ie
t
r r r o o a
to o
t o
t n n a
o o o re re t
M M F F s
M e
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l
ra ra b
a
e e C
p p
m m 2 1 4 2 3 1
e e
T T R R S S S S

XP1 9 8 7 10 2 1 12 11

TIPO 07/99 BN WH YE GN PK GY RD BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

r
o
c
a
R
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X1

Fig. 80 Plano de cableado del accionamiento A1

112 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8 Instalación eléctrica (continuación)

X30/b
1 2 3 11 12 Carcasa
r
o
c
a
R

1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 10/99 SH
2,5 mm2 2,5 mm2 2,5 mm2 1 mm2 1 mm2 2,5 mm2

XM2
Conector de potencia 1 2 6 4 5 PT
a
rr
+ - e
it
U V W
r r r o o a
to to to n n a
o o o re re t
s
M M M F F e
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m m
e
T e
T 2
R 1
R 4
S 2
S 3
S 1
S

XP2 9 8 7 10 2 1 12 11

TIPO 07/99 BN WH YE GN PK GY RD BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

r
o
c
a
R
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X2

Fig. 81 Plano de cableado del accionamiento A2

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 113 de 207

 Instrucciones de servicio

X30/c
1 2 3 11 12 Carcasa
r
o
c
a
R

1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2

XM3
Conector de potencia 1 2 6 4 5 PT
ra
r
- e
U
r
V
r
W
r
+ ti
o o a
to to to n n
o o o re re ta
M M M F F s
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T e
T 2
R 1
R 4
S 2
S 3
S 1
S

XP3 9 8 7 10 2 1 12 11

BN WH YE GN PK GY RD BU
TIPO 07/99 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

r
o
c
a
R
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X3

Fig. 82 Plano de cableado del accionamiento A3

114 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8 Instalación eléctrica (continuación)

X30/e
1 4 6 3 5 Carcasa
r
o
c
a
R

1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2

XM4
Conector de potencia 1 2 6 4 5 PT
a
rr
- e
it
U V W +
r r r o o a
to to to n n a
o o o re re t
s
M M M F F e
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e
T e
T 2
R 1
R 4
S 2
S 3
S 1
S

XP4 9 8 7 10 2 1 12 11

TIPO 07/99 BN WH YE GN PK GY RD BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

r
o
c
a
R
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X4

Fig. 83 Plano de cableado del accionamiento A4

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 115 de 207

 Instrucciones de servicio

X30/e
1 4 6 3 5 Carcasa
r
o
c
a
R

1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2

XM5
Conector de potencia 1 2 6 4 5 PT
ra
r
e
U V W + - ti
r r r o o a
to to to n n a
o o o re re t
s
M M M F F e
u
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e
T e
T 2
R 1
R 4
S 2
S 3
S 1
S

XP5 9 8 7 10 2 1 12 11

TIPO 07/99 BN WH YE GN PK GY RD BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

r
o
c
a
R
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X5

Fig. 84 Plano de cableado del accionamiento A5

116 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8 Instalación eléctrica (continuación)

X30/f
1 4 6 3 5 Carcasa
r
o
c
a
R

1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2

XM6
Conector de potencia 1 2 6 4 5 PT
a
rr
+ - e
it
U V W
r r r o o a
to to to n n a
o o o re re t
s
M M M F F e
u
p
a a e
r r d
tu tu le
ra ra b
a
e e
p p C
m m
e
T e
T 2
R 1
R 4
S 2
S 3
S 1
S

XP6 9 8 7 10 2 1 12 11

TIPO 07/99 BN WH YE GN PK GY RD BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2

r
o
c
a
R
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X6

Fig. 85 Plano de cableado del accionamiento A6

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 117 de 207

 Instrucciones de servicio

X18 X31
1
n.c
1 TIPO 06/07 WH/GN 9
TPFO_ P
2 GN 11
TPFO_ N
3 4
libre n. c
5
n. c
6
n. c
4 WH/OG 10 TPFI_ P
5 OG 12
TPFI_ N
6
libre
X15 2 AWG18 BU 3
GND
1 AWG18 RD 2
24 V/PS1 tamponado
7
n. c
8
n. c

Fig. 86 Plano de cableado RDC, X31 interno

X20 X32
1
n.c
1 TIPO 06/07 WH/GN 11
2 GN 12 TPFO_ P
TPFO_ N
3 4
libre n. c
7
n. c
8
n. c
4 WH/OG 2
TPFI_ P
5 OG 3
TPFI_ N

X17 2 AWG22 BU 6
GND
1 AWG22 RD 5
24 V
9
n. c
10
n. c

Fig. 87 Plano de cableado RDC, X32 interno

118 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

8 Instalación eléctrica (continuación)

Perno
Brazo

Perno
Columna giratoria

6 5 4 3 2 1
M M M M M M
Perno X X X X X X

Base Unidad
enchufable

X30 X30
Caja RDC X02 MFG

Seciones de cable de puesta a tierra de 10 mm 2

Fig. 88 Instalación de los cables de puesta a tierra, sistema de puesta a tierra

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 119 de 207

 Instrucciones de servicio

120 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

9 Cables de unión

9 Cables de unión
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la variante del robot seleccionada o del modelo
constructivo.

9.1 Descripción
Los cables de unión comprenden todos los cables entre el robot (= manipulador) y el armario
de control (Fig. 89). Pueden ser enchufados sobre ambos lados. La asignación de los con-
tactos se describe en el apartado 9.6. Para descartar conexiones equívocas, se ha previsto
cada extremo de cable con un rótulo, que debe coincidir con el lugar de enchufe correspon-
diente en el robot o en el armario de control. La conexión de los cables a cada aparato se
realiza de acuerdo a lo indicado en la Fig. 89.
Los puntos de conexión de los cables de unión en el robot (Fig. 91) son la caja RDC para
el cable de datos y la carcasa multifunción MFG para el cable de motor, y, en el armario de
distribución (Fig. 92), el panel de conectores.

Aviso
Enchufar los conectores cuidadosamente, para evitar doblar los contactos.

Los cables de puesta a tierra deben conectarse mediante terminales a los pernos roscados.
Los pernos roscados forman parte del volumen de suministro.
Los cables de puesta a tierra no forman parte del volumen de suministro de los cables de
unión, no obstante, se pueden solicitar opcionalmente.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 121 de 207

 Instrucciones de servicio

Atención
La conexión ininterrumpida del cable de puesta a tierra, entre el armario de con-
trol y el manipulador, debe ser controlada antes de la puesta en servicio del ma-
nipulador, por medio de una medición de puesta a tierra de conformidad con la
norma DIN EN 60204--18,2 y las normativas específicas del p aís.

Armario de Robot
control KR C4 Cable de motor
X20 X30

Cable de datos
X21 X31
Cable de puesta a tierra 16 mm2

Fig. 89 Cables de unión (esquema)

122 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

9 Cables de unión (continuación)

9.2 Instalación de los cables

En la colocación de los cables deben considerarse los siguientes puntos:
-- No pasar por debajo el radio de curvatura de los cables para instalaciones fijas
• Cable de motor 150 mm
• Cable de mando 60 mm
-- Resguardar los cables contra acciones mecánicas

-- Instalar
los los cables libres de tracciones mecánicas (sin fuerzas de tracción sobre
conectores)
-- Instalar los cables sólo en la zona interior
-- Prestar atención al rango de temperatura (instalación fija) 263 K (--10 _ C) hasta
328 K (+55 _ C)
-- Instalar los cables separados por cables de motor y de mando en canales de
chapa (Fig. 90) (en caso necesario, emplear medidas adicionales para la compa-
tibilidad electromagnética)

1 2 3 34

7 6 5

1 C anal para cables 5 Cables de datos

2 Cables de soldadura 6 C ables de motor
3 T ravesaño 7 Cable de conexión equipotencial 16 mm 2
4 Tapa

Fig. 90 Instalación en canales para cables

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 123 de 207

 Instrucciones de servicio

9.3 Cajas de conexiones en el robot

Los conectores del robot para los cables de motor se encuentran en la carcasa multifunción
situada en la base y, para los cables de datos, en la caja RDC. La disposición de las cajas
de conexiones y sus conectores para los diferentes robots puede consultarse en la Fig. 91.
Básicamente deberá efectuarse una conexión equipotencial (cable de puesta a tierra) entre
el armario de control y el robot mediante un perno PE M8 en cada uno. El usuario del robot
es el responsable de realizar un arranque correcto.
El cable de puesta a tierra no es parte integrante del juego de cables de unión.
9.3.1 Codificación
Cable de motor:
En los conectores X20 y X30 se encuentran, en cada caso, dos clavijas de codificación, que
evitan la posibilidad de una utilización no permitida.
Cables de datos:
En el caso del cable de datos, la codificación se logra gracias a la forma del conector y la
distribución de pines.

2 1

1 M FG, carcasa multifunción 2 Caja RDC

Fig. 91 Cajas de conexiones y MFG

124 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

9 Cables de unión (continuación)

9.4 Panel de conectores en el armario de control

Al abrir la puerta del armario de control se tiene acceso al panel de conectores (Fig. 92).
Los cables conectados se llevan por debajo del armario hacia atrás.

X21

X20
Fig. 92 Panel de conectores en el armario de control

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 125 de 207

 Instrucciones de servicio

9.5 Detalles constructivos de los cables de unión

X20 X30

Fig. 93 Cable de motor

X21 X31

Fig. 94 Cable de datos

PT

8
2 9
1 3
4
56
7
10
1 Terminal de cable anular M8 6 Arandela de presión
2 TuercaM8 7 Placadepuestaatierra
3 A randela de presión 8 Perno PE
4 Arandela8,4 9 Terminaldecable
5 TuercaM8 10 RoscaM8

Fig. 95 Cable de puesta a tierra

126 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

9 Cables de unión (continuación)

9.6 Planos de cableado

X21 X31
1 1
20/08 n.c
9 WH 9
TPFO_ P
11
4 BU 11
4 TPFO_ N
n. c
5 5
6 6 n. c
n. c
10 YE 10
TPFI_ P
12 OG 12
TPFI_ N

3 BU 3
GND
2 RD 2
7 7 24 V/PS1 tamponado
n. c
8 8
n. c

Racor Racor

Fig. 96 Cable de datos X21

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 127 de 207

 Instrucciones de servicio

X20 X30
1
a1 A1 Motor M1 U
2
2 2 Motor M1 V
3
3 3 Motor M1 W
19
11 11 Freno +
20
12 12 Freno --

b1 4 B1 Motor M2 U
5
2 2 Motor M2 V
6
3 3 Motor M2 W
21
11 11 Freno +
22
12 12 Freno --

7
c1 C1 Motor M3 U
8
2 2 Motor M3 V
9
3 3 Motor M3 W
23
11 11 Freno +
24
12 12 Freno --

10
d1 D1 Motor M4 U
11
4 4 Motor M4 V
12
6 6 Motor M4 W
25
3 3 Freno +
26
5 5 Freno --

13
e1 E1 Motor M5 U
14
4 4 Motor M5 V
15
6 6 Motor M5 W
27
3 3 Freno +
28
5 5 Freno --

16
f1 F1 Motor M6 U
17
4 4 Motor M6 V
18
6 6 Motor M6 W
29
3 3 Freno +
30
5 5 Freno --

GN/YE
Cable de puesta a tierra
GN/YE
Cable de puesta a tierra

Racor Racor

Fig. 97 Cable de motor X20

128 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10 Trabajos de mantenimiento

10 Trabajos de mantenimiento
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot selec-
cionada o del modelo constructivo.

10.1 Generalidades
Información
Para ello tener en cuenta el capítulo 5, “Seguridad”.

Antes de comenzarcon los trabajosde mantenimiento desmontarlas herramientas y los dis-

positivos adicionales en caso de que dificulten los trabajos de mantenimiento.

Las explicaciones relativas a los ciclos de mantenimiento están descritas en las siguientes
tablas “Procesos de lubricación” y “Otros trabajos de mantenimiento”.
significa: ciclo de mantenimiento

significa: mantenimiento recomendado

Los procesos de lubricación se han de realizar en los ciclos de mantenimiento indicados o
cada 5 años después de la puesta en servicio por parte del usuario, dependiendo de cuál
de estos periodos se haya completado primero.
En los ciclos de mantenimiento de 20 000 horas, se ha de realizar el primer mantenimiento
(cambio de aceite) transcurridas 20 000 horas de servicio o 5 años después de la puesta
en servicio por parte del usuario, dependiendo de cuál de los dos se haya completado pri-
mero.
Aviso
En los trabajos de lubricación, deben respetarse incondicionalmente los 5 años an-
tes mencionados (¡Envejecimiento del aceite!).

Aviso
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las condi-
ciones de trabajo descritas en el capítulo 4, “Datos técnicos”. Si cambian estas
condiciones (p. ej. entorno alrededor del robot con mayor grado de polvo o hu-
medad, irregularidades térmicas), consultar con KUKA Roboter GmbH.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 129 de 207

 Instrucciones de servicio

Aclaración de símbolos:

1 Punto de mantenimiento

Punto de mantenimiento, visible en el dibujo

Punto de mantenimiento, no visible en el dibujo

1,0 l Cambio de aceite, que debe realizarse en los ciclos indicados;

con la Aviso de la cantidad a cargar

Apretar el tornillo (la tuerca)

Controlar la correa dentada, reemplazarla

Control visual

La descripción de los trabajos de mantenimiento, está subdividida en pasos de trabajo con

números antepuestos
deberá leerse entre paréntesis.
el texto adjunto Para cada
correspondiente, uno que
siempre de estos pasos de trabajo
esté destacado también
con el símbolo
de una mano o un triángulo de advertencia. Muchos de estos textos destacados están
relacionados con el paso de trabajo indicado anteriormente.

Ejemplo:
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga (10).
Aviso
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.

Una parte de los textos destacados está relacionada exclusivamente con los siguientes pa-
sos de trabajo, siendo válida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalización del tra-
bajo al final de un apartado.

Ejemplo:

Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

130 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10 Trabajos de mantenimiento (continuación)

10.2 Procesos de lubricación

Información
Considerar el apartado 10.1 de este capítulo.

Advertencia

Colocar el interruptory principal

“DESCONECTADO” asegurarlodelcon
armario de control
un candado paradel robot
evitar enreconexión
una posición no
autorizada.

Atención
En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado. Se reco-
mienda encarecidamente el uso de indumentaria de protección (en todos los ca-
sos, por ej. guantes protectores).
Deben considerarse las normativas de prevención de accidentes y el cap. 5 “Se-
guridades”.

Aviso
Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eli minarse adecuadamente
sin poner en peligro el medioambiente.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 131 de 207

 Instrucciones de servicio

D Tabla “Trabajos de lubricación”

Punto de mantenimiento Ciclo de Tarea Observación
(Fig. 98) manteni- Lubricante
miento Fabricante
(horas) Cantidad de lubricante
N.º de art. KUKA
0 0
0 0
0 0
0 0
1 2

 Robot de montaje en
el suelo
D D Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Cambiar el aceite siguiendo
las indicaciones del apar-
2) Empresa Castrol, tado 10.3.1.
Engranaje con
alojamiento A1 aprox. 0,500 l1)
N.º de art. KUKA
00--144--898
 Robot de montaje en
el techo
D D Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Cambiar el aceite siguiendo
las indicaciones del apar-
2) Empresa Castrol, tado 10.3.1.
Engranaje con
alojamiento A1 aprox. 0,600 l1)3)
N.º de art. KUKA
00--144--898
 Engranaje con
alojamiento A2
D D Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Cambiar el aceite siguiendo
las indicaciones del apar-
2) Empresa Castrol, tado 10.3.2.
aprox. 0,500 l1)
N.º de art. KUKA
00--144--898
 Engranaje con
alojamiento A3
D D Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Cambiar el aceite siguiendo
las indicaciones del apar-
2) Empresa Castrol, tado 10.3.3.
aprox. 0,200 l1)
N.º de art. KUKA
00--144--898
D Ciclo normal de mantenimiento
1) Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del reductor
2) Para robots de la variante F
3) 0,600 l só com tanque de compensação.

132 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10 Trabajos de mantenimiento (continuación)

Robot de montaje en el techo

Atenção: 0,600 l solo con 0,60 l 0,50 l 0,20 l
contenedor de compensación.

Robot de montaje en el suelo 0,50 l 0,50 l 0,20 l

1 2 3

Fig. 98 Trabajos de lubricación

Información
Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite des-
cargada depende de la temperatura y del tiempo.
La cantidad de aceite descargada debe ser determinada, y solo debe agregarse esa
misma cantidad de aceite. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indi-
cada, purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y,
a continuación, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de
purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del
eje.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 133 de 207

 Instrucciones de servicio

10.3 Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales

Información
Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

Información

El aceite sólo debe cambiarse a temperatura de régimen.

Atención
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber pue-
sto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener una
temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones
necesarias.

10.3.1 Cambio de aceite del engranaje del eje 1

Información
Considerar el apartado 10.3 de este capítulo.

D Descarga del aceite

(1) Destornillar y quitar cuatro tornillos allen M6x10 (Fig. 99/4) inclusive arandelas de se-
guridad y quitar la tapa (5).
(2) Quitar las bridas sujetacables (3) y extraer el tubo flexible de descarga (6).
(3) Destornillar el capuchón roscado (7) en el tubo flexible de descarga (6), y colocar de-
bajo un recipiente (10).
(4) Destornillar el tornillomagnético (8)y controlar que el imán se encuentre libre de virutas
o de piezas de metal.
(5) Recoger el aceite de descarga.
Información
El tiempo de descarga es de aprox. 15 minutos.

Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
en peligro el medioambiente.

(6) Colocar el capuchón roscado (7) en el tubo de descarga (6) y apretarlo.

D Cargar aceite
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boca de carga del tornillo magnético (8).

134 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10 Trabajos de mantenimiento (continuación)

Información
Para la carga de aceite, utilizar un tubo flexible (2) de aprox. 1 m de longitud con una
unión roscada recta M18x1,5 (9) y un embudo (1) que pueda penetrar en el extremo
libre del tubo flexible (2).

(2) Quitar el tubo flexible de carga (2).

(3) Colocar el tornillo magnético (8) y apretarlo; momento de apriete MA = 20 Nm.
(4) Controlar la estanqueidad del capuchón roscado (7).
(5) Colocar bridas sujetacables (3).
(6) Colocar la tapa (5) y fijarla con cuatro tornillos allen M6x10 (4) y arandelas de seguri-
dad.
(7) En caso necesario, montar las tuberías periféricas.
1

9 3

4
5

10

8 7

Fig. 99 Cambio de aceite del eje 1

10.3.2 Cambio de aceite del engranaje del eje 2

Información
Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

Información
Para la descarga y la carga del aceite, utilizar un tubo flexible (Fig. 100/2) de aprox.
1 m de longitud con una unión roscada recta M18x1,5 (3) y, para la carga, un embudo
(1) que pueda penetrar en el extremo libre del tubo flexible (2).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 135 de 207

 Instrucciones de servicio

D Descarga del aceite

(1) Destornillar el tapón roscado (5).
(2) Enroscar el tubo flexible de descarga y colocar un recipiente (6) debajo del tubo.
(3) Desenroscar el tapón roscado (4) y recoger el aceite de descarga.

Información

El tiempo de descarga es de aprox. 15 minutos.

Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
en peligro el medioambiente.
(4) Quitar el tubo flexible de descarga.
(5) Colocar el tapón roscado (5) y apretarlo; momento de apriete MA = 20 Nm.

D Carga del aceite

(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (4).

Aviso
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.

(2) Quitar el tubo flexible de carga.

(3) Colocar el tapón roscado (4) y apretarlo; M A = 20 Nm.
(4) Controlar la estanqueidad del tapón roscado (5).
1

3
4

Fig. 100 Cambio de aceite del eje 2

136 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10 Trabajos de mantenimiento (continuación)

10.3.3 Cambio de aceite del engranaje del eje 3

Información
Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

D Descarga del aceite

Advertencia
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento de giro lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripcio-
nes de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento ma-
nual.

(1) Poner el robot en servicio y desplazar el eje 3 de manera tal que los tornillos magnéticos
(Fig. 101/2, 6) estén puestos verticalmente uno sobre otro.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

(2) Desenroscar el tornillo magnético (6) y colocar un recipiente (5) debajo de la salida de
descarga.
Información
El aceite se decarga más facilmente si se utiliza para ello un tubo flexible (4) con una
unión roscada recta M10x1 (3).

(3) Desenroscar el tornillo magnético (2) y recoger el aceite de descarga.

Información
El tiempo de descarga es de aprox. 10 minutos.

Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en
peligro el medioambiente.

(4) Quitar el tubo flexible de descarga.

(5) Colocar el tornillo magnético (6) y apretarlo (momento de apriete MA = 10 Nm).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 137 de 207

 Instrucciones de servicio

D Carga del aceite

(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (2).
Aviso
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.

Información
La carga de aceite resulta más fácil si se utiliza un embudo (1).

(2) Colocar el tornillo magnético (2) y apretarlo; MA = 10 Nm.

(3) Controlar la estanqueidad de los tornillos magnéticos (2, 6).
1

6
3
4
5

Fig. 101 Cambio de aceite del eje 3

138 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 10 Trabajos de mantenimiento (continuación)

10.4 Otros trabajos de mantenimiento

Información
Considerar el apartado 10.1 de este capítulo.

Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
en peligro el medioambiente.

D Tabla “Otros trabajos de mantenimiento”

Punto de mantenimiento Ciclo de man- Tarea Observación
(Fig. 102) tenimiento
(horas)

0
0
0
0
1

 Fijación del robot D Controlar los momentos de

apriete para tornillos y tuer-
Ver el capítulo 7, “Instala-
ción, conexionado, sustitu-
cas de los anclajes ción”.
 Cables eléctricos y
paquete de tubos y
D Controlar los cables elétri-
cos, los tubos de protección
Cambiar los cables y tubos
de protección dañados.
cables 2) y el paquete de tubos y ca-
bles respecto a desgaste y
rozamiento.
D Controlar la quantidad de
grasa para cables y en caso
2) necesario, agregar grasa
faltante.
Grasa para cables
Nº art. 00--126--265
Correa dentada, D Controlar la tensión Ver capítulo 11, “Ajustes”
 brazo A4, A5 mecánica de la correa den-
1)
tada
Controlar la correa dentada Cambiar la correa dentada
si presenta señales de grie-
tas o de desintegración. Ver
apartado 12.10.
D Reemplazar la correa den- Reemplazar la correa den-
tada tada, ver apartado 12.10.
3)

1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario después de un cambio de correa dentada.
2) En robots de la variante EX, ralizar transcurridas 500 horas.
3) Después de un tiempo máximo de 2 años

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 139 de 207

 Instrucciones de servicio

1 2 3

Fig. 102 Otros trabajos de mantenimiento

140 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10.5 Trabajos de lubricación muñeca central, MC 6 II
Información
Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

Advertencia

Colocar el interruptory principal

“DESCONECTADO” asegurarlodelcon
armario de control
un candado paradel robot
evitar enreconexión
una posición no
autorizada.

Aviso
Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eli minarse adecuadamente
sin poner en peligro el medioambiente.

D Tabla “Trabajos de lubricación”

Punto de mantenimiento Ciclo de Tarea Observación
(ver Fig. 103) manteni- Lubricante
miento Fabricante
(horas) Cantidad de lubricante
N.º de art. KUKA
0
0 0
0 0
0 0
1 2
Bloque de engranaje Cambio de aceite Cambiar el aceite siguiendo
 A4 D Optigear Synthetic RO 150 las indicaciones del apar-
Empresa Castrol, tado 10.5.1.
aprox. 0,10 l1)
N.º de art. KUKA
00--144--898
 Junta tórica A4 D Lubricar
Optigear Olit CLS
Levantar las juntas tóricas.
Eliminar la grasa usada.
Optimol, aprox. 10 g por Lubricar las juntas tóricas
junta tórica con pincel y colocarlas nue-
N.º de art. KUKA vamente en la ranura.
83--087--241
 Bloque
A5/6
de engranaje D Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Cambiar el aceite siguiendo
las indicaciones del apar-
Empresa Castrol, tado 10.5.1.
aprox. 0,10 l1)
N.º de art. KUKA
00--144--898
Junta tórica A5 Lubricar Levantar la junta tórica.
 D Optigear Olit CLS
empr. Optimol, aprox. 10 g
Eliminar la grasa usada.
Lubricar la junta tórica con
por cada junta tórica pincel y colocarla nueva-
N.º de art. KUKA mente en la ranura.
83--087--241
 Junta tórica A6 D Lubricar
Optigear Olit CLS
Levantar la junta tórica.
Eliminar la grasa usada.
empr. Optimol, aprox. 10 g Lubricar la junta tórica con
por cada junta tórica pincel y colocarla nueva-
N.º de art. KUKA mente en la ranura.
83--087--241
1) Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del engranaje

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 141 de 207

 Instrucciones de servicio

0,10 l 0,10 l

1 2 3 4 5

Fig. 103 Trabajos de lubricación

Información
Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite des-
cargada depende de la temperatura y del tiempo.
La cantidad de aceite descargada debe ser determinada, y solo debe agregarse esa
misma cantidad de aceite. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indi-
cada, purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y,
a continuación, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de
purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del
eje.

142 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10.5.1 Cambio de aceite
Información
Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

Información

El aceite sólo debe cambiarse a temperatura de régimen.

Atención
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber
puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener
una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precaucio-
nes necesarias.

D Descarga del aceite

Advertencia
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento de giro lento del brazo, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripcio-
nes de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento ma-
nual.

(1) Poner el robot en servicio y llevar el brazo a la posición horizontal (Fig. 104).
(2) Colocar los ejes de la muñeca en posición cero.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

(3) Destornillar los tapones roscados magnéticos (1, 2).

(4) Desenroscar los tapones roscados magnéticos (3, 4) y recoger el aceite de descarga.
(5) Controlar que los imanes de los tapones roscados se encuentren libres de depósitos
y limiarlos.
Aviso
El
enaceite
peligrodeeldescarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
medioambiente.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 143 de 207

 Instrucciones de servicio

D Carga del aceite

Información
El brazo está todavía en posición horizontal.

(1) En caso necesario, poner el robot en servicio y llevar los ejes de la muñeca en posición
cero.
(2) Comprobar
biar en casoelnecesario.
elemento de estanqueidad de los tapones roscados magnéticos; cam-
(3) Colocar los tapones roscados magnécticos (Fig. 104/3, 4) y cargar la cantidad de
aceite prescrita en las bocas de carga.
(4) Enroscar los tapones roscados magnéticos (1, 2).
Apretar los tapones roscados magnéticos M10x1 (1 a 4), par de apriete MA = 7,5 Nm.

1 2

4 3

Fig. 104 Cambio de aceite

144 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10.6 Otros trabajos de mantenimiento
Información
Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

Advertencia
Colocar el interruptory principal
“DESCONECTADO” asegurarlodelcon
armario de control
un candado paradel robot
evitar enreconexión
una posición no
autorizada.

Punto de mantenimiento Ciclo de mant. Tarea Observación

(ver Fig. 105) (horas)
0 0
0 0
0 0
5 0
1
1 Correa dentada D Controlar la tensión Ver apartado 11.3
muñeca central 6 kg II mecánica de la correa
A5, A6 1) dentada
Controlar la correa Cambiar la correa dentada
dentada si presenta señales de
grietas o de desintegra-
ción, ver apartado 12.4.2.

D Reemplazar
dentada la correa Reemplazar la correa
tada, ver apartado den-
12.4.2.
2)
1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario después de un cambio de correa dentada.
2) Después de un tiempo máximo de 2 años

"

Fig. 105 Otros trabajos de mantenimiento

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 145 de 207

 Instrucciones de servicio

146 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10.7 Trabajos de lubricación, muñeca central, MC 16
Información
Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DE-
SCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no au-
torizada.
Aviso
Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eli minarse adecuadamente
sin poner en peligro el medioambiente.
D Tabla “Trabajos de lubricación”
Punto de mantenimiento Ciclo de Tarea Observación
(ver Fig. 106) manteni- Lubricante
miento Fabricante
(horas) Cantidad de lubricante
N.º de art. KUKA
0 0
1) 02)
0
0
0
0 0
1 2

 Bloque
A4
de engranaje D Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Cambiar el aceite siguiendo
las indicaciones del apar-
Empresa
aprox. Castrol,
0,32 l3) tado 10.7.1.
N.º de art. KUKA
00--144--898
 Junta tórica A4 D Lubricar
Optigear Olit CLS
Levantar las juntas tóricas.
Eliminar la grasa usada.
Empr. Castrol, aprox. 10 g Lubricar las juntas tóricas
por cada junta tórica con pincel y colocarlas nue-
N.º de art. KUKA vamente en la ranura.
83--087--241
 Bloque
A5
de engranaje D Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Cambiar el aceite siguiendo
las indicaciones del apar-
Empresa Castrol, tado 10.7.1.
aprox. 0,16 l3)
N.º de art. KUKA
00--144--898
 Bloque
A6
de engranaje D Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Cambiar el aceite siguiendo
las indicaciones del apar-
Empresa
aprox. Castrol,
0,18 l3) tado 10.7.1.
N.º de art. KUKA
00--144--898
 Junta tórica A6 D Lubricar
Optigear Olit CLS
Levantar la junta tórica.
Eliminar la grasa usada.
Empr. Castrol, aprox. 10 g Lubricar la junta tórica con
por cada junta tórica pincel y colocarla nueva-
N.º de art. KUKA mente en la ranura.
83--087--241
1) 5000 horas para la muñeca central “F”
2) 10 000 horas para la muñeca central “F”
3) Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del reductor.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 147 de 207

 Instrucciones de servicio

0,32l 0,16l 0,18 l

1 2 3 4 5

Fig. 106 Trabajos de lubricación

Información
Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite des-
cargada depende de la temperatura y del tiempo.
La cantidad de aceite descargada debe ser determinada, y solo debe agregarse esa
misma cantidad de aceite.
Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, purgar una vez el
engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y, a continuación, recar-
gar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de purga, desplazar el eje a
velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del eje.

148 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10.7.1 Cambio de aceite muñeca central MC 16
Información
Considerar el apartado 10.2 de este capítulo.

Información

El aceite sólo debe cambiarse a temperatura de régimen.

Atención
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber
puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener
una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precaucio-
nes necesarias.

D Descarga del aceite

Advertencia
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe garantizarse que no hay nin-
guna persona en la zona del movimiento de giro lento del brazo para evitar le-
siones.
El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripcio-
nes de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento ma-
nual.

(1) Poner el robot en servicio y llevar el brazo a la posición horizontal (Fig. 107).
(2) Colocar los ejes de la muñeca en posición cero.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

(3) Destornillar los tapones roscados magnéticos (1, 2, 3).

(4) Desenroscar los tapones roscados magnéticos (4, 5, 6) y recoger el aceite de des-
carga.
(5) Controlar que los imanes de los tapones roscados magnéticos se encuentren libres de
residuos y limpiarlos.

Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
en peligro el medioambiente.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 149 de 207

 Instrucciones de servicio

D Carga del aceite

Información
El brazo está todavía en posición horizontal.

(1) En caso necesario, poner el robot en servicio y llevar los ejes de la muñeca en posición
cero.
(2) Colocar los tapones
aceite prescrita en lasroscados
bocas demagnéticos
carga. (Fig. 107/4, 5, 6) y cargar la cantidad de
(3) Colocar los tapones roscados magnéticos (1, 2, 3) y apretarlos.
(4) Apretar los tapones roscados magnéticos M18x1,5 (1, 6) (par de apriete M A = 20 Nm).
Apretar los tapones roscados magnéticos M10x1 (2 a 5) (par de apriete MA = 7,5 Nm).

1 2 3

6 5 4

Fig. 107 Cambio de aceite

150 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

10.8 Limpieza y cuidado
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada. Esto también se aplica a los trabajos de limpieza que no afecten
directamente al robot, pero que deban ejecutarse dentro o en la proximidad de la
zona de trabajo del mismo.

Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse de acuerdo con las siguientes reglas:
-- Limpiar el robot con un trapo impregnado en detergente.
-- Limpiar cables, superficies barnizadas, piezas de material plástico y tubos flexi-
bles con un detergente sin disolventes.
Información
Al utilizar detergentes, deben tenerse en cuenta las indicaciones del fabricante.

-- Limpiar los desbordes de grasa y lubricantes utilizando un detergente adecuado.

Si se ha desbordado una gran cantidad de lubricante, hallar la causa que lo ha
producido y eliminarla.
Aviso
Evitar la entrada de detergente en cojinetes, juntas, y partes de la instalación
eléctrica.

Información
Si en un cojinete ha penetrado detergente, engrasarlo o lubricarlo nuevamente.

-- Limpiar las partes que presenten corrosión y , si está permitido, pintarlas, engra-
sarlas o lubricarlas.
-- Aplicar una fina capa de aceite en las partes metálicas desnudas.
-- Los carteles e inscripciones dañados o ilegibles deben cambiarse y deben repo-
nerse los que falten.
Aviso
Para la limpieza de la instalación no debe utilizarse aire comprimido, ya que la
suciedad que penetre puede dañar juntas, cojinetes y componentes eléctricos.
Los lubricantes y artículos de limpieza usados deben almacenarse y eliminarse
adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 151 de 207

 Instrucciones de servicio

10.9 Medidas preventivas para la manipulación de lubricantes

Durante la manipulación de lubricantes debe tenerse en cuenta la información de la hoja de
datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CEE. En el apartado Robots,
“Materiales de consumo, hoja de datos de seguridad”, se encuentra un extracto de esta hoja
de datos.
Básicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad:
-- Evitar un contacto prolongado con la piel; en caso necesario (sobre todo en el
caso de grasa para cables), deben utilizarse guantes protectores y delantales.
Atención
Durante la manipulación de lubricantes deben tenerse en cuenta las normativas
de prevención de accidentes.

-- Enel caso depeligrode contacto, por ej. con las manos, debeutilizarse una crema
protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos.
-- Después del trabajo, así como antes de realizar una pausa para fumar o comer
(antes de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo los restos de aceite con agua
y jabón o detergentes que no irriten la piel. Después del lavado, aplicar cremas
adecuadas para regenerar la capa grasa protectora de la piel.
-- Cambiar las prendas de vestir empapadas en aceite. No llevar en los bolsillos tra-
pos empapados en aceite, líquidos solventes, mezclas de aceites minerales o
grasa para cables.
-- Evitar en lo posible aspirar el aire contaminado con neblina o vapores de aceite.

152 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

11 Ajuste

11 Ajuste
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de la variante del robot selec-
cionada o del modelo constructivo.

11.1 Generalidades
Información
Para ello tener en cuenta el capítulo 5, “Seguridad”.

No es necesario efectuar trabajos de ajustes mecánicos en el robot, excepto el ajuste de las

correas dentadas. Consultar el manual de instrucciones del Software KR C4, capítulo
“Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot” para obtener más información
sobre los trabajos de ajuste en la eléctrica/electrónica del sistema de robot.
Dos ejes (A4 y A5) de la muñeca central son accionados por correas dentadas y árboles de
accionamiento de brazo. La tensión mecánica de estas correas dentadas debe controlarse
y ajustarse después del montaje o desmontaje de grupos constructivos afectados o bien
conforme a los ciclos de mantenimiento indicados en el apartado “Mantenimiento” y de
acuerdo con la siguiente descripción.
Aviso
Al colocar una correa dentada nueva, la tensión mecánica de la correa dentada
debe controlarse de nuevo y, en caso necesario, ajustarse tras 100 horas de ser-
vicio.

Antes de comenzar con los trabajos de ajuste, deben desmontarse las herramientas y los
dispositivos adicionales si dificultan los trabajos de ajuste.
La descripción de los trabajos de ajuste está subdividida en pasos de trabajo con números
antepuestos entre paréntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo también debe leerse
el texto adjunto correspondiente, siempre que esté marcado especialmente con un símbolo
de una mano o con un triángulo de advertencia. Muchos de estos textos destacados es-
tán relacionados con el paso de trabajo indicado anteriormente.

Ejemplo:
(1) Ejecutar la medición diez veces.

Información
Los cinco valores medidos más altos deben encontrarse en un rango diferencial de
5 Hz. El valor mediano de los cinco valores medidos corresponde a la frecuencia bu-
scada.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 153 de 207

 Instrucciones de servicio

Una parte de los textos destacados está relacionada exclusivamente con los siguientes pa-
sos de trabajo, siendo válida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalización del tra-
bajo al final de un apartado.

Ejemplo:

Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

11.2 Medir y ajustar la tensión de la correa dentada del accionamiento del

eje de la muñeca A4 y A5 (lado motor)
Información

Tener en cuenta el apartado 11.1 de este capítulo.

Sólo se describe el ajuste de la correa dentada para el eje 5. El ajuste es válido, en forma
análoga, para el eje 4.
Aviso
Antes de empezar el trabajo, desplazar los ejes de tal modo que las correas den-
tadas se descarguen, es decir, el eje 4 debe estar en pendicular y en posición
cero. En el eje 6 no deben montarse herramientas.

Advertencia
Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de
entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control del
robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una
puesta en servicio indebida.

154 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

11 Ajuste (continuación)

D Medición de frecuencia
(1) Quitar la tapa de cierre (Fig. 108/4).

2
3
4

Fig. 108 Tapa de cierre

(2) Poner en servicio el medidor de tensión de la correa dentada (Fig. 109/1).

(3) Pellizcar tirando la correa dentada y mantener el sensor (2) a 2 o 3 mm de distancia
de la correa dentada oscilante; leer el resultado de la medición en el medidor de ten-
sión.
(4) Repetir la medición 3 veces y calcular el valor medio.

Fig. 109 Medidor de tensión de la correa dentada

Eje Correa dentada Frecuencia

4 10AT5/375--E6/8S+Z 260 ±10 Hz
5 10AT5/375--E6/8S+Z 260 ±10 Hz

Fig. 110 Tensión mecánica de la correa dentada

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 155 de 207

 Instrucciones de servicio

Información
Cuando se alcance el resultado de la medición (Fig. 110), colocar la tapa de cierre. Si
no se alcanza, efectuar el ajuste de la tensión de la correa dentada según los pasos de
trabajo (5) hasta (11).

(5) Soltar el tornillo de apriete (Fig. 108/1).

(6) Aflojar cuatro tornillos allen (3) hasta que la unidad de accionamiento A4 (2) se deje
desplazar sin juego.
(7) Apretar cuidadosamente el tornillo de apriete (1) y medir nuevamente la frecuencia de
la correa dentada.
(8) Repetir este procedimiento hasta que se alcance la frecuencia prescrita.
(9) Apretar en cruz cuatro tornillos allen (3) con una llave dinamométrica; aumentar gra-
dualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 5,6 Nm).
(10) Medir nuevamente la tensión mecánica de la correa dentada según los pasos de tra-
bajo 2 hasta 4.
(11) En caso necesario, repetir el proceso de medición y ajuste hasta que se alcancen los
valores indicados en la Fig. 110.
(12) Colocar la tapa (Fig. 108/4).

156 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

11 Ajuste (continuación)

11.3 Medir y ajustar la tensión mecánica de la correa dentada para el accio-

namiento de los ejes de la muñeca A5, A6 (muñeca central MC 6 II)
Información
Considerar el apartado 11.1 de este capítulo.

Sólo se describe
análoga, el ajuste
para el eje 6. de la correa dentada para el eje 5. El ajuste es válido, en forma

Aviso
Antes de empezar el trabajo, desplazar los ejes de tal modo que las correas den-
tadas se descarguen, es decir, el eje 6 debe estar en perpendicular. En el eje 6
no d eben montarse herramientas.

Advertencia
Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de
entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control del
robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una
puesta en servicio indebida.

(1) Destornillar dos tornillos allen M5x25 (Fig. 111/2) y cinco tornillos allen M5x16 (3) inclu-
yendo arandelas de seguridad, y quitar la tapa (1).

4 3 2 1

Fig. 111 Tapa

(2) Poner en servicio el medidor de tensión de la correa dentada (Fig. 112/1).

(3) Pellizcar tirando la correa dentada y mantener el sensor (2) a 2 o 3 mm de distancia
de la correa dentada oscilante; leer el resultado de la medición en el medidor de ten-
sión.
(4) Repetir la medición 3 veces.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 157 de 207

 Instrucciones de servicio

Fig. 112 Medidor de tensión de la correa dentada

Información
Si no se alcanza el resultado de la medición según la (Fig. 113), efectuar los pasos de
trabajo (5) a (9).

Eje Correa dentada Frecuencia

A5 8AT3/549--E3/5S+Z 250±3 Hz
A6 6AT3/450--E3/5S+Z 280±3 Hz

Fig. 113 Tensión mecánica de la correa dentada

(5) Soltar la tuerca hexagonal (Fig. 114/1) del árbol excéntrico (4), destornillarla y reempla-
zarla por una nueva.
(6) Colocar la llave de vaso en el hexágono (3) y girar el árbol excéntrico (4) en la dirección
necesaria.
Información
Las indicaciones de dirección para “bloqueado” y “suelto” están indicadas en la placa
(2).

(7) Apretar la tuerca hexagonal (1) con una fuerza de 3,3 Nm. Retener simultáneamente
el árbol excéntrico (4) para impedir que gire.
(8) Medir nuevamente la tensión mecánica de la correa dentada según los pasos de tra-
bajo 2 hasta 4.
(9) En caso necesario, repetir el proceso de medición y ajuste hasta que se alcancen los
valores indicados en la Fig. 113.

158 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

11 Ajuste (continuación)

A5

A6

4 3 2
Fig. 114 Ajustar la tensión mecánica de la correa dentada

(10) Colocar la tapa (Fig. 111/5) incluyendo la junta (5) y fijarla con dos tornillos allen M5x25
(1) y cinco tornillos allen M5x16 (1) incluyendo arandelas de seguridad.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 159 de 207

 Instrucciones de servicio

160 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

12 Reparación

12 Reparación
Información
Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en
el capítulo 1, independientemente de la representación de variante seleccionada o del
modelo constructivo.

12.1 Generalidades
Información
Para ello tener en cuenta el capítulo 5, “Seguridad”.

En los apartados dedicados a la reparación de grupos constructivos se describen trabajos

de reparación importantes. Estos trabajos se refieren al desmontaje y montaje de grupos
constructivos. Los trabajos comprenden el montaje y desmontaje de los grupos constructi-
vos. Un desensamblaje más allá de lo indicado aquí no está permitido, salvo que se haya
realizado el entrenamiento técnico respectivo en KUKA y se dispongan de los elementos de
medición y control necesarios además de la documentación correspondiente.
En la descripción de los trabajos de reparación se supone que los mismos se llevan a cabo
por personal calificado que ha realizado los cursos de entrenamiento respectivos. Una dife-
rencia a los procedimientos de desmontaje y desarmado aquí indicados, sólo está permitido
si no se trata de formas fundamentales y si se está seguro de no resultar peligroso para per-
sonas o material. No se mencionan aquí en forma especial, normativas de prevención de
accidentes y otras normativas declaradas por asociaciones profesionales, pero deben cum-
plirse
un básicamente,
triángulo y en algunos
de advertencia . casos, se reemplazan por unsímbolo de la mano o por
Advertencia
Durante la ejecución de todos los trabajos en la zona de peligro del
manipulador, éste debe ponerse fuera de servicio y asegurarse con un candado
contra una puesta en marcha indebida. Si el usuario considera que no es
posible, debe asegurarse la posibilidad de que, en cualquier momento, pueda
activarse inmediatamente un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.
Durante el desmontaje de grupos constructivos o la ejecución de trabajos en el
manipulador ya montado, debe comprobarse que este no pueda realizar
movimientos independientes sin control.

Información
Los trabajos de reparación se describen solo hasta el punto en que no sea necesaria
una medición del manipulador.

Aviso
Los tamaños de los tornillos y las clases de resistencia (clase de resistencia
estándar 8.8) especificados en los apartados dedicados a los grupos constructi-
vos a reparar son válidos al cierre de la presente edición. En principio deben
consultarse las indicaciones del catálogo de piezas.

Los tornillos con la clase de calidad 10.9 y superiores solo deben apretarse una sola vez con
el momento de apriete nominal. Una vez sueltos, deben sustituirse inmediatamente por tor-
nillos nuevos.
La descripción de los trabajos de reparación, está subdividida en pasos detrabajo connúme-
ros antepuestos entre paréntesis. Para cada uno de estos pasos de trabajo también deberá

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 161 de 207

 Instrucciones de servicio

leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté destacado con el símbolodeuna
mano o un triángulo de advertencia. Porque muchos de estos textos marcados se refieren
al paso de trabajo anterior.

Ejemplo:
(5) Destornillar cuatro tornillos de cabeza hexagonal y quitar el accionamiento del eje
principal.

Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal mientras se retira.

Atención
Al quitar el accionamiento de eje principal existe peligro de aplastamiento.

Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que
le sigue, y es válido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalización del trabajo al
final del apartado.

Ejemplo:

Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

Advertencia
Si se deben efectuar trabajos debajo de un manipulador, debe garantizarse que
el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede
conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurando por arriba con una
cuerda.
Está prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas.

162 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

12 Reparación (continuación)

12.2 Indicaciones para el pegado

Información
Deben respetarse las prescripciones de aplicación del fabricante durante la manipula-
ción de sellantes y pegamentos. Esto vale también para la limpieza de lugares estan-
cos, sellados, asegurados y pegados cuando estas partes han de volver a utilizarse.

D Indicaciones acerca del pegado de piezas

(1) Lavar las piezas con un medio de limpieza y secar con aire comprimido.
(2) Lavar una segunda vez con el medio de limpieza, y secar frotando con un trapo libre
de pelusas.
(3) Colocar una capa delgada de pegamento sobre una de las superficies, unir y colocar
los tornillos.
Aviso
Engrasar ligeramente la rosca del tornillo para evitar que este se pegue.

(4) Apretar los tornillos con el momento prescrito.

(5) Quitar el pegamento saliente.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 163 de 207

 Instrucciones de servicio

12.3 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales

Atención:
Si un manipulador choca contra un obstáculo, o contra un amortiguador en el
tope mecánico, o contra la limitación de la zona de trabajo, pueden ocasionarse
daños en el manipulador. Antes de volver a poner en servicio el manipulador
después de alguno de estos acontecimientos, debe consultarse con KUKA
Roboter GmbH. Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado
por uno nuevo.
Si un manipulador choca contra un amortiguador a más de 250 mm/s, debe
cambiarse el manipulador o que KUKA Roboter GmbH lo vuelva a poner en
servicio.

164 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

12.4 Muñeca central MC 6 II, reparación
Información
Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Antes de comenzar con los trabajos de reparación, deben desmontarse útiles y dispositivos
adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación.
La ejecución de los trabajos que se describen a continuación se facilitan enormemente si
elrobot,paralostrabajosdereparación,seencuentraaunaalturadefácilaccesoalpersonal
de reparación.

12.4.1 Desmontaje y montaje de la muñeca central

D Desmontaje
(1) Llevar el brazo a posición horizontal.
(2) Si posible, llevar los ejes 4, 5 y 6 a la posición cero.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

Atención
Si la muñeca central se desmonta inmediatamente después de haber puesto el
robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.

(3) Asegurar la muñeca central (Fig. 115/4) con un dispositivo elevador (3) o, si ésto no
fuera posible, con un apoyo.
Aviso
La muñeca central debe asegurarse con mucho cuidado ya que no solamente
puede dañarse la muñeca central, sino también el brazo.

(4) Destornillar 16 tornillos allen M6x25--10.9 (5).

(5) Extraer la muñeca central del brazo (1).

Aviso
No ladear la muñeca central mientras se extrae. El espacio (2) resultante entre el
brazo (1) y la muñeca central (4) debe ser constante en todo el perímetro.

(6) Depositar la muñeca central sobre una base adecuada.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 165 de 207

 Instrucciones de servicio

1 2 3

5 4

Fig. 115 Desmontaje y montaje de la muñe ca central

Aviso
No está permitido seguir desarmando la muñeca central. El montaje y desmon-
taje de las correas dentadas se describe en el apartado 12.4.2.

Información
Si no se va a volver a montar la muñeca central, deberá conservarse y almacenarce.

D Montaje
(1) Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central.
Información
Limpiar el dentado de los árboles enchufables antes del montaje y engrasar ligera-
mente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.

(2) Montar la muñeca central en sentido inverso al de desmontaje.

Información
En caso de que se vaya a montar una muñeca central nueva, debe garantizarse que
los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la posición cero.

(3) Apretar los tornillos allen M6x25--10.9 (Fig. 115/5) en cruz con una llave dinamomé-
trica; ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar
el valor prescrito (MA = 15 Nm).
(4) Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4, 5, 6 (ver Manual de instrucciones Soft-
ware KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot”).

166 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

12.4.2 Desmontar, montar las correas dentadas A5 y A6
Información
Las correas dentadas de los ejes 5 y 6 únicamente se pueden montar y desmontar jun-
tas.
Considerar el apartado 12.1 de este capítulo.

Atención
En caso de que haya una herramienta montada, debe desmontarse o asegurarse
para evitar que gire.

Advertencia
En caso de que la correa dentada se monte en o desmonte de un robot en
condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal del armario de
control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado
para evitar una reconexión no autorizada.

D Desmontaje
Advertencia
Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento de giro lento del brazo para, así, evitar lesiones.
El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones
desplazamientode seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
manual.

(1) Poner el robot en servicio, llevar el brazoa la posición horizontal y llevar la muñecacen-
tral (Fig. 116) a la posición cero.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

(2) Destornillar cinco tornillos allen M5x16(7) y dos tornillos allen M5x25 (8) inclusive aran-
delas de seguridad, y quitar la tapa (9).
(3) Soltar la tuerca hexagonal M4 (1).
(4) Girar el árbol de excéntrica (2) y destensar la correa dentada del eje 5 (6).
(5) Quitar la correa dentada (6) de las poleas dentadas.
(6) Soltar la tuerca hexagonal M4 (3).
(7) Girar el árbol de excéntrica (4) y destensar la correa dentada del eje 6 (5).
(8) Quitar la correa dentada A 6 (5) de las poleas dentadas.
(9) Sacar la correa dentada A 6 (5) de la muñeca central.
(10) Sacar la correa dentada A 5 (6) de la muñeca central.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 167 de 207

 Instrucciones de servicio

D Montaje
(1) Montar la correa dentada en el orden inverso al de desmontaje.

Aviso
Al montar las correas dentadas, las tuercas hexagonales (3) deben sustituirse
por otras nuevas.

Aviso
Durante la colocación de la correa dentada debe garantizarse que la correa den-
tada y la polea dentada engranan correctamente según la fig. Fig. 117.

Información
Efectuar los pasos de trabajo 2 y 3 antes de colocar la tapa (Fig. 116/9).

(2) Efectuarel ajuste del punto cerode los ejes 5 y 6 (ver Manualde instrucciones Software
KR C2, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot”).
(3) Controlar la tensión mecánica de las correas dentadas de los ejes 5 y 6 en la muñeca
central y, en caso necesario, ajustarla (ver cap. 11.3, “Ajustes”).

1 2 3 4

8 7 6 5

Fig. 116 Montar y desmontar las correas dentadas de los ejes 5 y 6

168 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 correcto incorrecto

Fig. 117 Engrane de las correas dentadas / poleas dentadas

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 169 de 207

 Instrucciones de servicio

12.5 Muñeca central MC 16, reparación

Información
Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Antes de comenzar con los trabajos de reparación, deben desmontarse útiles y dispositivos
adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación.
La ejecución de los trabajos que se describen a continuación se facilitan enormemente si
elrobot,paralostrabajosdereparación,seencuentraaunaalturadefácilaccesoalpersonal
de reparación.

12.5.1 Desmontaje y montaje de la muñeca central

D Desmontaje
(4) Llevar el brazo a posición horizontal.
(5) Si posible, llevar los ejes 4, 5 y 6 a la posición cero.

Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

Atención
Si la muñeca central se desmonta inmediatamente después de haber puesto el
robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.

(6) Asegurar la muñeca central (Fig. 118/4) con un dispositivo elevador (3) o, si ésto no
fuera posible, con un apoyo.

Aviso
La muñeca central debe asegurarse con mucho cuidado, ya que pueden dañarse
la muñeca central y el brazo.

(7) Destornillar 16 tornillos allen M6x90--10.9 (5).

Aviso
En la parte del círculo de referencia formado por los tornillos allen (5) hay tam-
bién dos tornillos de cabeza plana. Estos no deben soltarse o destornillarse.

(8) Extraer la muñeca central del brazo (1).

Aviso
No ladear la muñeca central mientras se extrae. El espacio (2) resultante entre el
brazo (1) y la muñeca central (4) debe ser constante en todo el perímetro.

(9) Depositar la muñeca central sobre una base adecuada.

170 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 1 2 3

5 4

Fig. 118 Desmontaje y montaje de la muñe ca central

Aviso
No está permitido seguir desarmando la muñeca central.

Información
Si no se va a volver a montar la muñeca central, deberá conservarse y almacenarce.

D Montaje
(1) Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central.
Información
El dentado de los árboles enchufables debe estar limpio antes del montaje, y habérsele
aplicado una capa ligera de Microlube GL 261.

(2) Montar la muñeca central en sentido inverso al de desmontaje.

Información
En caso de que se vaya a montar una muñeca central nueva, debe garantizarse que
los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la posición cero.

(3) Apretar los 16 tornillos allen M6x90--10.9 (Fig. 118/5) en cruz con una llave dinamomé-
trica; ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar
el valor prescrito (MA = 12,5 Nm).
(4) Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4, 5, 6 (ver Manual de instrucciones Soft-
ware KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot”).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 171 de 207

 Instrucciones de servicio

12.6 Desmontaje y montaje del accionamiento del eje principal A1

Información
Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Advertencia
En robot
un caso de
enmontar o desmontar
condiciones el en
de entrar servomotor de corriente
servicio, colocar trifásica A1
el interruptor en o de
principal
situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.

D Desmontaje
Atención
Si el accionamiento del eje principal A1 se desmonta inmediatamente después
de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas su-
perficiales elevadas.

(1) Para robots de montaje sobre el piso, inclinados: asegurar el eje 1 en forma mecá-
nica contra movimientos de giro.
Atención
Si el robot de montaje en el suelo está montado de manera inclinada, el explota-
dor debe asegurarse de que, durante o después del desmontaje de los acciona-
mientos de los ejes A1, el robot no pueda moverse.

Para robotsde montaje contrael techo: Desmontar el robot del techo (ver cap. 7, “Instala-
ción, conexión, reemplazo”), llevarlo a la posición sobre el piso mediante un giro de 180
˚y
fijarlo al piso.
Atención
Con la fijación provisional al suelo se evita un eventual vuelco del robot.

Para robots de montaje contra la pared: Colocar el fundamento basculante de acero de

la posición de 90˚ a la posición 0˚ y bloquearlo.

172 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 Advertencia
Considerar las prescripciones sobre manipulación y seguridades del fabricante.
El fundamento rebatible en construcción de acero no forma parte del suministro
de la empr. KUKA.

(2) Soltar y desenchufar los conectores XM1 (Fig. 119/2) y XP1 (3).
(3) Destornillar cuatro tornillos allen M10x30 (4) incluyendo arandelas de seguridad.
(4) Extraer el accionamiento del eje principal A1 (5).
Atención
Al retirar el accionamiento del eje principal A1 existe peligro de aplastamiento.

Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se retira.

1 2 3 4

Fig. 119 Accionamiento del eje principal A1 (vista desde arriba)

Información
Si el accionamiento del eje principal A1 no se va a volver a montar, conservarlo ade-
cuadamente y almacenarlo.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 173 de 207

 Instrucciones de servicio

D Montaje
(1) Si es necesario, quitarle los agentes de conservación al nuevo accionamiento del eje
principal A1.
(2) El dentado (Fig. 119/5) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado
ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.
(3) Limpiar la superficie de apoyo.
(4) Colocar el accionamiento del eje principal A 1 (4).
Atención
Al colocar el accionamiento de eje principal A1 existe peligro de aplastamiento.

Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se monta.

Información
La disposición de los enchufes XM1 (2) y XP1 (3) debe corresponder a la Fig. 119. Un
leve giro alrededor del eje de giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal
A 1.

(5) Colocar cuatro tornillos allen M10x25 (4).

(6) Apretar
valor dellos
momento
tornillos de
allen
apriete
(4) enMcruz
A de
cona una
pasos
llave
hasta
dinamométrica,
alcanzar el valor
ir aumentando
prescrito el
(MA = 45 Nm).
(7) Enchufar los conectores XM1 (2) y XP1 (3).
(8) Para robots de montaje contra el techo y contra la pared: Devolver el robot a su
posición srcinal de montaje (ver cap. 7Instalación, conexión, reemplazo”).
(9) Para robotsde montaje sobre el piso, inclinados: Quitar el amarre mecánico contra
giro del robot alrededor del eje 1.
(10) Efectuar el ajuste del puntocero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capí-
tulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”).

174 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

12.7 Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2
Información:
Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Advertencia
En robot
un caso de
enmontar o desmontar
condiciones el en
de entrar servomotor de corriente
servicio, colocar trifásica A2
el interruptor en o de
principal
situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.

D Desmontaje
Atención
Si el accionamiento del eje principal A2 se desmonta inmediatamente después
de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas su-
perficiales elevadas.

(1) Asegurar el brazo de oscilación.

D Para todas las posiciones de montaje del robot

(2) Si todavía es posible, llevar el brazo de oscilación a la posición vertical y el brazo a la
posición
bot horizontal
de montaje (Fig.
contra 120). Colocar adicionalmente A1 en posición cero para el ro-
la pared.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

(3) Asegurar el brazo de oscilación de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador
o soportándolo desde abajo (Fig. 120).
Atención
Durante y después del desmontaje del accionamiento del eje principal A2, el
brazo de oscilación debe quedar inmóvil en todas las posiciones de montaje del
robot.

(4) Seguir con el paso de trabajo (7).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 175 de 207

 Instrucciones de servicio

Fig. 120 Asegurar el brazo de oscilación (esquema)

D Para los robots de montaje sobre el piso, contra el techo ycont ra la pared en posi-
ción sobre el piso

Advertencia
Si el brazo de oscilación debe ser llevado en posición final delantera, el robot
debe estarelfijado
Para ello, al piso obasculante
fundamento al fundamento basculante
de acero de acero.
debe girarse de la posición 90 a l a˚

posición 0 y ser bloqueado.

˚

(5) Si todavía es posible, llevar el brazo de oscilación a una posición estable al tope (+).
Posición del brazo cualquiera.

Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

(6) En caso de no poder llevarel brazode oscilación altope (+), asegurar elbrazode oscila-
ción de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador.

Atención
Durante y después del montaje del accionamiento del eje principal A2, el brazo
de oscilación debe quedar inmóvil.

(7) Soltar y desenchufar los conectores XM2 (Fig. 121/3) y XP2 (4).
(8) Soltar cuatro tornillos allen M10x25 (5) pero no destornillarlos.
(9) Asegurar el accionamiento del eje principal A 2 (2) con un dispositivo elevador (1).
(10) Destornillar y quitar cuatro tornillos de cabeza hexagonal M10x25 (5) inclusive las aran-
delas de seguridad y desmontar el accionamiento del eje principal A 2.

176 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 Atención
Al quitar el accionamiento de eje principal A2 existe peligro de aplastamiento.

Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A2 mientras se retira.
La posición del accionamiento del eje principal A2 se reconoce por la posición
de los enchufes
momento del desmontaje.
(3, 4). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el

6
5
2

Fig. 121 Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A2

Información:
Si el accionamiento del eje principal no se va a volver a montar, deberá conservarse y
almacenarse.

D Montaje
(1) Si es necesario, quitarle los agentes de conservación al nuevo accionamiento del eje
principal A2.
(2) El dentado (Fig. 121/6) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado
ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.
(3) Asegurar el accionamiento del eje principal A2 (2) con un dispositivo elevador (1).
Atención
Al colocar el accionamiento del eje principal A2 existe peligro de aplastamiento.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 177 de 207

 Instrucciones de servicio

Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A2 mientras se monta. Prestar tam-
bién atención a la posición correcta de los enchufes (3, 4).

Información
Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A 2.

(4) Fijar el accionamiento del eje principal A2 con cuatro tornillos allen M10x25 (5) inclu-
yendo arandelas de seguridad.
(5) Apretar tornillos allen (5) en cruz con una llave dinamométrica, ir aumentando el valor
del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 45 Nm).
(6) Enchufar los conectores XM2 (3) y XP2 (4).
(7) Quitar el dispositivo elevador (1).
(8) Quitar el dispositivo elevador o el soporte colocados en el robot (Fig. 120).
(9) En caso necesario, llevar el robot a su posición original de montaje (ver cap. 7, “Instala-
ción, conexión, reemplazo”).
(10) Efectuar el ajuste del puntocero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capí-
tulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”).

178 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

12.8 Desmontar, montar el accionamiento del eje principal A3
Información:
Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Advertencia
En robot
un caso de
enmontar o desmontar
condiciones el en
de entrar servomotor de corriente
servicio, colocar trifásica A3
el interruptor en o de
principal
situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.

D Desmontaje
Atención
Si el accionamiento del eje principal A3 se desmonta inmediatamente después
de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas su-
perficiales elevadas.

(1) Asegurar el brazo.

D Todas las posiciones de montaje del robot

(2) Si todavía es posible, llevar el brazo de oscilación a la posición vertical y el brazo en
posición
bot horizontal
de montaje (Fig.la122).
contra pared.Colocar adicionalmente A 1 en posición cero para el ro-

Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

(3) Asegurar el brazo de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador o soportán-
dolo desde abajo (Fig. 122).
Atención
Durante y después del desmontaje del accionamiento del eje principal A3, el
brazo debe quedar inmóvil en todas las posiciones de montaje del robot.

(4) Seguir con el paso de trabajo (7).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 179 de 207

 Instrucciones de servicio

Fig. 122 Asegurar el brazo (esquema)

D Robots de montaje sobre el piso, contra el techo y contra la pared en posición

sobre el piso
Advertencia
En caso de que se deba llevar el robot hasta la posición de transporte, este tiene
estar fijado al suelo o al fundamento basculante de acero.
˚

Para ello,0el yfundamento

posición ˚
basculante de acero debe girarse de la posición 90 a l a
ser bloqueado.

(5) Colocar el robot en posición de transporte.

Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no
autorizada.

(6) En caso de no poder llevar el brazo a la posición de transporte, asegurar el brazo de

forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador.
Atención
Durante y después del desmontaje del accionamiento del eje principal A3, el
brazo debe quedar inmóvil.

(7) Soltar y desenchufar los conectores XM3 (2) y XP3 (1).

180 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 Información:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento
del eje principal A3 y el brazo. Estas deben quitarse y, en caso necesario, reempla-
zarse en el montaje.
En el pedido del accionamiento del eje principal, se tiene que indicar la utilización en
estas variantes de robot.

(8) Destornillar cuatro tornillos allen M8x25 (4) y quitar el accionamiento del eje principal
A3 (3).
Atención
Al quitar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento.

Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A3 mientras se retira.
La posición del accionamiento del eje principal A3 se reconoce por la posición
de los enchufes (1, 2). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el
momento del desmontaje.

4 2

Fig. 123 Montaje y desmontaje del accionamiento del eje pr incipal A 3

Información:
Si el accionamiento del eje principal A3 no se va a volver a montar, deberá conservarse
y almacenarse.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 181 de 207

 Instrucciones de servicio

D Montaje
Información:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento
del eje principal A3 y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. Colocar adi-
cionalmente los tornillos de fijación con el medio de estanqueidad tipo 1118.
En el pedido de accionamientos de los ejes principales se tiene que indicar la utiliza-
ción en estas variantes de robot.

(1) Eventualmente quitarle el conservante al nuevo accionamiento del eje principal A 3.

(2) El dentado (Fig. 123/5) debe estar limpio antes del montaje y habérsele aplicado una
capa ligera de Microlube GL 261.
(3) Colocar el accionamiento del eje principal A3 (3).
Atención
Al colocar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento.

Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A3 mientras se monta. Prestar tam-
bién atención a la posición correcta de los enchufes (1, 2).

Información:
Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A3.

(4) Fijar el accionamiento del eje principal A3 (3) con cuatro tornillos allen M8x25--8.8 (4).
(5) Apretar los tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamométrica, ir aumentando el
valor del momento de apriete M A de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito
(MA = 23 Nm).
(6) Enchufar los conectores XM3 (1) y XP3 (2).
(7) Quitar el dispositivo elevador o el soporte colocados en el robot (Fig. 122).
(8) En caso necesario, llevar el robot a su posición srcinal de montaje.
(9) Efectuar el ajuste del puntocero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capí-
tulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”).

182 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

12.9 Desmontaje de los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 hasta
A6, montaje
Información:
Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

Advertencia
En caso de montar o desmontar el accionamiento del eje de la muñeca A5 en o
de un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal
situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida

La siguiente descripción es válida tanto para el accionamientodel ejede la muñeca A5 como

para el accionamiento del eje de la muñeca A4. Se hace referencia a especialidades del ac-
cionamiento del eje de la muñeca A6.
Los trabajos de desmontaje y montaje resultan más fáciles, si los ejes de la muñeca se en-
cuentran en posición cero y el brazo muestra verticalmente hacia abajo.
D Desmontaje

Atención
Si el accionamiento del eje de la muñeca A5 se desmonta inmediatamente des-
pués de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas
superficiales elevadas.

Atención
En caso de que haya una herramienta montada, debe desmontarse o asegurarse
para evitar que gire.

(1) Quitar la tapa de cierre (Fig. 124/8).

(2) Soltar y desenchufar los conectores XP5 (6) y XM5 (7).
(3) Desenroscar el tornillo de nivelación (1).
Información:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos
del eje de la muñeca y el brazo. Estas deben quitarse y, en caso necesario, reempla-
zarse en el montaje.
En el pedido de accionamientos de los ejes de la muñeca se tiene que indicar la utiliza-
ción en estas variantes de robot.

(4) Destornillar cuatro tornillos allen M5x16 (2) incluyendo arandelas de seguridad y quitar
la unidad de accionamiento (3).
Información:
Al quitar las unidades de accionamiento para A 4 (5) y A 5 (3), debe quitarse si-
multáneamente la correa dentada correspondiente. No obstante, esta queda en el
brazo.
Quitar los muelles de disco que ahora quedan libres en el accionamiento del eje de la
muñeca A 6 (4).

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 183 de 207

 Instrucciones de servicio

8
7
1
6
2
A5
3

A6 4

A4
5

Fig. 124 Desmontar, montar los accionamientos de los ejes de la muñeca

Información:
Si el accionamiento del eje de la muñeca no se va a volver a montar, deberá conser-
varse y almacenarse.

184 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 D Montaje (A4 y A5)
Información:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos
del eje de la muñeca y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. En esta va-
riante de robot, colocar adicionalmente los tornillos de fijación siguientes con el medio
de estanqueidad Dreibond tipo1108.
-- Tornillos de nivelación en el accionamiento del eje de la muñeca A 4 y A5
Prisioneros
-- Tornillos de roscados de los agujeros
fijación inferiores no utilizados
del accionamiento deldeejelosdetornillos de nivelación.
la muñeca A5
-- Tornillos de fijación superiores del accionamiento del eje de la muñeca A4
En el pedido de accionamientos de los ejes de la muñeca se tiene que indicar la utiliza-
ción en estas variantes de robot.

Información
En caso necesario, colocar la unidad de accionamiento (véase más abajo) antes del
montaje, ya que el almacenamiento de las poleas dentadas A4 y A5 se efectúa con la
brida de motor A6.
Colocar previamente las correas dentadas A4 y A5.

(1) En caso necesario, quitarle los agentes de conservación a la nueva unidad de acciona-
miento A4, A5.
(2) Quitar el tapón de cierre (Fig. 124/8).

(3) Montar
bre la polea
la unidad
dentada
de accionamiento
de la unidad de A5
accionamiento
(3) y colocarA5.
la correa
Colocar
dentada
debidamente
(Fig. 125/2)
la correa
so-
dentada (4) para A4.
Información
Montar la unidad de accionamiento de modo tal, que los conectores XP5 y XM5 se
encuentren al lado izquierdo.

A5
1

2
A6
3

4
A4

Fig. 125 Montaje de la unidad de accionamiento

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 185 de 207

 Instrucciones de servicio

Aviso
Durante el montaje de la unidad de accionamiento debe garantizarse que la cor-
rea dentada y la polea dentada engranan correctamente según la fig. Fig. 126.

Correcto Incorrecto

Fig. 126 Posición correcta de la correa dentada

(4) Colocar cuatro tornillos allen M5x16 (Fig. 124/2) incluyendo arandelas de seguridad y
apretar los tornillos hasta que la unidad de accionamiento se deje desplazar sin juego.
(5) Ajustar la tensión de la correa dentada (ver apartado 11.2).
(6) Enchufar los conectores XM5 (Fig. 124/7) y XP5 (6).
(7) Colocar la tapa de cierre (8).
(8) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capí-
tulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”.
Aviso
Controlar la tensión de la nueva correa dentada transcurridas aprox. 100 horas
de servicio.

186 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

 D Montaje (A6)
Información
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos
del eje de la muñeca y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. En esta va-
riante de robot, colocar adicionalmente los tornillos de fijación siguientes con el medio
de estanqueidad Dreibond tipo1108.
-- Prisioneros roscados de los agujeros no utilizados de los tornillos de nivelación.

En elen
ción pedido
estasde accionamientos
variantes de robot.de los ejes de la muñeca se tiene que indicar la utiliza-

(1) En caso necesario, quitarle los medios de conservación a la nueva unidad de acciona-
miento A6.
(2) Limpiar el dentado evolvente (Fig. 127/1) y engrasar ligeramente pero cubriendo toda
la superficie, con grasa (Microlube GL 261).

1 2

4
6 5
Fig. 127 Montaje de la unidad de accionamiento A6

(3) Desplazar los muelles de disco (2) según Fig. 127 sobre el dentado.
(4) Introducir la unidad de accionamiento A6 (3) en el dentado evolvente del árbol A6 (4)
y en el centraje de la carcasa del brazo.
Información
Montar la unidad de accionamiento A6 de tal modo, que los conectores XM6 y XP6 se
encuentren a la izquierda.

Aviso
La extremidad del árbol de la unidad de accionamiento A6 no debe sufrir cargas
axiales.
(5) Colocar cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (6) incluyendo arandelas de seguridad (5), y
apretar en cruz con llave dinamométrica; ir incrementando el valor del momento de
apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (M A = 5,6 Nm).
(6) Enchufar los conectores XM6 y XP6.
(7) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capí-
tulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 187 de 207

 Instrucciones de servicio

12.10 Desmontaje y montaje de la correa dentada

Información
Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo.

D Desmontaje
(1) Desmontar los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 (Fig. 128/6) , A5 (1) y A6
(8) (ver apartado 12.9).
(2) Desmontar la muñeca central (ver cap. 12.4 o 12.5).
(3) Destornillar cuatro tornillos allen (7).
(4) Extraer el ramal del accionamiento (4) hacia atrás.
(5) Retirar las correas dentadas A4 (5) y A5 (2) de la carcasa del brazo

8
3
7
4

6
5

Fig. 128 Reemplazo de la correa dentada

D Montaje
(1) Colocar las correas dentadas A4 (Fig. 128/5) y A5 (2) en la carcasa del brazo
(2) Colocar el ramal de accionamiento (4) y fijarlo con cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (7),
incluyendo arandelas de seguridad.
(3) Apretar en cruz cuatro tornillos allen (7) con una llave dinamométrica; aumentar gra-
dualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 5,6 Nm).
(4) Montar los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 (6), A5 (1) y A6 (8) (ver apar-
tado 12.9).
(5) Montar la muñeca central (ver apartado 12.4 o 12.5).

188 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

13 Pares de apriete

13 Pares de apriete
Información
Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son válidos los si-
guientes pares de apriete.

Aviso
Un par de apriete demasiado alto podría sobrecargar y romper los tornillos. En
consecuencia, podrían producirse daños en los componentes.
Para evitar estos daños, los tornillos deben apretarse con el par de apriete seña-
lado.

13.1 Pares de apriete, estándar

Clases de resistencia
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17Nm 0,24Nm 0,28Nm
M2 0,35Nm 0,48Nm 0,56Nm
M2,5 0,68Nm 0,93Nm 1,10Nm
M3 1,2Nm 1,6Nm 2,0Nm

M4 2,8Nm 3,8Nm 4,4Nm

M5 5,6Nm 7,5Nm 9,0Nm
M6 9,5Nm 12,5Nm 15,0Nm
M8 23,0Nm 31,0Nm 36,0Nm
M10 45,0Nm 60,0Nm 70,0Nm
M12 78,0Nm 104,0Nm 125,0Nm
M14 125,0Nm 165,0Nm 195,0Nm
M16 195,0Nm 250,0Nm 305,0Nm
M20 370,0Nm 500,0Nm 600,0Nm
M24 640,0Nm 860,0Nm 1030,0Nm
M30 1330,0Nm 1700,0Nm 2000,0Nm

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 189 de 207

 Instrucciones de servicio

13.2 Pares de apriete, acero inoxidable

Con esta variante de robot se usan tornillos de acero inoxidable. Estos tornillos deben apre-
tarse con el momento de apriete indicado.

Clases de resistencia
Rosca Acero inoxidable Acero inoxidable Acero inoxidable
A4--80 A2--70, A4--70 A4--50
Par de apriete Nm
M3 1,0 0,8 0,4
M4 2,4 1,9 0,9
M5 4,8 3,8 1,9
M6 8,0 6,4 3,1
M8 19,5 15,5 7,5
M10 38,5 30,5 15,0
M12 66,0 52,0 25,5
M14 106,0 84,0 41,0
M16 165,0 130,0 64,0
M20 320,0 253,0 125,0
M24 557,0 441,0 317,0
M30 1107,0 876,0 ----

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14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad

14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad

14.1 Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1
Durante la manipulación de la grasa Optitemp RB1, debe tenerse en cuenta el siguiente extracto de
la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.
1 Identificación de la sustancia/preparación y comercialización

Nombre del producto:Optitemp RB1 N.º del producto: 08020

Aplicación: Lubricante
Empresa: Optimol Ölwerke Industrie GmbH
Dirección: Postfach 80 13 49, D--81613 Múnich, Alemania
Teléfono: +49 (0) 89/4183--116
Telefax: +49 (0) 89/4183--192

2 Composición/Información sobre los componentes

Componentes químicos:
Grasa lubricante a base de aceite sintético, jabón de litio y aditivos.
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación.

3 Peligros posibles

Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.
4 Primeros auxilios
Ojos: Enjuagar inmediatamente con mucha agua durante varios minutos.
Piel: Limpiar lo más rápido posible y enérgicamente con agua y jabón, o con una
sustancia adecuada para la limpieza de la piel. Cuando la piel se seque, usar una
crema de manos adecuada.
Inhalación: Alejarse de la zona de peligro, es improbable que se produzcan trastornos.
Ingestión: Obtener ayuda médica inmediatamente. NO provocar vómitos.

5 Medidas de lucha contra incendios

Medios de extinción
Medios de extinción adecuados:
No necesarios. No obstante, se recomienda procurar suficiente ventilación de la
instalación.
Medios de extinción inadecuados:
Chorro de agua.

6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental

Precauciones personales:
Los productos vertidos suponen un gran peligro de patinazos.
Precauciones medioambientales:
Evitar su vertido en sumideros, canalizaciones y aguas corrientes.
Indicaciones para la eliminación:
Recoger en recipientes. Eliminar como residuo.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 191 de 207

 Instrucciones de servicio

7 Manipulación y almacenamiento
Manipulación: No se necesita ninguna precaución especial.
Almacenamiento: Guardar exclusivamente en su envoltorio srcinal. Evitar su exposición a la
radiación solar directa. No dejar nunca los recipientes sin cerrar.
Indicaciones técnicas relativas al aire/anexo E (clase):
III
Clase de peligro para aguas:
1 (autoclasificación según las reglas de mezclado de conformidad con la
Regulación para Aguas Contaminadas [«Verwaltungsvorschrift
wassergefährdender Stoffe, VwVwS»])

8 Protección individual
Equipamiento de protección personal:
Evitar el contacto con la piel y los ojos. En caso de contacto repetido o continuado
utilizar guantes de protección resistentes al aceite. Es necesario el cuidado
extraordinario de la higiene personal.

9 Propiedades físico--químicas

10 Reactividad
Condiciones a evitar:
Temperaturas por encima de los 180°C
Materiales a evitar: Agentes oxidantes fuertes.
Productos de descomposición peligrosos:
Ninguno si se ha hecho un uso correcto.

11 Indicaciones toxicológicas
La siguiente evaluación toxicológica se basa en el conocimiento previo de la toxicidad de los componentes
individuales. LD50 oral esperado, (rata) > 2g/kg. LD 50 dérmico esperado, (conejo) > 2g/kg.
Efectos para la salud
En los ojos: Puede provocar irritación transitoria.
En la piel: Puede desengrasar la piel. Esto puede provocar irritación transitoria.
Es improbable que el contacto ligero o casual provoque irritaciones.
Inhalación: La baja volatilidad reduce la probabilidad de inhalación a temperatura ambiente.
Ingestión: Puede provocar náuseas, vómitos y diarrea.
Efectos crónicos: El contacto repetido y prolongado con la piel puede producir alteraciones dérmicas.

12 Indicaciones ecológicas
Calificación general: No son de esperar efectos negativos para el medioambiente si se utiliza y elimina
correctamente.
Movilidad: No es volátil. Es pastoso. No se disuelve en agua.
Persistencia y degradabilidad:
No determinadas.
Potencial bioacumulador:
La bioacumulación es improbable debido a la reducida solubilidad en agua.
Ecotoxicidad: No se constata ecotoxicidad para peces, dafnias y algas. No se constatan efectos
inhibitorios en bacterias de lodos activados.

192 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

13 Indicaciones relativas a la eliminación

Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados.
Código de residuo: Eliminación recomendada:
Producto sin utilizar: 54202 SAV
Producto usado/impuro: 54202 SAV
Embalaje: 54202 SAV,SAD
Recondicionamiento de bidones

14 Normativas de transporte
Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre trans-
portes de mercancías peligrosas.

15 Normativas
Normativas CE: Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE
Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE
Directiva CE sobre gestión de residuos 91/156/CEE
Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE
Normativas nacionales (Alemania):
Ley sobre transportes de mercancías peligrosas
Ley sobre recursos del agua («Wasserhaushaltsgesetz, WHG»)
Ley sobre productos químicos («Chemikaliengesetz, ChemG»)
Reglamento sobre sustancias peligrosas
(«Gefahrenstoffverordnung, GefStoffV»)
Ley sobre residuos y reciclajes
(«Kreislaufwirtschafts-- und Abfallgesetz, KrW--AbfG»)
Ley federal de protección contra emisiones
(«Bundes--Immissionsschutzgesetz, BImschG»)
Instrucciones concernientes al aire
(«Technische Anleitung Luft, TA--Luft»)

16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de
describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propie-
dades del mismo.
El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones
especificado más arriba. La utilización del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a ries-
gos, no descritos en esta ficha.
Informaciones adicionales para la aplicación y utilización del producto, pueden consultarse en las especifi-
caciones técnicas correspondientes.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 193 de 207

 Instrucciones de servicio

14.2 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS

Durante la manipulación de la grasa lubricante Optimol Olit CLS, debe tenerse en cuenta el siguiente
extracto de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.

1 Identificación de la sustancia/preparación y comercialización

Nombre del producto:
Optimol Olit CLS N.º del producto: 08202
Aplicación: Lubricante
Empresa: Optimol Ölwerke Industrie GmbH
Dirección: Postfach 80 13 49, D--81613 Múnich, Alemania
Teléfono: +49 (0) 89/4183--116
Telefax: +49 (0) 89/4183--192

2 Composición/Información sobre los componentes

Componentes químicos:
Grasa lubricante a base de aceite mineral y grasa de jabón de litio y calcio como
espesante.
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación.

3 Peligros posibles
Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.

4 Primeros auxilios
Ojos: Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar
con un médico.
Piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón, utilizar crema de manos.
Inhalación: No aplicable.
Ingestión: NO provocar vómitos, consultar inmediatamente con un médico.

5 Medidas de lucha contra incendios

Medios de extinción
Medios de extinción adecuados:
Espuma, agente extintor seco, CO 2.
Medios de extinción inadecuados:
Agua.

6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental

Precauciones personales:
No es necesaria ninguna precaución especial.
Precauciones medioambientales:
Retener aguas sucias/agua de extinción.
Evitar su vertido en canalizaciones o aguas corrientes.
Indicaciones para la eliminación:
Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad.

194 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

7 Manipulación y almacenamiento
Manipulación: En caso de manipulación correcta y de conformidad no resulta necesario tomar
ninguna precaución especial.
Almacenamiento: Almacenar en ambientes secos y libres de polvo, en su embalaje srcinal y a
temperaturas de 10--20°C. Evitar grandes oscilaciones de temperatura.
No almacenar junto con agentes oxidantes fuertes.
No almacenar con el embalaje desprotegido y no exponerlo a la radiación solar
directa.
Indicaciones técnicas relativas al aire/anexo E (clase):
No aplicable.
Clase de peligro para aguas:
No aplicable.

8 Protección individual
Equipamiento de protección personal:
Deben respetarse las medidas de precaución habituales para el trato con
lubricantes. Evitar el contacto prolongado con la piel. No comer, beber, fumar o
tomar tabaco durante la ejecución de los trabajos. Cambiarse la ropa de trabajo
que esté sucia. Después del trabajo, procurar limpiar y cuidarse la piel.
Utilizar guantes de protección de neopreno.

9 Propiedades físico--químicas

10 Reactividad
Condiciones a evitar:
El producto es estable.
Materiales a evitar: Ácidos y agentes oxidantes fuertes.
Productos de descomposición peligrosos:
Según las condiciones de descomposición: Óxidos de C, S, P.

11 Indicaciones toxicológicas
Efectos para la salud
En los ojos: El contacto con los ojos puede provocar irritación temporal de la conjuntiva.
En la piel: Evitar el repetido y prolongado con la piel, puede provocar irritaciones.

12 Indicaciones ecológicas
Calificación general:
Evitar la filtración en la tierra o el vertido en aguas corrientes y canalizaciones.

13 Indicaciones relativas a la eliminación

Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados.
Código de residuo: Eliminación recomendada:
Producto sin utilizar: 54 202
Embalaje: Vaciar los embalajes contaminados correc-
tamente; después de la correspondiente lim-
pieza, puede efectuarse su reciclaje.

14 Normativas de transporte
Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre trans-
portes de mercancías peligrosas.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 195 de 207

 Instrucciones de servicio

15 Normativas
Normativas CE: Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE
Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE
Directiva CE sobre gestión de residuos 91/156/CEE
Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE
Normativas nacionales (Alemania):
Ley sobre transportes de mercancías peligrosas
Ley sobre recursos del agua («Wasserhaushaltsgesetz, WHG»)
Ley sobre productos químicos («Chemikaliengesetz, ChemG»)
Reglamento sobre sustancias peligrosas
(«Gefahrenstoffverordnung, GefStoffV»)
Ley sobre residuos y reciclajes
(«Kreislaufwirtschafts-- und Abfallgesetz, KrW--AbfG»)
Ley federal de protección contra emisiones
(«Bundes--Immissionsschutzgesetz, BImschG»)
Instrucciones concernientes al aire
(«Technische Anleitung Luft, TA--Luft»)

16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de
describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propie-
dades del mismo.
El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones
especificado más arriba. La utilización del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a ries-
gos, no descritos en esta ficha.
Informaciones adicionales
caciones técnicas para la aplicación y utilización del producto, pueden consultarse en las especifi-
correspondientes.

196 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

14.3 Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150

1 Identificación de la sustancia/preparación y comercialización
Nombre del producto:
Optigear Synthetic RO 150 N.º SDS: 465036
N.º SDS histórico: DE--05254, FR--465036, SK--5254
Utilización de la sustancia/preparación:
Lubricante
Las indicaciones de uso específicas pueden consultarse en la hoja técnica de
datos, también se puede contactar con un representante de la empresa.
Proveedor: Deutsche BP Aktiengesellschaft -- Industrial Lubricants & Services
Dirección: Erkelenzer Strasse 20, D--41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0) 2161 / 909--319
Telefax: +49 (0) 2161 / 909--392
Teléfono de emergencia:
Carechem: +44 (0)208/ 762 8322
Correo electrónico: [email protected]

2 Peligros posibles
La preparación está clasificada como peligrosa de conformidad con la Directiva 1999/45/CE, en su edición
enmendada y adaptada.
Peligros para el medioambiente:
Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos nega-
tivos en el medioambiente acuático.
Los apartados 11 y 12 contienen información exacta relativa a los peligros para la salud, síntomas y peli-
gros para el medioambiente.

3 Composición e información sobre los componentes

Composición química:
Lubricante sintético y aditivos.
Denominación química:
N.º CAS % EINECS/ELINCS. Clasificación
Ácido ditiocarbámico,
éster dibutílico,
metílico 10254--57--6 1 -- 5 233--593--1 R52/53
Tridekanamin, n--tridecyl--,
derivado, compuesto de
óxido--hidróxido de
molibdeno (1:1) 280130--32--70,1 -- 1 442--990--0 Xi; R41,
R38 N;
R50/53

Consultar el apartado 16 para obtener el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas.
Los valores límite para la exposición en el puesto de trabajo, siempre y cuando estén disponibles, se des-
criben en el apartado 8.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 197 de 207

 Instrucciones de servicio

4 Primeros auxilios
Contacto con los ojos:
En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abundante agua durante
15 minutos como mínimo. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabón o utilizar un producto de
limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia
antes de volver a usarla. Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a
utilizarlos. En caso de irritación, consultar con el médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre. En caso de
molestias, consultar con el médico.
Ingestión: NO provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afectados que se
encuentren inconscientes y consultar inmediatamente con un médico.

5 Medidas de lucha contra incendios

Medios de extinción adecuados:
En caso de incendio, utilizar agua de pulverización (neblina), espuma, sustancias
químicas secas o dióxido de carbono. Esta sustancia es nociva para los
organismos acuáticos. El agua de extinción contaminada con esta sustancia debe
encauzarse para evitar que se vierta en aguas corrientes, canalizaciones o
sumideros.
Medios de extinción inadecuados:
NO utilizar chorro de agua.
Productos de descomposición peligrosos:
Entre los productos
Monóxidos de descomposición se cuentan las siguientes sustancias:
de carbono
Óxidos nítricos
Óxidos de azufre
Peligros de incendio o explosión poco habituales:
Este producto no es considerado explosivo según la normativa vigente.
Medidas especiales contra incendios:
No determinadas.
Protección de los bomberos:
Los bomberos y demás responsables en la lucha contra los incendios deben usar
dispositivos de protección respiratoria (SCBA) y un equipo completo de protección.

198 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental

Medidas de protección personal:
No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo personal o para la cual
no se ha recibido la suficiente formación. Evacuar la zona. Prohibir la entrada a
todo el personal cuya ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el
equipamiento de protección adecuado. No tocar o pisar la sustancia vertida. Evitar
inhalar los vapores o neblinas. Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de
ventilación insuficiente, usar un protector de las vías respiratorias. Usar el
equipamiento de protección adecuado (ver apartado 8).
Precauciones medioambientales:
Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en contacto con la tierra,
vías navegables, sumideros y tuberías de aguas residuales. Informar a las
autoridades competentes siempre que se produzca una contaminación medioam-
biental (sistemas de evacuación de aguas residuales, aguas superficiales, suelo o
aire). Esta sustancia es contaminante del agua.
Vertido i mportante: Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Acercarse al lugar de escape únicamente con viento a favor.
Evitar su vertido en canalizaciones, aguas corrientes, sótanos o zonas cerradas.
Lavar la sustancia vertida en una planta depuradora de residuos o proceder de la
siguiente manera. Absorber la sustancia vertida con un medio absorbente no
inflamable (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita), depositarla en los contenedo-
res previstos para ello y eliminarla conforme a las prescripciones locales. Des-
echarla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos.
Los medios absorbentes sucios también pueden ser igual de peligrosos que la
sustancia vertida. Indicación: Consultar en el capítulo 1 la información relativa a la
persona de contacto para casos de emergencia y en el capítulo 13 las indicaciones
relativas a la eliminación.
Vertido de poca importancia:
Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Absorber la sustancia con material inerte y depositarla en un
contenedor previsto para ello. Desecharla por medio de una empresa especializada
en la eliminación de residuos.

7 Manipulación y almacenamiento
Manipulación: Evitar que el producto vertido y extendido entre en contacto con la tierra y las
aguas superficiales. Después de haber manipulado el producto, lavarse
concienzudamente.
Almacenamiento: Mantener los recipientes cerrados herméticamente. Guarde los recipientes en un
lugar fresco y bien ventilado.
Alemania -- clase de almacenamiento:
10

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 199 de 207

 Instrucciones de servicio

8 Limitación para exposición y equip amiento personal de seguridad

Nombre de la sustancia conforme a ACGIH TLV:
Aceite básico -- sin especificar
Valores límite a controlar:
ACGIH (EE.UU.).
TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Forma: neblina de aceite mineral
STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: neblina de aceite mineral

respecto,
Los valores
consultar
ACGIH están
con elincluidos
proveedor.
con fines informativos y orientativos. Para más información al
En este apartado pueden encontrarse límites de exposición profesional (OEL) específicos para determina-
dos componentes, no obstante, las neblinas, vapores o polvos generados pueden contener otros
componentes. Por tanto, los OEL específicos no se aplican necesariamente al producto en sí, sino que se
indican con meros fines informativos.
Limitación y control de la exposición
Limitación y control de la exposición en el puesto de trabajo:
Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para mantener las
concentraciones de sustancias en el aire dentro de los límites admisibles
establecidos para los lugares de trabajo.
Medidas de higiene: Después de haber manipulado o estado en contacto con productos químicos, una
vez finalizada la jornada laboral y antes de comer, fumar o ir al baño lavarse
concienzudamente manos antebrazos y cara.
Equipamiento de protección personal
Protección respiratoria:
No necesaria. No obstante, se recomienda procurar suficiente ventilación de la
instalación.
Protección de las manos:
Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o repetido.
Guantes resistentes a los productos químicos. Recomendados: Guantes de nitrilo
La correcta selección del tipo de guantes protectores depende de la sustancia
química que se va a manipular, las condiciones de manipulación y trabajo, así
como el estado de los guantes (incluso los mejores guantes resistentes a las
sustancias químicas sufren pérdida de su capacidad de aislamiento si se someten
a un contacto reiterado con las mismas). La mayoría de los guantes protectores
suponen una medida de protección de corta duración, después deben eliminarse y
sustituirse. Ya que las condiciones de trabajo específicas y sustancias químicas
son variadas, deben establecerse las correspondientes medidas de seguridad
adecuadas para cada caso. Por tanto, la selección de los guantes protectores
adecuados debe realizarse en conjunto con el proveedor/fabricante y prestando
especial atención a las condiciones de trabajo.
Protección de los ojos:
Usar gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo: Usar ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel.

9 Propiedades físico--químicas
Indicaciones generales, aspecto
Estado físico: Líquido.
Color: Verde.
Olor: Ligero.

200 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

Indicaciones importantes para la salud, seguridad y medioambiente

Punto de inflamación:
Vaso abierto: 230 °C (446 °F) [Cleveland]
Presión de vapor: <0,01 kPa (<0,075 mm Hg) a 20 °C
Viscosidad: Cinemática: 150 mm 2/s (150 cSt) a 40°C
Punto de descongelación:
--36°C
Densidad: < 1000 kg/m 3 (< 1 g/cm3) a 20 °C
Solubilidad: No soluble en agua.

10 Estabilidad y reactividad
Estabilidad: El producto es estable. En condiciones normales de almacenamiento y con un uso
correcto no se producen polimerizaciones peligrosas.
Condiciones a evitar:
Sin datos específicos.
Materiales a evitar: Recciona o es incompatible con las siguientes sustancias: Materiales oxidantes.
Productos de descomposición peligrosos:
Los productos de combustión pueden formar los siguientes compuestos:
Monóxidos de carbono
Óxidos nítricos
Óxidos de azufre
En condiciones normales de almacenamiento y uso no debería generarse ningún
producto peligroso de descomposición.

11 Indicaciones toxicológicas

12 Indicaciones ecológicas
Persistencia/degradabilidad:
Biodegradable.
Movilidad: No es volátil. Es líquido. No se disuelve en agua.
Peligros para el medio ambiente:
Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo efectos nega-
tivos en el medioambiente acuático.

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 201 de 207

 Instrucciones de servicio

13 Indicaciones relativas a la eliminación

Indicaciones relativas a la eliminación
Indicaciones relativas a la eliminación/datos sobre los residuos:
Siempre que sea posible, evitar o minimizar la generación de residuos. Los exce-
dentes y los productos no aptos para el reciclaje deben eliminarlos una empresa de
tratamiento de residuos reconocida. La eliminación de estos productos, sus disolu-
ciones o subproductos debe realizarse siempre conforme a los requisitos de pro-
tección
las medioambiental,
autoridades leyes que
locales. Evitar relativas a la eliminación
la sustancia vertida sedeextienda
residuosy yque
requisitos
entre ende
contacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de aguas residuales.
Producto sin usar
Catálogo europeo de residuos (EAK):
13 02 06* aceites sintéticos para máquinas, engranajes y de lubricación.
En caso de contaminación y/o que al producto se le de otro uso distinto al previsto,
puede que la empresa inicial tenga que usar otro código de residuo.
Embalaje
Catálogo europeo de residuos (EAK):
15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligrosas o que han sido
contaminados por sustancias peligrosas.

14 Indicaciones para el transporte

No se considera mercancía peligrosa según las normativas de transporte
(ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA).

202 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es

14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

15 Normativas
Tanto la clasificación como la identificación se realizan conforme a las Directivas CE con número
1999/45/CE y 67/548/CEE, en sus ediciones emendadas y adaptadas.

Requerimientos de la etiqueta
Frases R:
R52/53 -- Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo plazo
efectos negativos en el medioambiente acuático.
Frases S:
S61 -- Evitar el vertido al medio ambiente. Consultar las instrucciones especiales y
la hoja de datos de seguridad.
Otras disposiciones
Registro:
Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o excluidos.
Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están en la lista o exclui-
dos.
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS): Todos los componentes
están en la lista o excluidos.
Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario de sustancias químicas existentes en China (IECSC): Todos los
componentes están en la lista o excluidos.
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y nuevas (ENCS):
Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario coreano de sustancias químicas existentes (KECI): Todos los com-
ponentes están en la lista o excluidos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos los componentes
están en la lista o excluidos.
Clase de peligro para aguas (CPA),
Autoclasificación de conformidad con la VwVwS:
1, anexo n.º 4

BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 203 de 207

 Instrucciones de servicio

16 Otras informaciones
Texto completo de las frases R a las que se hacen referencia en los apartados 2 y 3:
R41 -- Riesgo de lesiones oculares graves.
R38 -- Irrita la piel.
R50/53 -- Muy tóxico para los organismos acuáticos. Puede provocar a
largo plazo efectos negativos en el medio ambiente acuático
R52/53 -- Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a
largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
Historial:
Fecha de edición: 23/11/2007.
Fecha de la última edición: 31/08/2007.
Creado por: Product Stewardship Group
Indicaciones para el lector:
Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo indicada,
tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguridad y medioam-
biente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explícita ni tácitamente, la exactitud o integridad de
los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos.
Los datos y consejos son válidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) previsto(s). El
producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se consulta con nosotros
previamente.
El usuario está obligado a supervisar el producto, aplicarlo correctamente y respetar todas las leyes y
normativas vigentes.
El grupo BP no se responsabiliza por daños o lesiones generadas durante una aplicación por no respetar
las indicaciones de aplicación del producto sobre los materiales, no seguir las recomendaciones o por
peligros inherentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto para su suministro a
que manipulen
terceros tienen oelutilicen
deber de el producto,
tomar todas
tengan
las medidas
a su disposición
necesarias
todas
paralasgarantizar
informaciones
que todas
en estas
las personas
hojas. Los
empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas de protección que deben tomarse a los
empleados y al resto de personas que puedan verse afectadas por los peligros descritos en estas hojas.

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14 Material de consumo, hojas de datos de seguridad (continuación)

14.4 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261

Durante la manipulación de la grasa Microlube GL 261, debe tenerse en cuenta el siguiente extracto
de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.
1 Identificación de la sustancia/preparación y comercialización
Nombre del producto:
Microlube GL 261 N.º art.: 020195

Aplicación: Grasa lubricante

Empresa: KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG
Dirección: Geisenhausenerstr. D--81379 Múnich, Alemania
Teléfono: +49 (0) 89/7876--0
Telefax: +49 (0) 89/7876--333

2 Composición/Información sobre los componentes

Composición química:
-- Aceite mineral
-- Jabón especial de litio
-- Indicador UV
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación.

3 Peligros posibles
Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.

4 Primeros auxilios
Ojos: Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar
con un médico.
Piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón, utilizar crema de manos.
Inhalación: Tras inhalar vapores de aceites, salir al aire fresco y, en caso necesario, consultar
con un médico.
Ingestión: En caso de molestias persistentes, consultar con un médico.

5 Medidas de lucha contra incendios

Medios de extinción
Medios de extinción adecuados:
Espuma, neblina de agua, agente extintor en polvo, CO2.
Medios de extinción inadecuados:
Agua a chorro pleno.
Otras medidas de extinción:
Refrigerar los recipientes afectados con agua a chorro.
Eliminar los residuos de incendios y el agua de extinción contaminada conforme a
las normativas de las autoridades competentes.
En caso de incendio pueden liberarse:
Monóxidos de carbono (CO) e hidrocarburos sintéticos.
Otras medidas de protección:
No inhalar los gases liberados en explosiones o incendios.
Comportamientos habituales durante incendios de sustancias químicas.

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 Instrucciones de servicio

6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental

Precauciones personales:
No es necesaria ninguna precaución especial.
Precauciones medioambientales:
Retener aguas sucias/agua de extinción.
Evitar su vertido en canalizaciones, aguas superficiales o aguas corrientes.
Procedimientos de limpieza/recolecta:
Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad.
Indicaciones adicionales:
No se liberan sustancias nocivas.

7 Manipulación y almacenamiento
Manipulación: No se necesita ninguna precaución especial.
Almacenamiento: Mantener en un embalaje bien cerrado y almacenar en un lugar fresco y seco.
No almacenarlo junto a comestibles y agentes oxidantes.
Clase de almacenamiento de conformidad con la Asociación de la Industria Química de Alemania
(«Verband der Chemischen Industrie e.V., VCI»):
11

8 Limitación para exposición y equip amiento personal de seguridad

Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas:
Ninguna.
Componentes con valores límites a controlar referentes al puesto de trabajo:
EL producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que tengan valores
límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en cuenta.
Observaciones adicionales:
Como base sirven las listas válidas durante la fabricación.
Equipamiento de protección personal
Medidas generales de protección e higiene:
Quitarse inmediatamente la ropa sucia y empapada.
Evitar el contacto intensivo y prolongado con la piel.
Limpiarse concienzudamente tras finalizar la jornada de trabajo y antes de las
pausas.
Protección respiratoria y ocular:
No necesaria.
Protección de las manos:
Se recomienda el uso de medidas preventivas protectoras de la piel, como
protectores de la piel.

9 Propiedades físico--químicas
Forma: Pastosa
Color: Marrón amarillento
Olor: Específico del producto
Temperatura de derretimiento:
>220 ˚ C (DIN ISO 2176)
Punto de inflamación:
No aplicable.
Peligro de explosiones:
El producto no presenta peligro de explosiones.
Densidad (20 C): ~ 0,89 g/cm3
˚

Solubilidad: No soluble en agua.

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10 Estabilidad y reactividad
Descomposición térmica/condiciones a evitar:
Ninguna en caso de manipulación y almacenamiento correctos.
Materiales a evitar: Agentes oxidantes.
Reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
Productos de descomposición peligrosos:
Ninguno si se ha manipulado correctamente.

11 Indicaciones toxicológicas
EL contacto prolongado con la piel puede provocar irritaciones y/o dermatitis.

12 Indicaciones ecológicas
Comportamiento en depuradoras:
El producto puede separarse mecánicamente.
Observaciones generales:
Evitar o el vertido en aguas subterráneas, aguas corrientes o la canalización.
Clase de peligro para aguas 1 (autoclasificación) poco peligroso para las aguas.

13 Indicaciones relativas a la eliminación

Código de residuo: A este producto no se le puede asignar un código de residuo de conformidad con el
Catálogo Europeo de Residuos (CER) ya que solo se permite establecer una clasi-
ficación del mismo conforme al uso previsto por parte del usuario.
El código de residuo se determinará en conjunto con el responsable regional de la
eliminación de residuos.
Envoltorios sin limpiar:
Recomendación: Vaciar los embalajes contaminados correctamente; después dela correspondiente
limpieza, puede efectuarse su reciclaje.

14 Normativas de transporte
Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre trans-
portes de mercancías peligrosas.

15 Normativas
Normativas CE: El producto no precisa ser etiquetado en virtud de los métodos de cálculo de la
“Directiva general de clasificación de preparaciones de la UE” en su última versión
válida.
Clase de peligro para aguas:
CPA 1 (autoclasificación): poco peligroso para las aguas de conformidad con la
VwVwS 17.5.99, anexo 4.

16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. No representan una
confirmación de las propiedades del producto y tampoco proporcionan ninguna argumentación para
relaciones de tipo jurídico
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