OBJETIVO GENERAL:
Simular, mediante la plataforma de Simulink en Matlab, un sistema de control en lazo cerrado para
que el proceso propuesto trabaje en las condiciones de operación requeridas aún con perturbaciones
y analizar su respuesta en el tiempo para diferentes modos de control.
DESCRIPCIÓN DEL PROCESO:
El proceso mostrado en la figura trata de un reactor químico con agitación continua en el cual se
genera la reacción A → B. El componente A se encuentra a temperatura ambiente por lo que es
necesario calentarlo previo a su entrada al reactor a través de una etapa de precalentamiento. La
reacción es exotérmica, y para remover el calor de reacción se coloca una camisa de enfriamiento
alrededor del reactor.
La variable a controlar en el proceso es la temperatura del producto a la salida del reactor, TR,
debiendo mantenerse en 87.5 °C para cumplir con las especificaciones del producto. Debido a que
durante el arranque del proceso la camisa no tiene la capacidad requerida para enfriar el reactor, se
ha decidido mantener totalmente abierta la válvula de entrada del fluido de enfriamiento y controlar
la temperatura del reactor por medio de la manipulación de la entrada de combustible al equipo de
precalentamiento (horno).
Sobre la tubería de conexión entre el equipo de precalentamiento y el reactor, existen diferentes
fenómenos que afectan la temperatura del componente A con la cual sale del horno y entra al reactor,
TH, y por lo tanto existe una variación en la temperatura TR. La principal de estas perturbaciones es
la temperatura del ambiente, Taire, que en cierto momento desciende 25°C.
Figura 1. Reactor químico con etapa de precalentamiento.
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Desarrollo:
1. Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, para ser construido en Simulink
de acuerdo al esquema propuesto en el DTI. Las funciones de transferencia de cada equipo
son:
(! )#
𝐹𝐷𝑇!"#$%&' = = (1)
(" (+$ ,-.)(+% ,-.)
("& )+
𝐹𝐷𝑇1"'%2'3#$4ó6 = = (2)
('()* (+# ,-.)
(" )6
𝐹𝐷𝑇78!98 = = (3)
:,-./0123/45 (+6 ,-.)(++ ,-.)
:,-./0123/45 )7
𝐹𝐷𝑇;<=;>=< = = (4)
%@8 (+7 ,-.)
𝐹𝑇(!<9,AB,8! = 𝐾( (5)
Para la obtención de K ! , considere un transmisor calibrado en rango 0-200 °C, con una salida del
transmisor especificada, de 0-100%.
Los parámetros de operación son los siguientes:
𝜏8 = 0.2 𝑚𝑖𝑛 𝐾8 = 3 𝑔𝑝𝑚/%𝐶𝑂
𝜏9 = 3 𝑚𝑖𝑛 𝐾9 = 1 °𝐶/𝑔𝑝𝑚
𝜏: = 1 𝑚𝑖𝑛 𝐾: = 1 °𝐶/°𝐶
𝜏; = 2 𝑚𝑖𝑛 𝐾; = 0.8 °𝐶/°𝐶
𝜏< = 4 𝑚𝑖𝑛 𝐾> = ?
𝜏= = 1 𝑚𝑖𝑛
2. Obtenga su respuesta en lazo abierto, para una entrada escalón de 87.5 °C.
3. Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia (setpoint) de 87.5 °C en la
temperatura TR, aplicar el método de sintonización de Zieglers-Nichols de última ganancia o
lazo abierto (el que más se le facilite).
Explicar el procedimiento de la sintonización y mostrar los valores calculados para el
controlador.
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4. Medir, graficar y comparar los parámetros del desempeño del sistema, según el modo de
control, con un tiempo de simulación de 500 min, para llenar la tabla 1.
Tabla 1. Análisis comparativo de la respuesta para diferentes modos de control
Índice de Desempeño P PI PID
Tr (Tiempo levantamiento)
Mp (máximo sobreimpulso)
Ts (Tiempo de asentamiento)(2%)
Offset (error en estado estacionario)
IEA (integral del error absoluto)
5. Con la información de la tabla 1, explique cual modo de control responde mejor y por qué.
Utilice el IEA para explicar mejor cual sería el mejor controlador.
6. Para el mismo sistema, agregar la perturbación de la temperatura del aire antes de la entrada
al reactor, proponiendo un descenso a 10°𝐶 de la temperatura ambiente, después de un
tiempo de 200 min, de la simulación. Repetir pasos 4 y 5.
7. Concluir con análisis de los resultados.
NOTA: La realización de la práctica y el reporte es individual.
Entregables por reporte:
• Índice
• Objetivo
• 2 Diagramas a bloques de simulink:
1 diagrama sin la perturbación
1 diagrama con la perturbación
• Desarrollo (Cálculo de KT y Calculos de la sintonización)
• Resultados en la tabla
• 2 Gráficos:
Respuesta del sistema de control sin ingresar la perturbación (1 gráfico con
las 3 respuestas)
Respuesta del sistema de control ingresando la perturbación (1 gráfico con
las 3 respuestas)
• Conclusiones
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